CANファームウェア接続の注意事項

配線説明

以下の三つの手順を順番に完了してください:

ステップ1: ディップスイッチの設定

まず電源を切る: すべての電源を抜きます。
ディップスイッチを探す: ツールボードを裏返し、背面のディップスイッチ群を見つけます。
正しい位置に設定: CANモードを使用するには、すべてのスイッチを下記の例の位置に設定する必要があります。

重要: ディップスイッチを変更した後は、必ず対応するファームウェア（本ガイドではCANファームウェア）を再書き込みしてください。

ステップ2: 配線接続

電源は切ったまま: 配線作業中は通電しないでください。
ケーブルを準備: XT30(2+2)-F 4芯データケーブルを使用します。色の定義は以下の通りです:
- 赤 (VCC): 12V-24V 電源の正極に接続
- 黒 (GND): 電源の負極に接続
- 黄 (CAN-H): CAN拡張ポートのHに接続
- 白/緑 (CAN-L): CAN拡張ポートのLに接続
デバイスを接続:
- ケーブルのXT30(2+2)-Fコネクタをツールボードに差し込みます。
- ケーブルの端子を UTOCモジュール または「USBブリッジCAN」ファームウェアが書き込まれたメインボードに接続します。
- 最後に、USBケーブルでUTOCモジュールまたはメインボードを上位機（FLY PiやRaspberry Piなど）に接続します。

ステップ3: ターミネータ抵抗の設定と確認

信号を安定させるため、ターミネータ抵抗を正しく接続する必要があります。以下の表に従って設定し、電源OFFの状態で測定してください:

デバイス	操作説明
ツールボード	`120Ω` と記載されたジャンパピンを見つけて取り付けます。
メインボード	メインボードに接続する場合、同様に `120Ω` ジャンパピンを取り付けてください。
UTOCモジュール	内蔵済み*。

確認方法:

完全に電源を切った状態を保ちます。
テスターを使用して、ツールボードのCANポートの CAN-HとCAN-L 間の抵抗を測定します。
結果の判断:
- 約60Ω: 正常。両端の抵抗が正しく接続されています。
- 約140Ω: CAN-HとCAN-Lが逆接続されている可能性があります。
- 約120Ω: 120Ω ジャンパピンが取り付けられていない、または断線しています。
- 約90Ω: 120Ω ジャンパピンが片方のみ取り付けられています。
- 約40Ω: 余分な抵抗が接続されている可能性があります。中間ノードを確認してください。

一言でまとめ: まず電源を切り、ディップスイッチを正しく設定し、ケーブルを正しく接続し、両端の120Ωジャンパピンを接続し、最後に抵抗が約60Ωであることを確認します。

チェックリスト:

作業中は常に電源OFF
ディップスイッチはすべて下（CANモード）に設定済み
ツールボード 120Ω ジャンパピン取り付け済み
メインボード（該当する場合）120Ω ジャンパピン取り付け済み
CANデータケーブル接続は確実
抵抗値は約60Ω

CANネットワーク設定とトラブルシューティング

ステップ1: 上位機がCANデバイスを認識しているか確認

上位機にログインし、コマンドを入力:

lsusb

結果を確認:

1d50:606fが表示される → デバイス認識成功
ls コマンドが見つからないと表示される → 実行: sudo apt-get install usbutils
何も反応がない → システムの問題の可能性があります。システムの変更を推奨します
複数の1d50:606fが表示される → 1つのデバイスのみ接続することを推奨します（UTOCを使用する場合は、他のUSBブリッジCANファームウェアが書き込まれたデバイスを切断してください）

⚠️ 重要: 1d50:606fが表示されて初めて、CAN IDの検索を続行できます

ステップ2: CANネットワークの設定

システムタイプに応じて設定方法を選択:

すでに設定済みの場合、またはFlyOS-FASTシステムを使用している場合はこのステップは不要です！

通常のLinuxシステム
Raspberry Piシステム

通常のLinuxシステムの設定方法

1Mレートを設定（推奨）:

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 1000000
    up ifconfig \$IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 1000000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

500Kレートを設定:

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 500000
    up ifconfig \$IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 500000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

注意: FASTシステムではこの操作は不要です！

Raspberry Piシステムの設定方法

ネットワーク設定を作成（BitRateは500000に変更可能）:

sudo tee /etc/systemd/network/99-can.network > /dev/null <<'EOF'
[Match]
Name=can*
[CAN]
BitRate=1000000
RestartSec=100ms
EOF

接続設定を作成（TxQueueLengthは変更しないことを推奨）:

sudo tee /etc/systemd/network/99-can.link > /dev/null <<'EOF'
[Match]
OriginalName=can*
[Link]
TxQueueLength=1024
EOF

システムを再起動して有効化:

sudo reboot

ステップ3: CAN IDの検索

CAN状態の確認:

ip -details link show can0

下図の丸で囲んだ部分が上位機のCANレートとキャッシュです
上の1024は現在のCAN0キャッシュ
下の1000000は現在のCAN0レート

デバイスの検索:

Fly-Armbianと通常の上位機検索コマンド
Fly-FAST検索コマンド

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

正常であれば、Found canbus_uuid=xxxx...と表示されます。

よくあるエラーと解決方法

エラーメッセージ	原因	解決方法
`OSError: [Errno 19] No such device`	CANデバイスが見つからない	1. USB接続を確認 2. ファームウェアが正しいことを確認 3. `lsusb`を実行して確認
`can.CanError: Failed to transmit: [Errno 100] Network is down`	CANネットワークが設定されていない	1. 上記の設定手順を実行 2. システムを再起動
`can.CanError: Failed to transmit: [Errno 105] No buffer space available`	キャッシュ不足	1. CANキャッシュが`1024`であることを確認 2. システムを再起動

CAN IDが検索できない場合の確認手順

ステップ1: 基本確認

lsusbを実行して1d50:606fが表示される
CANデバイスとツールボードの電源が入っている
データケーブルの接続が確実

ステップ2: 設定確認

CANネットワークが正しく設定されている
上位機のCANレートとツールボードのファームウェアが一致している（デフォルト1M）
システムを再起動済み

ステップ3: ハードウェア確認

CANバスの両端に120Ωターミネータ抵抗がある
電源OFFでCAN-HとCAN-L間の抵抗が≈60Ωである
ケーブルに断線がない
CAN-HとCAN-Lが逆接続されていない

ステップ4: 特殊な状況への対応

Klipperが既にIDを使用している場合:
1. Klipper設定内の該当設定を無効化
2. 完全に電源を切り1分間待機
3. 再度電源を入れて検索
ターミネータ抵抗の測定値:
- ≈60Ω: 正常
- ≈120Ω: 片端のみ抵抗あり
- ≈40Ω: 三端に抵抗あり
- ≈140Ω: ケーブル接続が逆の可能性

迅速なトラブルシューティング手順

まずデバイス確認: lsusb → 1d50:606fはあるか？
次に設定確認: ip -details link show can0 → レートは正しいか？
最後にハードウェア確認: 電源OFFで抵抗測定 → 約60Ωか？

すべて確認してもダメな場合: データケーブルやデバイスの交換を試すか、技術サポートに連絡してください。

ツールボードファームウェア更新手順

ステップ1: 準備作業

チュートリアルに従って新しいファームウェアファイルをコンパイル
Klipperサービスを停止:

sudo systemctl stop klipper

ステップ2: ツールボードIDの取得

Klipper設定ファイル内で、対応するツールボードのCAN UUIDを探します（例: 241696050c56）

ステップ3: ファームウェア更新の実行

以下のコマンドを使用してファームウェアを書き込みます（241696050c56を実際のCAN UUIDに置き換えてください）:

python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

ステップ4: 結果の確認

CAN Flash Success と表示される → 書き込み成功
その他のエラーメッセージが表示される → 書き込み失敗。UUIDと接続を確認してください

注意: -uの後にはスペースを1つ入れ、その後にツールボードのCAN UUIDを入力してください

ステップ5: サービスの再起動

sudo systemctl start klipper

更新完了！

配線説明​

ステップ1: ディップスイッチの設定​

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ステップ3: ターミネータ抵抗の設定と確認​

CANネットワーク設定とトラブルシューティング​

ステップ1: 上位機がCANデバイスを認識しているか確認​

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よくあるエラーと解決方法​

CAN IDが検索できない場合の確認手順​

ステップ1: 基本確認​

ステップ2: 設定確認​

ステップ3: ハードウェア確認​

ステップ4: 特殊な状況への対応​

迅速なトラブルシューティング手順​

ツールボードファームウェア更新手順​

ステップ1: 準備作業​

ステップ2: ツールボードIDの取得​

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