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무한 위치 사용

무한 위치 귀환(Sensorless Homing)은 TMC 드라이버의 DIAG 신호를 통해 모터의 스톨(Stall) 상태를 감지하여 물리적 리미트 스위치를 대체하는 기능입니다.

필수 조건

다음 조건을 모두 충족해야 합니다:

  1. 메인보드가 DIAG 기능을 지원해야 합니다.
  2. 드라이버가 DIAG 신호 출력을 지원해야 합니다.
  3. 해당 리미트 포트에 어떤 장치도 연결하지 않아야 합니다.
  4. 기계 구조가 무한 위치 귀환에 적합해야 하며, 운동 부품이 끝점에 부딪혀도 손상되지 않아야 합니다.

메인보드 호환성 확인​

유형지원 여부대표 모델작업 요구 사항
A 클래스기본 직결Super / Gemini / CDY / E3 시리즈해당 리미트 인터페이스 직접 사용
B 클래스점퍼 필요D / C / Pro-X10 / Micro 시리즈DIAG 점퍼 캡 설치 필수
C 클래스미지원Fly-F407ZG무한 위치 기능 사용 불가

확인 방법:

  1. 메인보드에 DIAG라고 표시된 점퍼 소켓이 있는지 확인합니다.
  2. 회로도를 참조하여 드라이버 인터페이스의 DIAG 신호가 리미트 포트에 연결되어 있는지 확인합니다.
  3. 대부분의 메인보드는 Drive0이 io0에, Drive1이 io1에 대응됩니다.

A 클래스 메인보드: DIAG 점퍼가 없으며, 기본적으로 해당 리미트 포트에 직결됩니다.

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B 클래스 메인보드: DIAG 점퍼를 사용해야 합니다.

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드라이버 호환성 확인​

팁

TMC5160, TMC2240 및 TMC2130에는 일반적으로 두 개의 DIAG 핀이 있습니다. 해당 제품 문서를 확인하거나 고객센터에 문의하여 사용할 핀을 확인하세요.

드라이버 모델호환성DIAG 핀구성 요구 사항감도 범위
TMC2209지원단일 핀diag_pin 직접 사용0-255, 255가 가장 민감, 0이 가장 둔감
TMC5160지원이중 핀diag0_pin 또는 diag1_pin 선택-64-63, -64가 가장 민감, 63이 가장 둔감
TMC2240지원이중 핀diag0_pin 또는 diag1_pin 선택-64-63, -64가 가장 민감, 63이 가장 둔감
TMC2130지원이중 핀diag0_pin 또는 diag1_pin 선택-64-63, -64가 가장 민감, 63이 가장 둔감
TMC2208미지원-무한 위치 기능 사용 불가-
TMC2660미지원-무한 위치 기능 사용 불가-
LV8729미지원-무한 위치 기능 사용 불가-

구성 설명​

  • 실제 드라이버 모델과 축 이름에 따라 구성을 수정해야 합니다.
  • tmc2209_stepper_x의 tmc2209는 해당 드라이버 모델로 변경해야 합니다.
  • stepper_x의 x는 X축을 나타내며, Y축을 구성하려면 stepper_y로 변경해야 합니다.
  • 일부 기계에서 무한 위치 귀환 사용 시 후퇴로 인해 귀환이 실패할 수 있으므로 homing_retract_dist를 0으로 설정해야 합니다.

참고 구성​

주의 사항:

  • 아래 핀은 참고용이며, 실제 메인보드에 따라 수정해야 합니다.
  • diag_pin에는 일반적으로 ^를 추가해야 하며, 그렇지 않으면 귀환이 실패할 수 있습니다.
  • driver_SGTHRS는 실제 측정이 필요하며, 255가 가장 민감하고 0이 가장 둔감합니다.
printer.cfg
[stepper_x]
endstop_pin: tmc2209_stepper_x:virtual_endstop
position_endstop: 0
homing_retract_dist: 0

[tmc2209 stepper_x]
diag_pin: ^PD9
driver_SGTHRS: 100

감도 테스트​

테스트 안전

무한 위치 테스트 시 반드시 프린트 헤드를 기계 중앙으로 이동시키고, 언제든지 M112 긴급 정지를 실행할 준비를 해야 합니다. 고속 또는 무인 상태에서 테스트하지 마십시오.

1단계: 최고 감도 설정​

TMC2209:

SET_TMC_FIELD STEPPER=stepper_x FIELD=SGTHRS VALUE=255

TMC5160 / TMC2240 / TMC2130:

SET_TMC_FIELD STEPPER=stepper_x FIELD=sgt VALUE=-64

2단계: 단축 귀환 실행​

G28 X

축이 움직이지 않거나, 비정상적으로 움직이거나, 멈출 수 없는 경우 즉시 실행:

M112

이 경우 해당 DIAG 핀 배선, 점퍼 캡 및 구성을 확인해야 합니다.

3단계: 감도 점진적으로 낮추기​

  • TMC2209: SGTHRS 값을 점진적으로 줄입니다.
  • TMC5160 / TMC2240 / TMC2130: sgt 값을 점진적으로 늘립니다.
  • 조정할 때마다 SET_TMC_FIELD와 단축 귀환 테스트를 다시 실행합니다.

목표는 슬라이드가 안정적으로 끝점까지 이동하여 멈출 수 있는 가장 높은 신뢰할 수 있는 감도를 찾는 것입니다.

4단계: 구성에 기록​

테스트를 통해 적절한 값을 찾으면 해당 값을 printer.cfg의 해당 드라이버 구성에 기록합니다.

최대 감도에서도 명백한 충돌음, 클릭음이 발생하거나 안정적으로 트리거되지 않는 경우, 일반적으로 귀환 속도가 너무 낮거나, 드라이버 전류가 너무 낮거나, 기계적 저항이 비정상적이거나, 해당 축이 무한 위치 귀환에 적합하지 않음을 의미합니다.

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