Katapult（Bootloader）固件

出厂已预刷

FLY-SHT36 V2 出厂时已经预刷 Katapult。正常使用和更新 Klipper 固件时不要重复烧录本页固件；本页仅用于 Bootloader 恢复或明确需要更新 Katapult 的场景。

固件说明

名称说明

Katapult 原名 CanBoot，两者在旧教程或旧固件名称中可能同时出现。

Katapult 是用于引导和更新 Klipper 的 Bootloader：

• Katapult 本身不能作为 Klipper MCU 使用，烧录后仍需写入与硬件和通信方式匹配的 Klipper 固件。
• 支持的工具板可以通过快速双击 RESET 按键进入 Katapult；进入后通常会有状态灯闪烁。
• CAN、RS232 和 USB 使用相互独立的 Katapult 固件，不能只修改文件名或直接混用。
• CAN 固件还必须选择正确的总线速率，常见速率为 500K 和 1M。

• FLY-SHT36 V2 仅使用 CAN 通信。
• 本页提供 500K、1M 两种 CAN 速率的 Katapult 固件。
• FLY-SHT36 V2 存在 STM32F072、APM32F072 和 STM32F103 三种 MCU 版本，烧录方法不能混用。

先确认 MCU 型号

• STM32F072：可以通过 Windows、Linux 或 FLYOS 的 DFU 方式烧录。
• APM32F072：只能使用 Windows 下的 DFUProgrammer 烧录。
• STM32F103：本页仅支持在原 Katapult 仍能通过 CAN 通信时进行在线更新。

固件型号和 CAN 速率都必须与实际硬件、上位机及同一总线上的其他 CAN 设备一致。

进入烧录模式

本步骤仅适用于 STM32F072 和 APM32F072。STM32F103 在线更新不需要进入 USB DFU 模式。

断电操作

开始前请完全关闭打印机并断开电源供应。不要在通电状态下插拔线束、整理接口线序或触碰端子。

图中标出的是 BOOT 焊盘：

1. 保持工具板完全断电。
2. 使用跳线帽短接 BOOT 焊盘。
3. 使用带数据传输功能的 Type-C 线连接工具板与电脑或上位机。
4. 设备被识别后移除 BOOT 跳线帽。

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烧录固件

• Windows
• Linux / FLYOS

• STM32F072
• APM32F072

下载 STM32F072 Katapult 固件：

• FLY_SHT36V2_072_CANBOOT_500K.bin
• FLY_SHT36V2_072_CANBOOT_1M.bin

Windows 默认可能隐藏文件扩展名。下载后请确认文件扩展名未被修改，不要保存成 .txt 或其他扩展名。

• STM32CubeProgrammer
• DFU-AUTO

断电操作

连接或重新插拔 USB 线之前，请先完全关闭打印机并断开其他电源供应。不要让工具板同时通过打印机电源和 USB 接口供电。

USB 连接兼容性

部分电脑的 USB 接口可能因驱动或信号兼容性导致烧录不稳定。连接失败时可以更换电脑 USB 接口或使用质量可靠的 USB 扩展坞；出现下图错误时也应先检查 USB 连接和驱动。

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1. 从辅助软件下载页下载并安装 SetupSTM32CubeProgrammer 和 STM32 DFU 驱动。
2. 将本页下载的固件保存到电脑中便于查找的位置。

Windows 文件后缀显示

Windows 可能隐藏文件扩展名。请在文件资源管理器中勾选“文件扩展名”，确认固件仍为 .bin 或 .hex，不要修改文件后缀。

3. 确认设备已经按产品教程进入 DFU 烧录模式，再通过带数据传输功能的 USB 线连接电脑。
4. 打开 STM32CubeProgrammer，选择 USB 模式，刷新设备列表并连接。

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5. 没有出现错误弹窗时表示连接成功。

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6. 点击左侧下载图标，并按下图勾选烧录选项。

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7. 点击 Browse，选择需要烧录的固件。

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8. 烧录 .bin 固件时，将 Start address 设置为 0x08000000；使用 .hex 固件时保持文件自带地址。

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9. 点击 Start automatic mode 开始烧录。

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10. 出现成功提示后，表示固件烧录完成。

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断电操作

连接或重新插拔 USB 线之前，请先完全关闭打印机并断开其他电源供应。不要让工具板同时通过打印机电源和 USB 接口供电。

1. 下载并运行 FLY DFU-AUTO。
2. 若“驱动状态”显示不可用，点击“安装驱动”完成 WinUSB 驱动安装。
3. 点击“浏览”，选择需要烧录的 .bin 固件文件。

Windows 文件后缀显示

Windows 可能隐藏文件扩展名。请在文件资源管理器中勾选“文件扩展名”，确认固件仍为 .bin，不要修改文件后缀。

4. 点击“开始烧录”，通过运行日志查看进度并等待烧录完成。

详细教程：FLY DFU-AUTO 下载与使用

下载 APM32F072 使用的 Katapult 固件：

• FLY_SHT36V2_072_CANBOOT_500K.bin
• FLY_SHT36V2_072_CANBOOT_1M.bin

Windows 默认可能隐藏文件扩展名。下载后请确认文件扩展名未被修改，不要保存成 .txt 或其他扩展名。

断电操作

连接或重新插拔 USB 线之前，请先完全关闭打印机并断开其他电源供应。不要让工具板同时通过打印机电源和 USB 接口供电。

1. 从辅助软件下载页下载并解压 DFUProgrammer。
2. 手动安装工具包内的 APM32 DFU 驱动。
3. 将本页下载的固件保存到电脑中便于查找的位置。

Windows 文件后缀显示

Windows 可能隐藏文件扩展名。请在文件资源管理器中勾选“文件扩展名”，确认固件仍为 .bin，不要修改文件后缀。

4. 确认设备已经按产品教程进入 DFU 烧录模式，再通过带数据传输功能的 USB 线连接电脑。
5. 打开 DFUProgrammer，按下图选择设备和固件。

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6. 点击“开始更新固件”，等待进度完成。出现成功提示后再按本页“完成烧录”的要求断电和恢复接线。

• STM32F072（DFU）
• STM32F103（CAN 更新）

• Linux
• FLYOS

1. 安装烧录工具。

   sudo apt update
   sudo apt install dfu-util -y

2. 确认设备已进入 DFU 烧录模式。

   lsusb

   若能看到 0483:df11，表示已成功进入 DFU 烧录模式。

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3. 拉取/更新固件仓库。

   git clone https://cnb.cool/3dmellow/FLY-Firmware ~/FLY-Firmware
   cd ~/FLY-Firmware && git pull --ff-only

4. 烧录固件。

   FLY_SHT36V2_072_CANBOOT_500K.bin

   sudo dfu-util -a 0 -d 0483:df11 --dfuse-address 0x08000000 -D ~/FLY-Firmware/ToolBoard/SHT36/FLY_SHT36V2_072_CANBOOT_500K.bin

   FLY_SHT36V2_072_CANBOOT_1M.bin

   sudo dfu-util -a 0 -d 0483:df11 --dfuse-address 0x08000000 -D ~/FLY-Firmware/ToolBoard/SHT36/FLY_SHT36V2_072_CANBOOT_1M.bin

5. 出现 File downloaded successfully 则表示烧录成功。
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1. FLY 上位机通常已内置 dfu-util，无需重复安装烧录工具。
2. 确认设备已进入 DFU 烧录模式。

   lsusb

   若能看到 0483:df11，表示已成功进入 DFU 烧录模式。

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3. 拉取/更新固件仓库。

   git clone https://cnb.cool/3dmellow/FLY-Firmware /data/FLY-Firmware
   ln -s /data/FLY-Firmware /root/FLY-Firmware
   cd /data/FLY-Firmware && git pull --ff-only

4. 烧录固件。

   FLY_SHT36V2_072_CANBOOT_500K.bin

   sudo dfu-util -a 0 -d 0483:df11 --dfuse-address 0x08000000 -D /data/FLY-Firmware/ToolBoard/SHT36/FLY_SHT36V2_072_CANBOOT_500K.bin

   FLY_SHT36V2_072_CANBOOT_1M.bin

   sudo dfu-util -a 0 -d 0483:df11 --dfuse-address 0x08000000 -D /data/FLY-Firmware/ToolBoard/SHT36/FLY_SHT36V2_072_CANBOOT_1M.bin

5. 出现 File downloaded successfully 则表示烧录成功。
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必须保留可通信的 Katapult

此方法通过 CAN 更新原有 Katapult。只有工具板仍能进入 Katapult、能够查询到 CAN UUID 时才可使用；Bootloader 已损坏或 CAN 无法通信时不要继续执行。

1. 拉取或更新固件仓库。

• Linux
• FLYOS

cd ~
git clone https://cnb.cool/3dmellow/FLY-Firmware.git

已经下载过时执行：

git -C ~/FLY-Firmware pull --ff-only

git clone https://cnb.cool/3dmellow/FLY-Firmware.git /data/FLY-Firmware
ln -s /data/FLY-Firmware /root/FLY-Firmware

已经下载过时执行：

git -C /data/FLY-Firmware pull --ff-only

2. 查询处于 Katapult 模式的工具板 CAN UUID：

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/lib/katapult/flashtool.py -q

3. 将命令中的 <CAN_UUID> 替换为实际查询结果，再根据 CAN 速率只执行其中一条命令：

CAN 500K：

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/lib/katapult/flashtool.py -f ~/FLY-Firmware/ToolBoard/SHT36/FLY_SHT36V2_103_CANBOOT_500K.BIN -u <CAN_UUID>

CAN 1M：

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/lib/katapult/flashtool.py -f ~/FLY-Firmware/ToolBoard/SHT36/FLY_SHT36V2_103_CANBOOT_1M.BIN -u <CAN_UUID>

旧系统中没有 lib/katapult/flashtool.py 时，才使用以下兼容命令：

CAN 500K：

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -f ~/FLY-Firmware/ToolBoard/SHT36/FLY_SHT36V2_103_CANBOOT_500K.BIN -u <CAN_UUID>

CAN 1M：

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -f ~/FLY-Firmware/ToolBoard/SHT36/FLY_SHT36V2_103_CANBOOT_1M.BIN -u <CAN_UUID>

完成烧录

断电操作

烧录完成后，先断开工具板 USB 和外部供电，再移除 BOOT 跳线帽并恢复正常接线。不要在通电状态下插拔工具板线束。

重新上电后，Katapult 正常启动时状态灯会闪烁：

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