CAN固件连接注意事项

接线说明

请按顺序完成以下三步操作:

第一步:设置拨码开关

1. 先断电:拔掉所有电源。
2. 找拨码:将工具板翻过来.找到背面的拨码开关组。
3. 拨到位:为了使用CAN模式.需将所有开关拨到下方示例的位置。
   

重要提示:修改拨码后.必须重新烧录对应的固件(本指南使用CAN固件)。

第二步:连接线路

1. 保持断电:接线全程请勿通电。
2. 准备线材:使用 XT30(2+2)-F 四芯数据线.其颜色定义如下:
   • 红 (VCC):接 12V-24V 电源正极
   • 黑 (GND):接电源负极
   • 黄 (CAN-H):接CAN扩展口的H
   • 白/绿 (CAN-L):接CAN扩展口的L
3. 连接设备:
   • 将线的XT30(2+2)-F接口插到工具板上。
   • 将线的接线端子接到 UTOC模块 或已刷好“USB桥接CAN”固件的主板上。
   • 最后.通过USB线将UTOC模块或主板连接到您的上位机(如FLY派或者树莓派)。

第三步:配置并检查终端电阻

为确保信号稳定.必须正确连接终端电阻。请按照下表配置.并在断电状态下测量:

设备	操作说明
工具板	找到并插上标有 120Ω 的跳线帽。
主板	如连接主板.请同样插上其 120Ω 跳线帽。
UTOC模块	自带电阻*。

如何检查:

1. 保持完全断电。
2. 使用万用表测量工具板CAN口的 CAN-H与CAN-L 之间的电阻。
3. 结果判断:
   • 约60Ω:正常.两端电阻已正确连接。
   • 约140Ω:可能CAN-H与CAN-L接反了。
   • 约120Ω:没有安装120Ω 或者断线。
   • 约90Ω:只安装了一个120Ω 。
   • 约40Ω:可能有多余的电阻.请检查中间节点。

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一句话总结:先断电.拨好拨码.插对线.再接好两头的120Ω跳线帽.最后测一下电阻是不是60Ω左右。

检查清单:

• 全程断电操作
• 拨码已全部拨下(CAN模式)
• 工具板 120Ω 跳线帽已插
• 主板(如适用)120Ω 跳线帽已插
• CAN数据线连接牢固
• 测量电阻值约60Ω

CAN网络配置与故障排查

第一步:检查上位机是否识别CAN设备

1. 登录上位机.输入命令:

   lsusb

2. 观察结果:
   • 看到1d50:606f → 设备识别成功
   • 提示找不到ls指令 → 执行:sudo apt-get install usbutils
   • 没有任何反应 → 可能是系统问题.建议更换系统
   • 有多个1d50:606f → 建议只保留一个设备(如使用UTOC就断开其他刷了USB桥接CAN固件的设备)

⚠️ 重要:只有看到1d50:606f才能继续搜索CAN ID

第二步:配置CAN网络

根据系统类型选择配置方法:

如果已经配置过或者使用FlyOS-FAST系统则不需要此步！

普通Linux系统

普通Linux系统配置方法

设置1M速率(推荐):

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 1000000
    up ifconfig \$IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 1000000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

设置500K速率:

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 500000
    up ifconfig \$IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 500000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

注意:FAST系统不需要执行此操作！

树莓派系统

树莓派系统配置方法

1. 创建网络配置(可修改BitRate为500000):

   sudo tee /etc/systemd/network/99-can.network > /dev/null <<'EOF'
   [Match]
   Name=can*
   [CAN]
   BitRate=1000000
   RestartSec=100ms
   EOF

2. 创建连接配置(TxQueueLength不建议修改):

   sudo tee /etc/systemd/network/99-can.link > /dev/null <<'EOF'
   [Match]
   OriginalName=can*
   [Link]
   TxQueueLength=1024
   EOF

3. 重启系统生效:

   sudo reboot

第三步:搜索CAN ID

检查CAN状态:

ip -details link show can0

• 下图圈起来的地方为上位机CAN速率与缓存
• 上方1024是当前CAN0缓存
• 下方1000000是当前CAN0速率

搜索设备:

Fly-Armbian与普通上位机搜索指令

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

Fly-FAST搜索指令

python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

正常会显示:Found canbus_uuid=xxxx...

常见错误解决

错误信息	原因	解决方法
OSError: [Errno 19] No such device	找不到CAN设备	1. 检查USB连接 2. 确认固件正确 3. 执行lsusb验证
can.CanError: Failed to transmit: [Errno 100] Network is down	CAN网络未配置	1. 执行上方配置步骤 2. 重启系统
can.CanError: Failed to transmit: [Errno 105] No buffer space available	缓存不足	1. 确认CAN缓存是否为1024 2. 重启系统

搜不到CAN ID的检查步骤

第一步:基本检查

• 执行lsusb能看到1d50:606f
• CAN设备和工具板都已通电
• 数据线连接牢固

第二步:配置检查

• CAN网络已正确配置
• 上位机CAN速率与工具板固件一致(默认1M)
• 已重启系统

第三步:硬件检查

• CAN总线两端都有120Ω终端电阻
• 断电测量CAN-H与CAN-L电阻≈60Ω
• 检查线路无断裂
• CAN-H和CAN-L没有接反

第四步:特殊情况处理

• 如果Klipper已占用ID:

  1. 屏蔽Klipper中的对应配置
  2. 完全断电1分钟
  3. 重新上电搜索

• 终端电阻测量值:

  • ≈60Ω:正常
  • ≈120Ω:只有一端有电阻
  • ≈40Ω:有三端有电阻
  • ≈140Ω:可能线接反了

快速排查顺序

1. 先看设备:lsusb → 有1d50:606f？
2. 再看配置:ip -details link show can0 → 速率正确？
3. 最后硬件:断电测电阻 → 约60Ω？

全部检查后仍不行:尝试更换数据线或设备.或联系技术支持。

工具板固件更新步骤

第一步:准备工作

1. 按教程编译好新的固件文件
2. 停止Klipper服务:

   sudo systemctl stop klipper

第二步:获取工具板ID

在Klipper配置文件中找到对应工具板的CAN UUID(例如:241696050c56)

第三步:执行固件更新

使用以下命令刷写固件(将241696050c56替换为您的实际CAN UUID):

python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

第四步:验证结果

• 看到 CAN Flash Success 提示 → 烧录成功
• 看到其他错误信息 → 烧录失败.请检查UUID和连接

注意:-u后面必须有一个空格.然后是您工具板的CAN UUID

第五步:重启服务

sudo systemctl start klipper

更新完成！