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CAN 펌웨어 연결 주의사항

배선 설명​

다음 세 단계를 순서대로 완료하세요:

1단계: DIP 스위치 설정​

  1. 전원 차단: 모든 전원을 분리하세요.
  2. DIP 스위치 찾기: 툴보드를 뒤집어서 뒷면의 DIP 스위치 세트를 찾으세요.
  3. 설정: CAN 모드를 사용하려면 모든 스위치를 아래 예시 위치로 설정하세요.
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중요: DIP 스위치를 변경한 후에는 반드시 해당 펌웨어(본 가이드에서는 CAN 펌웨어)를 다시 플래시해야 합니다.

2단계: 케이블 연결​

  1. 전원 차단 유지: 배선 중에는 절대 전원을 켜지 마세요.
  2. 케이블 준비: XT30(2+2)-F 4핀 데이터 케이블을 사용하세요. 색상 정의는 다음과 같습니다:
    • 빨간색 (VCC): 12V-24V 전원 양극에 연결
    • 검은색 (GND): 전원 음극에 연결
    • 노란색 (CAN-H): CAN 확장 포트의 H에 연결
    • 흰색/녹색 (CAN-L): CAN 확장 포트의 L에 연결
  3. 장치 연결:
    • 케이블의 XT30(2+2)-F 커넥터를 툴보드에 연결하세요.
    • 케이블의 터미널을 UTOC 모듈 또는 "USB 브리지 CAN" 펌웨어가 플래시된 메인보드에 연결하세요.
    • 마지막으로 USB 케이블을 통해 UTOC 모듈 또는 메인보드를 호스트 컴퓨터(예: Fly-Pi 또는 Raspberry Pi)에 연결하세요.

3단계: 종단 저항 구성 및 점검​

신호 안정성을 위해 종단 저항을 올바르게 연결해야 합니다. 아래 표에 따라 구성하고 전원이 꺼진 상태에서 측정하세요:

장치작업 설명
툴보드120Ω이라고 표시된 점퍼 캡을 찾아서 꽂으세요.
메인보드메인보드에 연결하는 경우, 해당 120Ω 점퍼 캡도 꽂으세요.
UTOC 모듈저항 내장*.

확인 방법:

  1. 완전히 전원을 차단한 상태를 유지하세요.
  2. 멀티미터를 사용하여 툴보드 CAN 포트의 CAN-H와 CAN-L 사이의 저항을 측정하세요.
  3. 결과 판단:
    • 약 60Ω: 정상, 양쪽 끝 저항이 올바르게 연결되었습니다.
    • 약 140Ω: CAN-H와 CAN-L이 반대로 연결되었을 수 있습니다.
    • 약 120Ω: 120Ω 저항이 설치되지 않았거나 단선되었습니다.
    • 약 40Ω: 여분의 저항이 있을 수 있습니다. 중간 노드를 확인하세요.

요약: 먼저 전원을 차단하세요. DIP 스위치를 설정하세요. 케이블을 올바르게 연결하세요. 양쪽 끝의 120Ω 점퍼 캡을 꽂으세요. 마지막으로 저항이 약 60Ω인지 측정하세요.

점검 목록:

  • 전체 과정 전원 차단 상태로 작업
  • DIP 스위치가 모두 아래로 설정됨 (CAN 모드)
  • 툴보드 120Ω 점퍼 캡 장착
  • 메인보드(해당 시) 120Ω 점퍼 캡 장착
  • CAN 데이터 케이블 견고하게 연결
  • 측정 저항값 약 60Ω

CAN 네트워크 구성 및 문제 해결​

1단계: 호스트 컴퓨터가 CAN 장치를 인식하는지 확인​

  1. 호스트 컴퓨터에 로그인합니다. 다음 명령어를 입력하세요:
lsusb
  1. 결과 확인:
  • 1d50:606f가 보이는 경우 → 장치 인식 성공
  • ls 명령어를 찾을 수 없다는 메시지 → 실행: sudo apt-get install usbutils
  • 아무 반응이 없는 경우 → 시스템 문제일 수 있으니 시스템 교체 권장
  • 1d50:606f가 여러 개 보이는 경우 → 장치 하나만 남기고 연결 해제 권장 (예: UTOC 사용 시 USB 브리지 CAN 펌웨어가 플래시된 다른 장치는 분리)

⚠️ 중요: 1d50:606f가 보여야만 CAN ID 검색을 계속할 수 있습니다.

2단계: CAN 네트워크 구성​

시스템 유형에 따라 구성 방법 선택:​

이미 구성했거나 FlyOS-FAST 시스템을 사용하는 경우 이 단계는 필요 없습니다!

일반 Linux 시스템 구성 방법​

1M 속도 설정 (권장):

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 1000000
    up ifconfig \$IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 1000000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

500K 속도 설정:

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 500000
    up ifconfig \$IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 500000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

참고: FAST 시스템에서는 이 작업을 수행할 필요가 없습니다!

  1. 시스템 재부팅하여 적용: 
    sudo reboot

3단계: CAN ID 검색​

CAN 상태 확인:​

ip -details link show can0
  • 아래 그림에서 동그라미 친 부분은 호스트 컴퓨터의 CAN 속도와 캐시입니다.
  • 위쪽 1024는 현재 CAN0 캐시입니다.
  • 아래쪽 1000000은 현재 CAN0 속도입니다.
Loading...

장치 검색:​

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

정상적으로 표시되는 내용: Found canbus_uuid=xxxx...

일반적인 오류 해결​

오류 메시지원인해결 방법
OSError: [Errno 19] No such deviceCAN 장치를 찾을 수 없음1. USB 연결 확인
2. 펌웨어가 올바른지 확인
3. lsusb 실행하여 확인
can.CanError: Failed to transmit: [Errno 100] Network is downCAN 네트워크가 구성되지 않음1. 위 구성 단계 실행
2. 시스템 재부팅
can.CanError: Failed to transmit: [Errno 105] No buffer space available캐시 부족1. CAN 캐시가 1024인지 확인
2. 시스템 재부팅

CAN ID를 찾을 수 없는 경우 확인 단계​

1단계: 기본 확인​

  • lsusb 실행 시 1d50:606f가 보이는지 확인
  • CAN 장치와 툴보드 모두 전원이 켜져 있는지 확인
  • 데이터 케이블이 견고하게 연결되었는지 확인

2단계: 구성 확인​

  • CAN 네트워크가 올바르게 구성되었는지 확인
  • 호스트 컴퓨터의 CAN 속도와 툴보드 펌웨어 속도가 일치하는지 확인 (기본 1M)
  • 시스템을 재부팅했는지 확인

3단계: 하드웨어 확인​

  • CAN 버스 양쪽 끝에 120Ω 종단 저항이 있는지 확인
  • 전원 차단 상태에서 CAN-H와 CAN-L 사이 저항이 ≈ 60Ω인지 측정
  • 선로에 단선이 없는지 확인
  • CAN-H와 CAN-L이 반대로 연결되지 않았는지 확인

4단계: 특수 상황 처리​

  • Klipper가 ID를 점유하고 있는 경우:

    1. Klipper 설정에서 해당 구성을 차단
    2. 1분간 완전히 전원 차단
    3. 다시 전원을 켜고 검색

  • 종단 저항 측정값:

    • ≈ 60Ω: 정상
    • ≈ 120Ω: 한쪽 끝에만 저항이 있음
    • ≈ 40Ω: 세 곳에 저항이 있음
    • ≈ 140Ω: 선이 반대로 연결되었을 수 있음

빠른 문제 해결 순서​

  1. 먼저 장치 확인: lsusb → 1d50:606f가 보이나요?
  2. 다음 구성 확인: ip -details link show can0 → 속도가 올바른가요?
  3. 마지막 하드웨어: 전원 차단 후 저항 측정 → 약 60Ω인가요?

모든 확인 후에도 해결되지 않는 경우: 데이터 케이블이나 장치를 교체해 보세요. 또는 기술 지원에 문의하세요.

툴보드 펌웨어 업데이트 단계​

1단계: 준비 작업​

  1. 가이드에 따라 새 펌웨어 파일을 컴파일하세요.
  2. Klipper 서비스를 중지하세요: 
    sudo systemctl stop klipper

2단계: 툴보드 ID 확인​

Klipper 설정 파일에서 해당 툴보드의 CAN UUID를 찾으세요 (예: 241696050c56).

3단계: 펌웨어 업데이트 실행​

다음 명령어를 사용하여 펌웨어를 플래시하세요 (241696050c56를 실제 CAN UUID로 바꾸세요):

python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

4단계: 결과 확인​

  • CAN Flash Success 메시지가 보이면 → 플래시 성공
  • 다른 오류 메시지가 보이면 → 플래시 실패. UUID와 연결을 확인하세요.

참고: -u 뒤에는 반드시 공백이 하나 있어야 합니다. 그리고 여러분의 툴보드 CAN UUID를 입력하세요.

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5단계: 서비스 재시작​

sudo systemctl start klipper

업데이트 완료!

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