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CANファームウェア接続注意事項

配線説明​

以下の3つの手順を順番に実行してください:

手順1:ディップスイッチの設定​

  1. まず電源を切る:すべての電源を抜いてください。
  2. ディップスイッチを探す:ツールボードを裏返します。裏面のディップスイッチ群を見つけてください。
  3. 正しく設定する:CANモードを使用するには、すべてのスイッチを下記の例の位置に設定してください。
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重要なお知らせ:ディップスイッチを変更した後は、対応するファームウェアを必ず再書き込みしてください（本ガイドではCANファームウェアを使用します）。

手順2:配線の接続​

  1. 電源を切ったままにする:配線中は絶対に通電しないでください。
  2. ケーブルを準備する:XT30(2+2)-F 4芯データケーブルを使用します。色の定義は以下の通りです:
    • 赤 (VCC): 12V-24V電源のプラス極に接続
    • 黒 (GND): 電源のマイナス極に接続
    • 黄 (CAN-H): CAN拡張ポートのHに接続
    • 白/緑 (CAN-L): CAN拡張ポートのLに接続
  3. デバイスを接続する:
    • ケーブルのXT30(2+2)-Fコネクタをツールボードに差し込みます。
    • ケーブルの端子部分をUTOCモジュール、または「USBブリッジCAN」ファームウェアが書き込まれたメインボードに接続します。
    • 最後に、USBケーブルでUTOCモジュールまたはメインボードを上位機（FLY派やRaspberry Piなど）に接続します。

手順3:終端抵抗の設定と確認​

信号を安定させるために、終端抵抗を正しく接続する必要があります。以下の表に従って設定し、電源を切った状態で測定してください:

デバイス操作説明
ツールボード120Ω と書かれたジャンパーピンキャップを見つけて差し込みます。
メインボードメインボードに接続する場合も、同様に 120Ω ジャンパーピンキャップを差し込みます。
UTOCモジュール抵抗内蔵*。

確認方法:

  1. 完全に電源を切った状態を保ちます。
  2. マルチメータを使用して、ツールボードのCANポートの CAN-HとCAN-L 間の抵抗を測定します。
  3. 結果の判断:
    • 約60Ω: 正常です。両端の抵抗が正しく接続されています。
    • 約140Ω: CAN-HとCAN-Lが逆に接続されている可能性があります。
    • 約120Ω: 120Ω 抵抗が取り付けられていないか、断線しています。
    • 約40Ω: 余分な抵抗がある可能性があります。中間ノードを確認してください。

一言でまとめると:まず電源を切る。ディップスイッチを正しく設定する。ケーブルを正しく差し込む。両端の120Ωジャンパーピンキャップを差し込む。最後に抵抗が約60Ωかどうかを測定する。

チェックリスト:

  • すべての作業を電源オフで行った
  • ディップスイッチがすべて下（CANモード）になっている
  • ツールボードの 120Ω ジャンパーピンキャップが差し込まれている
  • メインボード（該当する場合）の 120Ω ジャンパーピンキャップが差し込まれている
  • CANデータケーブルがしっかりと接続されている
  • 測定した抵抗値が約60Ωである

CANネットワークの設定とトラブルシューティング​

手順1:上位機がCANデバイスを認識しているか確認する​

  1. 上位機にログインします。以下のコマンドを入力してください:
lsusb
  1. 結果を確認します:
  • 1d50:606f が表示される → デバイスの認識に成功
  • ls コマンドが見つからないと表示される → 以下を実行:sudo apt-get install usbutils
  • 何も反応がない → システムの問題の可能性があります。システムの交換を推奨します
  • 複数の 1d50:606f が表示される → デバイスは1つだけにすることを推奨します（例：UTOCを使用する場合は、他のUSBブリッジCANファームウェアが書き込まれたデバイスを外す）

⚠️ 重要:1d50:606f が表示されて初めて、CAN IDの検索を続行できます

手順2:CANネットワークの設定​

システムの種類に応じて設定方法を選択してください:​

既に設定済みの場合、またはFlyOS-FASTシステムを使用している場合は、この手順は不要です！

通常のLinuxシステムの設定方法​

1Mレートの設定（推奨）:

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 1000000
    up ifconfig \$IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 1000000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

500Kレートの設定:

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 500000
    up ifconfig \$IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 500000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

注意:FASTシステムではこの操作は不要です！

  1. システムを再起動して有効化: 
    sudo reboot

手順3:CAN IDの検索​

CANステータスの確認:​

ip -details link show can0
  • 下図の丸で囲んだ部分が上位機のCANレートとキャッシュです
  • 上部の 1024 は現在のCAN0キャッシュ
  • 下部の 1000000 は現在のCAN0レート
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デバイスの検索:​

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

正常に表示される内容:Found canbus_uuid=xxxx...

一般的なエラーの解決​

エラーメッセージ原因解決方法
OSError: [Errno 19] No such deviceCANデバイスが見つからない1. USB接続を確認
2. ファームウェアが正しいか確認
3. lsusbを実行して検証
can.CanError: Failed to transmit: [Errno 100] Network is downCANネットワークが設定されていない1. 上記の設定手順を実行
2. システムを再起動
can.CanError: Failed to transmit: [Errno 105] No buffer space availableキャッシュ不足1. CANキャッシュが 1024 か確認
2. システムを再起動

CAN IDが見つからない場合の確認手順​

手順1:基本確認​

  • lsusb を実行して 1d50:606f が表示される
  • CANデバイスとツールボードの電源が入っている
  • データケーブルがしっかり接続されている

手順2:設定確認​

  • CANネットワークが正しく設定されている
  • 上位機のCANレートとツールボードのファームウェアが一致している（デフォルトは1M）
  • システムを再起動した

手順3:ハードウェア確認​

  • CANバスの両端に120Ωの終端抵抗がある
  • 電源オフ状態でCAN-HとCAN-L間の抵抗が約60Ω
  • 配線に断線がないか確認
  • CAN-HとCAN-Lが逆になっていない

手順4:特殊な状況の処理​

  • Klipperが既にIDを占有している場合:

    1. Klipperの該当設定を無効化（コメントアウト）する
    2. 完全に1分間電源を切る
    3. 再通電して検索する

  • 終端抵抗の測定値:

    • 約60Ω: 正常
    • 約120Ω: 片側にのみ抵抗がある
    • 約40Ω: 3箇所に抵抗がある
    • 約140Ω: 配線が逆の可能性

クイック確認手順​

  1. まずデバイスを確認:lsusb → 1d50:606f が表示されるか？
  2. 次に設定を確認:ip -details link show can0 → レートは正しいか？
  3. 最後にハードウェア:電源を切って抵抗を測定 → 約60Ωか？

全て確認しても解決しない場合:データケーブルまたはデバイスの交換を試みてください。またはテクニカルサポートに連絡してください。

ツールボードファームウェア更新手順​

手順1:準備​

  1. ガイドに従って新しいファームウェアファイルをコンパイルする
  2. Klipperサービスを停止する: 
    sudo systemctl stop klipper

手順2:ツールボードIDの取得​

Klipper設定ファイルから該当するツールボードのCAN UUIDを見つけます（例:241696050c56）

手順3:ファームウェア更新の実行​

以下のコマンドでファームウェアを書き込みます（241696050c56 を実際のCAN UUIDに置き換えてください）:

python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

手順4:結果の確認​

  • CAN Flash Success というメッセージが表示される → 書き込み成功
  • 他のエラーメッセージが表示される → 書き込み失敗。UUIDと接続を確認してください

注意:-u の後には必ずスペースが必要です。その後ろにツールボードのCAN UUIDを入力します

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手順5:サービスの再起動​

sudo systemctl start klipper

更新完了！

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