Важные моменты подключения прошивки CAN

Описание подключения

Выполните следующие три шага по порядку:

Шаг 1: Настройка DIP-переключателей

1. Сначала отключите питание: Отсоедините все источники питания.
2. Найдите переключатели: Переверните плату инструмента. Найдите группу DIP-переключателей на обратной стороне.
3. Установите в нужное положение: Для использования режима CAN необходимо установить все переключатели в положение, как показано на примере ниже.
   

Важно: После изменения положения DIP-переключателей необходимо перепрошить соответствующую прошивку (в данном руководстве используется прошивка CAN).

Шаг 2: Подключение проводов

1. Питание отключено: Не подавайте питание на протяжении всего процесса подключения.
2. Подготовьте кабель: Используйте 4-жильный кабель данных XT30(2+2)-F. Цветовая маркировка следующая:
   • Красный (VCC): Подключите к плюсу источника питания 12V-24V
   • Черный (GND): Подключите к минусу источника питания
   • Желтый (CAN-H): Подключите к H порта расширения CAN
   • Белый/Зеленый (CAN-L): Подключите к L порта расширения CAN
3. Подключите устройства:
   • Подключите разъем XT30(2+2)-F кабеля к плате инструмента.
   • Подключите клеммы кабеля к модулю UTOC или основной плате, на которую уже залита прошивка "USB-мост CAN".
   • Наконец, подключите модуль UTOC или основную плату к вашему управляющему компьютеру (например, FLY Pi или Raspberry Pi) с помощью USB-кабеля.

Шаг 3: Настройка и проверка терминального резистора

Для обеспечения стабильности сигнала необходимо правильно подключить терминальный резистор. Настройте согласно таблице ниже и измерьте при отключенном питании:

Устройство	Инструкция
Плата инструмента	Найдите и установите перемычку с маркировкой 120Ω.
Основная плата	Если подключена основная плата, также установите на ней перемычку 120Ω.
Модуль UTOC	Имеет встроенный резистор*.

Как проверить:

1. Убедитесь, что питание полностью отключено.
2. Используйте мультиметр для измерения сопротивления между CAN-H и CAN-L порта CAN на плате инструмента.
3. Оценка результата:
   • ~60Ω: Нормально. Терминальные резисторы на обоих концах подключены правильно.
   • ~140Ω: Возможно, CAN-H и CAN-L перепутаны местами.
   • ~120Ω: Перемычка 120Ω не установлена или обрыв цепи.
   • ~90Ω: Установлена только одна перемычка 120Ω.
   • ~40Ω: Возможно, присутствуют лишние резисторы. Проверьте промежуточные узлы.

---

Кратко: Сначала отключите питание, установите DIP-переключатели, правильно подключите кабель, затем установите перемычки 120Ω на обоих концах и, наконец, измерьте сопротивление — оно должно быть около 60Ω.

Контрольный список:

• Все операции выполнялись при отключенном питании
• Все DIP-переключатели установлены в нижнее положение (режим CAN)
• Перемычка 120Ω на плате инструмента установлена
• Перемычка 120Ω на основной плате (если применимо) установлена
• Кабель данных CAN надежно подключен
• Измеренное сопротивление ~60Ω

Настройка сети CAN и устранение неисправностей

Шаг 1: Проверка, распознает ли управляющий компьютер устройство CAN

1. Войдите в систему управляющего компьютера и выполните команду:

lsusb

2. Проанализируйте результат:

• Видите 1d50:606f → Устройство распознано успешно
• Сообщение command not found: ls → Выполните: sudo apt-get install usbutils
• Нет никакой реакции → Возможно, проблема с системой, рекомендуется сменить систему
• Несколько устройств 1d50:606f → Рекомендуется оставить только одно устройство (например, если используете UTOC, отключите другие устройства с прошивкой "USB-мост CAN")

⚠️ Важно: Только при наличии 1d50:606f можно продолжать поиск CAN ID.

Шаг 2: Настройка сети CAN

Выберите метод настройки в зависимости от типа системы:

Этот шаг не требуется, если настройка уже выполнена или используется система FlyOS-FAST!

Обычная система Linux

Метод настройки для обычной системы Linux

Установка скорости 1M (рекомендуется):

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 1000000
    up ifconfig \$IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 1000000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

Установка скорости 500K:

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 500000
    up ifconfig \$IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 500000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

Примечание: Для системы FAST это выполнять не нужно!

Система Raspberry Pi

Метод настройки для системы Raspberry Pi

1. Создайте конфигурацию сети (можно изменить BitRate на 500000):

sudo tee /etc/systemd/network/99-can.network > /dev/null <<'EOF'
[Match]
Name=can*
[CAN]
BitRate=1000000
RestartSec=100ms
EOF

2. Создайте конфигурацию соединения (TxQueueLength не рекомендуется менять):

sudo tee /etc/systemd/network/99-can.link > /dev/null <<'EOF'
[Match]
OriginalName=can*
[Link]
TxQueueLength=1024
EOF

3. Перезагрузите систему для применения изменений:

sudo reboot

Шаг 3: Поиск CAN ID

Проверка состояния CAN:

ip -details link show can0

• На изображении ниже обведены скорость CAN и размер буфера управляющего компьютера.
• Верхнее значение 1024 — текущий размер буфера CAN0.
• Нижнее значение 1000000 — текущая скорость CAN0.

Поиск устройств:

Команда поиска для Fly-Armbian и обычного управляющего компьютера

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

Команда поиска для Fly-FAST

python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

В норме отобразится: Found canbus_uuid=xxxx...

Решение распространенных ошибок

Сообщение об ошибке	Причина	Решение
OSError: [Errno 19] No such device	Устройство CAN не найдено	1. Проверьте USB-подключение 2. Убедитесь в правильности прошивки 3. Выполните lsusb для проверки
can.CanError: Failed to transmit: [Errno 100] Network is down	Сеть CAN не настроена	1. Выполните шаги настройки выше 2. Перезагрузите систему
can.CanError: Failed to transmit: [Errno 105] No buffer space available	Недостаточно буфера	1. Убедитесь, что размер буфера CAN равен 1024 2. Перезагрузите систему

Шаги проверки, если CAN ID не находится

Шаг 1: Базовая проверка

• Выполнение lsusb показывает 1d50:606f
• Устройство CAN и плата инструмента включены
• Кабель данных надежно подключен

Шаг 2: Проверка конфигурации

• Сеть CAN правильно настроена
• Скорость CAN на управляющем компьютере совпадает со скоростью прошивки платы инструмента (по умолчанию 1M)
• Система перезагружена

Шаг 3: Аппаратная проверка

• На обоих концах шины CAN установлены терминальные резисторы 120Ω
• При отключенном питании измерьте сопротивление между CAN-H и CAN-L ≈60Ω
• Проверьте целостность проводов
• CAN-H и CAN-L не перепутаны местами

Шаг 4: Обработка особых случаев

• Если Klipper уже использует ID:

  1. Отключите соответствующую конфигурацию в Klipper
  2. Полностью отключите питание на 1 минуту
  3. Включите питание и выполните поиск заново

• Измеренное сопротивление терминального резистора:

  • ≈60Ω: Нормально
  • ≈120Ω: Резистор установлен только на одном конце
  • ≈40Ω: Резисторы установлены на трех концах
  • ≈140Ω: Возможно, провода подключены наоборот

Порядок быстрого устранения неполадок

1. Сначала проверьте устройство: lsusb → Есть 1d50:606f?
2. Затем проверьте конфигурацию: ip -details link show can0 → Скорость правильная?
3. Наконец, аппаратная часть: Измерьте сопротивление при отключенном питании → Около 60Ω?

Если после всех проверок проблема не решена: Попробуйте заменить кабель данных или устройство, или обратитесь в службу технической поддержки.

Шаги обновления прошивки платы инструмента

Шаг 1: Подготовка

1. Скомпилируйте новый файл прошивки согласно инструкции.
2. Остановите службу Klipper:

sudo systemctl stop klipper

Шаг 2: Получение ID платы инструмента

В файле конфигурации Klipper найдите CAN UUID соответствующей платы инструмента (например: 241696050c56).

Шаг 3: Выполнение обновления прошивки

Используйте следующую команду для прошивки (замените 241696050c56 на ваш фактический CAN UUID):

python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

Шаг 4: Проверка результата

• Появилось сообщение CAN Flash Success → Прошивка успешна
• Появилось другое сообщение об ошибке → Прошивка не удалась. Проверьте UUID и подключение

Примечание: После -u должен быть пробел, а затем CAN UUID вашей платы инструмента.

Шаг 5: Перезапуск службы

sudo systemctl start klipper

Обновление завершено!