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CAN 펌웨어 컴파일

컴파일 시작​

  • klipper 서비스가 설치된 상위기기를 사용해야 합니다. 네트워크를 통해 SSH 연결하기
  • 그리고 장치를 상위기에 잘 연결해야 합니다.
  • 주의: 일반적인 상위기기를 사용하십시오. 예를 들어 라즈베리 파이 FLY 패 등입니다. WiFi 스틱, 홍미폰 등의 모modified 상위기는 지원 문제가 많아 기술 지원을 제공할 수 없습니다.
경고
  • ROOT 사용자를 일반 사용자로 전환하려면 아래 명령어를 입력할 수 있습니다.
  • ROOT 사용자는 사용하지 마십시오.
  • fly 사용자는 다음을 입력할 수 있습니다: su fly. fly 사용자가 아닌 경우 <상위기기 사용자 이름>을 상위기기의 사용자 이름으로 바꾸십시오!
su <상위기기 사용자 이름>
팁
  • 请确保上位机可以正常联网
  • 固件编译前需要使用SSH通过网络登录上位机
  • 请不要使用串口工具登录上位机

Klipper固件编译和配置页面操作说明​

팁

请确保键盘输入法为半角模式，即英文模式

  1. 键盘上键↑，下键↓，用于上下移动光标来选中菜单项
  2. 确认键Enter 或 空格键Space，用于勾选菜单或进入子菜单
  3. 退出键ESC，用于返回上一级菜单
  4. Q键，用于退出Klipper固件配置页面
  5. Y键，在退出Klipper固件配置页面时，如果有提示，则点击Y键保存配置文件
경고

如果配置页面选项比较少，请先勾选[ ] Enable extra low-level configuration options，用于显示部分隐藏选项

아래는 펌웨어를 컴파일하는 방법을 소개합니다:

  • SSH에 연결한 후 다음 명령어를 입력하고 Enter 키를 누릅니다:

    cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

  • 여기서 rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out는 이전에 컴파일된 데이터와 펌웨어를 삭제하고, make menuconfig는 펌웨어를 컴파일하며, 실행한 후 아래와 같은 화면이 나타나야 합니다

  • Extra low-level configuration options을 선택하고 Enter 키를 누릅니다.

  • Micro-controller Architecture 메뉴로 들어가서 Raspberry Pi RP2040를 선택하고 Enter 키를 누릅니다.

  • Bootloader offset를 선택하고, 16KiB bootloader를 선택합니다.

  • Communication interface를 선택하고, CAN bus를 선택합니다.

  • (4) CAN RX gpio number를 선택하고 4를 삭제하고 1을 입력합니다.

  • (5) CAN TX gpio number를 선택하고 5를 삭제하고 0을 입력합니다.

  • GPIO 핀을 마이크로컨트롤러 시작 시 설정를 선택하고, 입력: !gpio18
경고

!gpio18을 입력할 때 영문 입력 상태에서 입력해야 합니다.

  • 위의 그림과 일치하는지 확인 후 다음 단계로 진행

  • Q 키를 누르면 Save configuration이 나타나고, 그 후에 Y 키를 누릅니다.

  • 이제 구성이 저장되고 명령줄 인터페이스로 돌아왔습니다.

  • make -j4를 입력하여 컴파일을 시작합니다. 시간이 꽤 걸립니다.

  • 마지막으로 아래 내용이 출력되면 컴파일이 성공했습니다.

    Linking out/klipper.elf
    Creating hex file out/klipper.bin

상위기기 구성​

경고

만약 상위기기가 FLY 상위기기라면, 상위기기 구성 단계는 실행하지 않아도 됩니다.

경고

만약 상위기기가 비 FLY 상위기기라면, 아래 단계를 수행해야 합니다.

상위기기 CAN 지원 여부 검사​

  • 만약 FLY 상위기기라면 이 작업은 필요하지 않습니다.
  • 시스템이 Ubuntu라면 Ubuntu CAN0 구성이 필요합니다. 이 문서는 아직 업데이트되지 않았습니다.
  • 아래 명령어를 입력하여 시스템이 CAN을 지원하는지 확인합니다.
sudo modprobe can && echo "카ーネル이 CAN을 지원합니다." || echo "카ーネル이 CAN을 지원하지 않습니다."
  • 위 명령어를 입력한 후, 카ーネル이 CAN을 지원하면 카ーネル이 CAN을 지원합니다.가 반환됩니다. 그렇지 않으면 카ーネル이 CAN을 지원하지 않습니다.가 반환됩니다.
팁

카ーネル이 CAN을 지원합니다.가 반환되면 CAN0 구성으로 진행할 수 있습니다. 카ーネル이 CAN을 지원하지 않습니다.가 반환되면 상위기기 시스템을 교체하거나 상위기기를 교체해야 합니다!

CAN0 구성​

  • 이 명령어는 기존의 시스템 CAN0 구성이 덮어쓰여집니다. 이 작업을 완료한 후에는 시스템을 재부팅해야 합니다.
  • Klipper 기본 CAN 속도는 1M입니다. 권장 속도는 1M입니다.
경고

1M 속도로 입력하려면 아래 명령어를 사용하세요.

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
    allow-hotplug can0
    iface can0 can static
        bitrate 1000000
        up ifconfig \$IFACE txqueuelen 1024
        pre-up ip link set can0 type can bitrate 1000000
        pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF
경고

500K 속도로 입력하려면 아래 명령어를 사용하세요.

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 500000
    up ifconfig \$IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 500000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF
  • 시스템을 재부팅합니다.
sudo reboot

장치 검색​

  • 상위기기를 정상적으로 네트워크에 연결할 수 있도록 하십시오. 그리고 하위기기가 상위기기와 데이터 전송 기능을 갖춘 데이터 케이블로 연결되어 있는지 확인하십시오.
  • SSH를 통해 상위기에 연결한 후 lsusb를 입력하고 엔터를 누릅니다. 아래 이미지에서 둥근 부분으로 표시된 정보가 나타나면 다음 단계로 진행할 수 있습니다.
    • 아무런 정보도 반환되지 않으면 상위기기의 시스템 문제입니다. 여기서는 도움을 드릴 수 없습니다. 정상적인 시스템으로 교체하거나 상위기를 교체해야 합니다.
    • lsusb 명령어가 없다는 메시지가 나오면 다음 명령어를 실행하여 설치할 수 있습니다. 
      sudo apt-get install usbutils
  • 1d50:606f는 이번에 사용할 장치에 속합니다. OpenMoko, Inc. Geschwister Schneider CAN adapter라는 설명은 참고용이지만 판단 기준은 아닙니다.
    • 일부 상위기는 시스템 문제로 인해 장치 정보가 완전히 표시되지 않을 수 있습니다.
    • lsusb 명령어를 입력하면 장치가 표시되지만 1d50:606f가 나타나지 않는 경우 데이터 케이블을 교체해 보거나 메인보드를 상위기기의 다른 USB 포트에 연결해 보십시오.
  • 위의 단계를 이전에 수행했고 Klipper 펌웨어를 성공적으로 프로그래밍하여 메인보드가 정상 작동하는 경우 펌웨어를 업데이트하기만 하면 됩니다. 이 페이지 오른쪽 메뉴에서 펌웨어 업데이트 섹션을 참조하십시오.
주의사항

1d50:606f가 표시될 때까지 다음 단계로 진행하지 마십시오.

펌웨어 플래시​

  • 펌웨어 플래시 전에 XT30 데이터 케이블로 도구 보드를 UTOC 또는 브리지 펌웨어가 설치된 메인보드에 연결합니다. 아래는 참조 접선도입니다
  • 스위치 코드가 대응 위치에 있는지 확인하세요

KF 인터페이스의 도식​

XT30 인터페이스 도식​

  • CAN H와 CAN L의 저항값이 전원이 끊긴 상태에서 60Ω 정도인지 확인하세요. 120Ω이면 120Ω 점퍼를 연결해야 하고, 40Ω 정도면 점퍼를 제거해야 합니다.

::: 팁

  • 프린팅 중 ID 찾기 및 펌웨어 업데이트를 권장하지 않습니다.
  • 동일한 메인보드 또는 Katapult 도구 보드의 CAN 펌웨어와 Klipper의 CAN 펌웨어는 그들의 ID가 완전히 일치합니다.

:::

::: 주의

  • 호스트 컴퓨터의 CAN 네트워크가 구성되었는지 확인하십시오.
  • lsusb 후에 1d50:606f가 표시될 때만 아래 명령어로 CAN ID를 검색할 수 있습니다.
  • 도구 보드의 CAN 속도가 호스트 컴퓨터와 일치하지 않으면 ID를 찾을 수 없으며 펌웨어를 쓸 수 없습니다.

:::

  • CANBus UUID를 조회하기 위해 다음 명령을 실행하세요:

    ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

    • 입력 후 기계에 따라 다음과 같은 상황이 발생할 수 있으며, 아래는 참고용입니다.

      • 첫 번째 경우: 브리지 펌웨어를 업데이트한 메인보드에서는 하나의 ID가 표시되고 Application: Klipper라는 메시지가 표시됩니다.
      • 두 번째 경우: 브리지 펌웨어를 업데이트한 메인보드와 펌웨어를 업데이트해야 하는 도구 보드가 함께 사용되면 두 개의 ID가 표시됩니다.
      • 세 번째 경우: UTOC와 펌웨어를 업데이트해야 하는 도구 보드를 사용합니다.
      • 주의: UTOC는 ID가 표시되지 않습니다.
      • 네 번째 경우: ID가 표시되지 않는 경우 일반적으로 Klipper에 의해 점유되어 있으며, 호스트 컴퓨터의 CAN0 속도가 올바르지 않거나 배선 문제가 있을 수 있습니다.

    • 일반적으로 펌웨어를 업데이트해야 하는 도구 보드가 CANBOOT 상태일 경우 Application: CanBoot이라는 메시지가 표시되며, 해당 펌웨어 LED가 깜빡입니다. 이때 Klipper 펌웨어를 업데이트해야 하며, 그렇지 않으면 연결할 수 없습니다!!!

    • 주의: Klipper 펌웨어가 이미 설정 파일에 ID를 입력했다면, ID는 표시되지 않고 Klipper에 의해 점유됩니다. 이 경우 해당 ID를 차단하고 메인보드를 완전히 전원을 끈 후 재부팅해야 합니다.

::: 주의

  • UUID를 찾지 못했다면 아래 문서를 참조하세요.
  • CAN 문제 모음집

:::

  • 펌웨어 업데이트

    • 아래 명령의 241696050c56를 UUID 조회에서 찾은 UUID로 바꾸세요. -u 뒤에는 공백이 있어야 합니다.

      python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

    • 아래 그림과 같이 CAN Flash Success가 표시되면 펌웨어 업데이트가 성공했습니다.

  • 펌웨어를 업데이트하려면 펌웨어를 다시 컴파일한 후 위 명령을 다시 실행하면 됩니다. 그러나 ID를 찾거나 Klipper가 연결된 상태여야 합니다.

    python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u  <MCU ID>

펌웨어 정상 작동 확인​

  • 펌웨어가 정상적으로 시작되면 LED가 켜집니다.