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Précautions concernant la connexion du firmware CAN

Instructions de câblage​

Veuillez effectuer les trois étapes suivantes dans l'ordre :

Étape 1 : Configurer les commutateurs DIP​

  1. Couper l'alimentation en premier : débranchez toutes les sources d'alimentation.
  2. Localiser les commutateurs DIP : retournez la carte outil. Localisez le groupe de commutateurs DIP au dos.
  3. Positionner correctement : pour utiliser le mode CAN, tous les commutateurs doivent être placés dans la position indiquée dans l'exemple ci-dessous.
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Remarque importante : après avoir modifié les commutateurs DIP, vous devez impérativement reflasher le firmware correspondant (ce guide utilise le firmware CAN).

Étape 2 : Connecter les câbles​

  1. Maintenir l'alimentation coupée : ne mettez jamais sous tension pendant tout le câblage.
  2. Préparer les câbles : utilisez un câble de données à quatre conducteurs XT30(2+2)-F. La définition des couleurs est la suivante :
    • Rouge (VCC) : à connecter au pôle positif de l'alimentation 12V-24V
    • Noir (GND) : à connecter au pôle négatif de l'alimentation
    • Jaune (CAN-H) : à connecter au H du port d'extension CAN
    • Blanc/Vert (CAN-L) : à connecter au L du port d'extension CAN
  3. Connecter les appareils :
    • Branchez le connecteur XT30(2+2)-F du câble sur la carte outil.
    • Connectez les bornes du câble au module UTOC ou à la carte mère déjà flashée avec le firmware « USB vers CAN ».
    • Enfin, connectez le module UTOC ou la carte mère à votre ordinateur hôte (comme un FLY Pi ou un Raspberry Pi) via un câble USB.

Étape 3 : Configurer et vérifier les résistances de terminaison​

Pour garantir la stabilité du signal, les résistances de terminaison doivent être correctement connectées. Configurez-les selon le tableau ci-dessous et mesurez hors tension :

AppareilInstructions
Carte outilInstallez le cavalier 120Ω ou mettez le commutateur DIP 120Ω sur ON.
Carte mèreSi vous utilisez une carte mère, procédez de la même manière pour sa résistance de terminaison 120Ω (cavalier ou commutateur DIP).
Module UTOCRésistance intégrée*.

Comment vérifier :

  1. Maintenez l'alimentation complètement coupée.
  2. Utilisez un multimètre pour mesurer la résistance entre CAN-H et CAN-L du port CAN de la carte outil.
  3. Interprétation des résultats :
    • Environ 60Ω : normal, les résistances des deux extrémités sont correctement connectées.
    • Environ 140Ω : il est possible que CAN-H et CAN-L soient inversés.
    • Environ 120Ω : la résistance de terminaison 120Ω n'est pas connectée ou le fil est coupé.
    • Environ 40Ω : il y a peut-être des résistances en trop. Vérifiez les nœuds intermédiaires.

Résumé en une phrase : coupez d'abord l'alimentation. Réglez les commutateurs DIP. Branchez correctement les câbles. Connectez ensuite les résistances de terminaison 120Ω aux deux extrémités (cavalier ou commutateur DIP). Enfin, mesurez la résistance pour vérifier qu'elle est d'environ 60Ω.

Liste de vérification :

  • Opérations effectuées hors tension
  • Tous les commutateurs DIP sont abaissés (mode CAN)
  • Résistance de terminaison 120Ω de la carte outil connectée (cavalier ou commutateur DIP)
  • Résistance de terminaison 120Ω de la carte mère (le cas échéant) connectée (cavalier ou commutateur DIP)
  • Câble de données CAN solidement connecté
  • Valeur de résistance mesurée d'environ 60Ω

Configuration du réseau CAN et dépannage​

Première étape : Vérifier si l'ordinateur hôte reconnaît l'appareil CAN​

  1. Connectez-vous à l'ordinateur hôte. Entrez la commande :
lsusb
  1. Observez le résultat :
  • Voir 1d50:606f → L'appareil est reconnu avec succès
  • Message indiquant que la commande ls est introuvable → Exécutez : sudo apt-get install usbutils
  • Aucune réaction → Problème système possible, il est recommandé de changer de système
  • Plusieurs 1d50:606f → Il est conseillé de ne garder qu'un seul appareil (par exemple, si vous utilisez UTOC, débranchez les autres appareils ayant flashé le firmware "Bridge CAN via USB")

⚠️ Important : Ce n'est qu'après avoir vu 1d50:606f que vous pouvez continuer à rechercher l'ID CAN.

Deuxième étape : Configuration du réseau CAN​

Choisir la méthode de configuration selon le type de système :​

Cette étape n'est pas nécessaire si déjà configuré ou si vous utilisez le système FlyOS-FAST !

Méthode de configuration pour système Linux standard​

Configurer le débit 1M (recommandé) :

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 1000000
    up ifconfig \$IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 1000000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

Configurer le débit 500K :

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 500000
    up ifconfig \$IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 500000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

Remarque : Le système FAST n'a pas besoin d'exécuter cette opération !

  1. Redémarrez le système pour appliquer les modifications :
sudo reboot

Troisième étape : Recherche de l'ID CAN​

Vérifier l'état CAN :​

ip -details link show can0
  • La zone entourée ci-dessous montre le débit et le cache CAN de l'ordinateur hôte
  • 1024 en haut est le cache actuel de CAN0
  • 1000000 en bas est le débit actuel de CAN0
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Rechercher l'appareil :​

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

Normalement, cela affichera : Found canbus_uuid=xxxx...

Résolution des erreurs courantes​

Message d'erreurCauseSolution
OSError: [Errno 19] No such deviceAppareil CAN introuvable1. Vérifiez la connexion USB
2. Confirmez que le firmware est correct
3. Exécutez lsusb pour vérifier
can.CanError: Failed to transmit: [Errno 100] Network is downRéseau CAN non configuré1. Effectuez les étapes de configuration ci-dessus
2. Redémarrez le système
can.CanError: Failed to transmit: [Errno 105] No buffer space availableCache insuffisant1. Confirmez que le cache CAN est 1024
2. Redémarrez le système

Étapes de vérification si l'ID CAN n'est pas trouvé​

Première étape : Vérifications de base​

  • lsusb affiche 1d50:606f
  • L'appareil CAN et la carte outil sont sous tension
  • Les câbles de données sont solidement connectés

Deuxième étape : Vérification de la configuration​

  • Le réseau CAN est correctement configuré
  • Le débit CAN de l'ordinateur hôte correspond à celui du firmware de la carte outil (1M par défaut)
  • Le système a été redémarré

Troisième étape : Vérification matérielle​

  • Les deux extrémités du bus CAN ont des résistances de terminaison de 120Ω
  • Hors tension, mesure de la résistance entre CAN-H et CAN-L ≈ 60Ω
  • Vérifiez qu'il n'y a pas de coupure dans les câbles
  • CAN-H et CAN-L ne sont pas inversés

Quatrième étape : Gestion des cas spéciaux​

  • Si Klipper a déjà pris l'ID :

    1. Masquez la configuration correspondante dans Klipper
    2. Coupez complètement l'alimentation pendant 1 minute
    3. Remettez sous tension et recherchez

  • Valeurs de mesure de la résistance de terminaison :

    • ≈60Ω : normal
    • ≈120Ω : résistance à une seule extrémité
    • ≈40Ω : résistance à trois extrémités
    • ≈140Ω : câbles probablement inversés

Ordre rapide de dépannage​

  1. Vérifiez d'abord l'appareil : lsusb → 1d50:606f présent ?
  2. Vérifiez ensuite la configuration : ip -details link show can0 → Débit correct ?
  3. Enfin, le matériel : Mesurez la résistance hors tension → Environ 60Ω ?

Si toujours pas de résultat après toutes ces vérifications : essayez de changer le câble de données ou l'appareil. Ou contactez le support technique.

Procédure de mise à jour du firmware de la carte outil​

Première étape : Préparation​

  1. Compilez le nouveau fichier firmware selon le tutoriel
  2. Arrêtez le service Klipper :
sudo systemctl stop klipper

Deuxième étape : Obtenir l'ID de la carte outil​

Dans le fichier de configuration Klipper, trouvez l'UUID CAN de la carte outil correspondante (par exemple : 241696050c56)

Troisième étape : Effectuer la mise à jour du firmware​

Notes de version

Choisissez la commande correcte en fonction de votre version du système :

  • FlyOS-FAST 1.3.8 et versions ultérieures ou Système ayant mis à jour Klipper après le 9 avril 2026 :

    python3 ~/klipper/lib/katapult/flashtool.py -u 241696050c56

  • Anciennes versions du système (FAST avant 1.3.8 ou Klipper non mis à jour avant le 9 avril 2026) :

    python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

Remarque : Il doit y avoir un espace après -u, suivi de l'UUID CAN de votre carte outil.

Quatrième étape : Vérification du résultat​

  • Voir le message CAN Flash Success → Flash réussi

  • Voir un autre message d'erreur → Échec du flash. Vérifiez l'UUID et la connexion.

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Cinquième étape : Redémarrer le service​

sudo systemctl start klipper

Mise à jour terminée !

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