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エンドレスストッパー使用

エンドレスストッパー（センサーレスホーミング）とは、TMCドライバのDIAG信号を利用してモーターのロックを検知し、物理的なリミットスイッチを代替する機能です。

必須条件

以下のすべての条件を満たす必要があります：

  1. マザーボードがDIAG機能をサポートしていること。
  2. ドライバがDIAG信号出力をサポートしていること。
  3. 対応するリミットポートに何も接続しないこと。
  4. 機械構造がエンドレスストッパーの使用に適しており、可動部が端点に衝突しても損傷しないこと。

マザーボード互換性チェック​

タイプサポート状況代表機種操作要件
A クラスデフォルト直結Super / Gemini / CDY / E3 シリーズ対応リミットインターフェースをそのまま使用
B クラスジャンパー設定が必要D / C / Pro-X10 / Micro シリーズDIAGジャンパーキャップの取り付け必須
C クラス非対応Fly-F407ZGエンドレスストッパー機能を使用不可

確認方法：

  1. マザーボードにDIAGと記載されたジャンパーピンがあるか確認します。
  2. 回路図を参照し、ドライバインターフェースのDIAG信号がリミットポートに接続されているか確認します。
  3. 多くのマザーボードでは、Drive0はio0、Drive1はio1に対応します。

A クラスマザーボード：DIAGジャンパーはなく、デフォルトで対応リミットポートに直結されています。

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B クラスマザーボード：DIAGジャンパーの使用が必要です。

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ドライバ互換性チェック​

ヒント

TMC5160、TMC2240、TMC2130には通常2つのDIAGピンがあります。該当製品のドキュメントをご確認いただくか、サポート窓口に問い合わせて使用するピンを確認してください。

ドライバ型式互換性DIAG ピン設定要件感度範囲
TMC2209対応単ピンdiag_pinを直接使用0-255、255が最も感度が高く、0が最も低い
TMC5160対応二重ピンdiag0_pinまたはdiag1_pinを選択-64-63、-64が最も感度が高く、63が最も低い
TMC2240対応二重ピンdiag0_pinまたはdiag1_pinを選択-64-63、-64が最も感度が高く、63が最も低い
TMC2130対応二重ピンdiag0_pinまたはdiag1_pinを選択-64-63、-64が最も感度が高く、63が最も低い
TMC2208非対応-エンドレスストッパー機能を使用不可-
TMC2660非対応-エンドレスストッパー機能を使用不可-
LV8729非対応-エンドレスストッパー機能を使用不可-

設定説明​

  • 実際のドライバ型式と軸名に応じて設定を変更する必要があります。
  • tmc2209_stepper_xのtmc2209は、対応するドライバ型式に変更する必要があります。
  • stepper_xのxはX軸を表します。Y軸を設定する場合はstepper_yに変更します。
  • 一部の機械でエンドレスストッパーを使用する場合、後退動作によりホーミングが失敗する可能性があるため、homing_retract_distを0に設定する必要があります。

参考設定​

注意事項：

  • 以下のピンは参考値です。実際のマザーボードに応じて変更してください。
  • diag_pinには通常^を追加する必要があります。追加しないとホーミングが失敗する可能性があります。
  • driver_SGTHRSは実測が必要です。255が最も感度が高く、0が最も低くなります。
printer.cfg
[stepper_x]
endstop_pin: tmc2209_stepper_x:virtual_endstop
position_endstop: 0
homing_retract_dist: 0

[tmc2209 stepper_x]
diag_pin: ^PD9
driver_SGTHRS: 100

感度テスト​

テスト安全

エンドレスストッパーのテスト時は、必ずプリントヘッドを機械中央に移動し、いつでもM112緊急停止を実行できるようにしてください。高速または無人状態でのテストは行わないでください。

ステップ 1：最高感度に設定​

TMC2209：

SET_TMC_FIELD STEPPER=stepper_x FIELD=SGTHRS VALUE=255

TMC5160 / TMC2240 / TMC2130：

SET_TMC_FIELD STEPPER=stepper_x FIELD=sgt VALUE=-64

ステップ 2：単軸ホーミング実行​

G28 X

軸が動き始めない、異常な動きをする、または停止できない場合は、直ちに実行：

M112

その場合、該当DIAGピンの配線、ジャンパーキャップ、設定を確認する必要があります。

ステップ 3：徐々に感度を下げる​

  • TMC2209：SGTHRSを徐々に減らす。
  • TMC5160 / TMC2240 / TMC2130：sgtを徐々に増やす。
  • 調整のたびに、再度SET_TMC_FIELDと単軸ホーミングテストを実行します。

目標は、スライダーが安定して端点まで移動し、停止する最も高い信頼性の感度を見つけることです。

ステップ 4：設定に書き戻す​

テストで適切な値が見つかったら、その値をprinter.cfgの該当ドライバ設定に書き戻します。

最大感度でも顕著な衝突音、クリック音、または安定したトリガができない場合は、通常、ホーミング速度が低すぎる、ドライバ電流が低すぎる、機械的抵抗が異常である、またはその軸がエンドレスストッパーの使用に適していないことを示しています。

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