CAN固件连接注意事项

接线说明

请按顺序完成以下三步操作:

第一步:设置拨码开关

先断电:拔掉所有电源。
找拨码:将工具板翻过来.找到背面的拨码开关组。
拨到位:为了使用CAN模式.需将所有开关拨到下方示例的位置。

重要提示:修改拨码后.必须重新烧录对应的固件(本指南使用CAN固件)。

第二步:连接线路

保持断电:接线全程请勿通电。
准备线材:使用 XT30(2+2)-F 四芯数据线.其颜色定义如下:
- 红 (VCC):接 12V-24V 电源正极
- 黑 (GND):接电源负极
- 黄 (CAN-H):接CAN扩展口的H
- 白/绿 (CAN-L):接CAN扩展口的L
连接设备:
- 将线的XT30(2+2)-F接口插到工具板上。
- 将线的接线端子接到 UTOC模块 或已刷好“USB桥接CAN”固件的主板上。
- 最后.通过USB线将UTOC模块或主板连接到您的上位机(如FLY派或者树莓派)。

第三步:配置并检查终端电阻

为确保信号稳定.必须正确连接终端电阻。请按照下表配置.并在断电状态下测量:

设备	操作说明
工具板	找到并插上标有 `120Ω` 的跳线帽。
主板	如连接主板.请同样插上其 `120Ω` 跳线帽。
UTOC模块	自带电阻*。

如何检查:

保持完全断电。
使用万用表测量工具板CAN口的 CAN-H与CAN-L 之间的电阻。
结果判断:
- 约60Ω:正常.两端电阻已正确连接。
- 约140Ω:可能CAN-H与CAN-L接反了。
- 约120Ω:没有安装120Ω 或者断线。
- 约90Ω:只安装了一个120Ω 。
- 约40Ω:可能有多余的电阻.请检查中间节点。

一句话总结:先断电.拨好拨码.插对线.再接好两头的120Ω跳线帽.最后测一下电阻是不是60Ω左右。

检查清单:

CAN网络配置与故障排查

第一步:检查上位机是否识别CAN设备

登录上位机.输入命令:
```
lsusb
```
观察结果:
- 看到1d50:606f → 设备识别成功
- 提示找不到ls指令 → 执行:sudo apt-get install usbutils
- 没有任何反应 → 可能是系统问题.建议更换系统
- 有多个1d50:606f → 建议只保留一个设备(如使用UTOC就断开其他刷了USB桥接CAN固件的设备)

⚠️ 重要:只有看到1d50:606f才能继续搜索CAN ID

第二步:配置CAN网络

根据系统类型选择配置方法:

如果已经配置过或者使用FlyOS-FAST系统则不需要此步！

普通Linux系统
树莓派系统

普通Linux系统配置方法

设置1M速率(推荐):

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 1000000
    up ifconfig \$IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 1000000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

设置500K速率:

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 500000
    up ifconfig \$IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 500000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

注意:FAST系统不需要执行此操作！

树莓派系统配置方法

创建网络配置(可修改BitRate为500000):

sudo tee /etc/systemd/network/99-can.network > /dev/null <<'EOF'
[Match]
Name=can*
[CAN]
BitRate=1000000
RestartSec=100ms
EOF

创建连接配置(TxQueueLength不建议修改):

sudo tee /etc/systemd/network/99-can.link > /dev/null <<'EOF'
[Match]
OriginalName=can*
[Link]
TxQueueLength=1024
EOF

重启系统生效:
```
sudo reboot
```

第三步:搜索CAN ID

检查CAN状态:

ip -details link show can0

下图圈起来的地方为上位机CAN速率与缓存
上方1024是当前CAN0缓存
下方1000000是当前CAN0速率

搜索设备:

Fly-Armbian与普通上位机搜索指令
Fly-FAST搜索指令

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

正常会显示:Found canbus_uuid=xxxx...

常见错误解决

错误信息	原因	解决方法
`OSError: [Errno 19] No such device`	找不到CAN设备	1. 检查USB连接 2. 确认固件正确 3. 执行`lsusb`验证
`can.CanError: Failed to transmit: [Errno 100] Network is down`	CAN网络未配置	1. 执行上方配置步骤 2. 重启系统
`can.CanError: Failed to transmit: [Errno 105] No buffer space available`	缓存不足	1. 确认CAN缓存是否为`1024` 2. 重启系统

搜不到CAN ID的检查步骤

第一步:基本检查

执行lsusb能看到1d50:606f
CAN设备和工具板都已通电
数据线连接牢固

第二步:配置检查

CAN网络已正确配置
上位机CAN速率与工具板固件一致(默认1M)
已重启系统

第三步:硬件检查

CAN总线两端都有120Ω终端电阻
断电测量CAN-H与CAN-L电阻≈60Ω
检查线路无断裂
CAN-H和CAN-L没有接反

第四步:特殊情况处理

如果Klipper已占用ID:
1. 屏蔽Klipper中的对应配置
2. 完全断电1分钟
3. 重新上电搜索
终端电阻测量值:
- ≈60Ω:正常
- ≈120Ω:只有一端有电阻
- ≈40Ω:有三端有电阻
- ≈140Ω:可能线接反了

快速排查顺序

先看设备:lsusb → 有1d50:606f？
再看配置:ip -details link show can0 → 速率正确？
最后硬件:断电测电阻 → 约60Ω？

全部检查后仍不行:尝试更换数据线或设备.或联系技术支持。

工具板固件更新步骤

第一步:准备工作

按教程编译好新的固件文件
停止Klipper服务:
```
sudo systemctl stop klipper
```

第二步:获取工具板ID

在Klipper配置文件中找到对应工具板的CAN UUID(例如:241696050c56)

第三步:执行固件更新

使用以下命令刷写固件(将241696050c56替换为您的实际CAN UUID):

python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

第四步:验证结果

看到 CAN Flash Success 提示 → 烧录成功
看到其他错误信息 → 烧录失败.请检查UUID和连接

注意:-u后面必须有一个空格.然后是您工具板的CAN UUID

第五步:重启服务

sudo systemctl start klipper

更新完成！

接线说明​

第一步:设置拨码开关​

第二步:连接线路​

第三步:配置并检查终端电阻​

CAN网络配置与故障排查​

第一步:检查上位机是否识别CAN设备​

第二步:配置CAN网络​

根据系统类型选择配置方法:​

普通Linux系统配置方法​

树莓派系统配置方法​

第三步:搜索CAN ID​

检查CAN状态:​

搜索设备:​

常见错误解决​

搜不到CAN ID的检查步骤​

第一步:基本检查​

第二步:配置检查​

第三步:硬件检查​

第四步:特殊情况处理​

快速排查顺序​

工具板固件更新步骤​

第一步:准备工作​

第二步:获取工具板ID​

第三步:执行固件更新​

第四步:验证结果​

第五步:重启服务​