Points d'attention pour la connexion du firmware CAN

Instructions de câblage

Veuillez effectuer les trois opérations suivantes dans l'ordre :

Étape 1 : Configurer les commutateurs DIP

1. Couper l'alimentation d'abord : Débranchez toutes les sources d'alimentation.
2. Localiser les commutateurs DIP : Retournez la carte outil. Trouvez le groupe de commutateurs DIP au dos.
3. Positionner correctement : Pour utiliser le mode CAN, tous les commutateurs doivent être positionnés comme dans l'exemple ci-dessous.
   

Important : Après modification des commutateurs DIP, vous devez re-flasher le firmware correspondant (ce guide utilise le firmware CAN).

Étape 2 : Connecter les câbles

1. Maintenir hors tension : Ne mettez pas sous tension pendant toute la durée du câblage.
2. Préparer le câble : Utilisez un câble de données 4 fils XT30(2+2)-F. Sa définition des couleurs est la suivante :
   • Rouge (VCC) : Connectez à la borne positive de l'alimentation 12V-24V
   • Noir (GND) : Connectez à la borne négative de l'alimentation
   • Jaune (CAN-H) : Connectez à H du port d'extension CAN
   • Blanc/Vert (CAN-L) : Connectez à L du port d'extension CAN
3. Connecter les appareils :
   • Branchez le connecteur XT30(2+2)-F du câble sur la carte outil.
   • Connectez les bornes du câble au module UTOC ou à une carte mère déjà flashée avec le firmware "USB bridge CAN".
   • Enfin, connectez le module UTOC ou la carte mère à votre ordinateur hôte (comme FLY Pi ou Raspberry Pi) via un câble USB.

Étape 3 : Configurer et vérifier la résistance de terminaison

Pour assurer la stabilité du signal, la résistance de terminaison doit être correctement connectée. Veuillez configurer selon le tableau ci-dessous et mesurer hors tension :

Appareil	Instructions
Carte outil	Trouvez et insérez le cavalier marqué 120Ω.
Carte mère	Si connecté à une carte mère, insérez également son cavalier 120Ω.
Module UTOC	Résistance intégrée*.

Comment vérifier :

1. Maintenez l'appareil complètement hors tension.
2. Utilisez un multimètre pour mesurer la résistance entre CAN-H et CAN-L du port CAN de la carte outil.
3. Interprétation du résultat :
   • Environ 60Ω : Normal. Les résistances aux deux extrémités sont correctement connectées.
   • Environ 140Ω : CAN-H et CAN-L sont peut-être inversés.
   • Environ 120Ω : Le cavalier 120Ω n'est pas installé ou il y a une coupure de fil.
   • Environ 90Ω : Un seul cavalier 120Ω est installé.
   • Environ 40Ω : Il y a peut-être une résistance supplémentaire. Vérifiez les nœuds intermédiaires.

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En résumé : Coupez l'alimentation, positionnez les commutateurs DIP, branchez correctement les câbles, connectez les cavaliers 120Ω aux deux extrémités, et enfin mesurez que la résistance est d'environ 60Ω.

Liste de contrôle :

• Opérations effectuées hors tension
• Tous les commutateurs DIP sont en position basse (mode CAN)
• Le cavalier 120Ω de la carte outil est inséré
• Le cavalier 120Ω de la carte mère (le cas échéant) est inséré
• Le câble de données CAN est solidement connecté
• La valeur de résistance mesurée est d'environ 60Ω

Configuration du réseau CAN et dépannage

Étape 1 : Vérifier si l'ordinateur hôte reconnaît le périphérique CAN

1. Connectez-vous à l'ordinateur hôte et entrez la commande :

lsusb

2. Observez le résultat :

• Vous voyez 1d50:606f → Périphérique reconnu avec succès
• Message ls: command not found → Exécutez : sudo apt-get install usbutils
• Aucune réaction → Problème système probable, envisagez de changer de système
• Plusieurs 1d50:606f → Il est recommandé de ne conserver qu'un seul périphérique (par exemple, déconnectez les autres appareils flashés avec le firmware "USB bridge CAN" si vous utilisez UTOC)

⚠️ Important : Vous ne pouvez rechercher l'ID CAN que si vous voyez 1d50:606f

Étape 2 : Configurer le réseau CAN

Choisissez la méthode de configuration selon le type de système :

Si déjà configuré ou si vous utilisez le système FlyOS-FAST, cette étape n'est pas nécessaire !

Système Linux standard

Méthode de configuration pour système Linux standard

Définir le débit à 1M (recommandé) :

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 1000000
    up ifconfig \$IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 1000000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

Définir le débit à 500K :

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 500000
    up ifconfig \$IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 500000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

Remarque : Le système FAST ne nécessite pas cette opération !

Système Raspberry Pi

Méthode de configuration pour système Raspberry Pi

1. Créer la configuration réseau (BitRate peut être modifié en 500000) :

sudo tee /etc/systemd/network/99-can.network > /dev/null <<'EOF'
[Match]
Name=can*
[CAN]
BitRate=1000000
RestartSec=100ms
EOF

2. Créer la configuration de liaison (TxQueueLength n'est pas recommandé de modifier) :

sudo tee /etc/systemd/network/99-can.link > /dev/null <<'EOF'
[Match]
OriginalName=can*
[Link]
TxQueueLength=1024
EOF

3. Redémarrer le système pour appliquer :

sudo reboot

Étape 3 : Rechercher l'ID CAN

Vérifier l'état du CAN :

ip -details link show can0

• Les zones entourées dans l'image ci-dessous indiquent le débit et le cache CAN de l'ordinateur hôte.
• Le 1024 en haut est le cache actuel de CAN0.
• Le 1000000 en bas est le débit actuel de CAN0.

Rechercher les appareils :

Commande de recherche pour Fly-Armbian et hôtes standard

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

Commande de recherche pour Fly-FAST

python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

Normalement, cela affichera : Found canbus_uuid=xxxx...

Résolution des erreurs courantes

Message d'erreur	Cause	Solution
OSError: [Errno 19] No such device	Périphérique CAN introuvable	1. Vérifier la connexion USB 2. Confirmer que le firmware est correct 3. Exécuter lsusb pour vérifier
can.CanError: Failed to transmit: [Errno 100] Network is down	Réseau CAN non configuré	1. Exécuter les étapes de configuration ci-dessus 2. Redémarrer le système
can.CanError: Failed to transmit: [Errno 105] No buffer space available	Cache insuffisant	1. Vérifier que le cache CAN est 1024 2. Redémarrer le système

Étapes de vérification si l'ID CAN n'est pas trouvé

Étape 1 : Vérifications de base

• Exécuter lsusb montre 1d50:606f
• Le périphérique CAN et la carte outil sont sous tension
• Le câble de données est solidement connecté

Étape 2 : Vérification de la configuration

• Le réseau CAN est correctement configuré
• Le débit CAN de l'ordinateur hôte correspond à celui du firmware de la carte outil (1M par défaut)
• Le système a été redémarré

Étape 3 : Vérification matérielle

• Les deux extrémités du bus CAN ont une résistance de terminaison de 120Ω
• Mesurer hors tension la résistance entre CAN-H et CAN-L ≈ 60Ω
• Vérifier qu'il n'y a pas de coupure dans les câbles
• CAN-H et CAN-L ne sont pas inversés

Étape 4 : Gestion des cas particuliers

• Si Klipper occupe déjà l'ID :

  1. Désactiver la configuration correspondante dans Klipper
  2. Couper complètement l'alimentation pendant 1 minute
  3. Remettre sous tension et rechercher à nouveau

• Valeurs mesurées de la résistance de terminaison :

  • ≈60Ω : Normal
  • ≈120Ω : Une seule extrémité a une résistance
  • ≈40Ω : Trois extrémités ont une résistance
  • ≈140Ω : Les fils sont peut-être inversés

Ordre de dépannage rapide

1. Vérifier d'abord le périphérique : lsusb → Y a-t-il 1d50:606f ?
2. Vérifier ensuite la configuration : ip -details link show can0 → Le débit est-il correct ?
3. Vérifier enfin le matériel : Mesurer la résistance hors tension → Environ 60Ω ?

Si le problème persiste après toutes ces vérifications : Essayez de changer le câble de données ou l'appareil, ou contactez le support technique.

Étapes de mise à jour du firmware de la carte outil

Étape 1 : Préparation

1. Compiler le nouveau fichier de firmware selon le tutoriel
2. Arrêter le service Klipper :

sudo systemctl stop klipper

Étape 2 : Obtenir l'ID de la carte outil

Trouvez le CAN UUID de la carte outil correspondante dans le fichier de configuration Klipper (par exemple : 241696050c56)

Étape 3 : Exécuter la mise à jour du firmware

Utilisez la commande suivante pour flasher le firmware (remplacez 241696050c56 par votre CAN UUID réel) :

python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

Étape 4 : Vérifier le résultat

• Vous voyez le message CAN Flash Success → Flash réussi
• Vous voyez un autre message d'erreur → Échec du flash, vérifiez l'UUID et la connexion

Remarque : Il doit y avoir un espace après -u, suivi du CAN UUID de votre carte outil.

Étape 5 : Redémarrer le service

sudo systemctl start klipper

Mise à jour terminée !