Руководство по настройке референции и направления

Проверка подключения двигателей

Важно перед подключением

Подключение обязательно производить при отключенном питании
Порядок подключения проводов должен быть одинаковым для всех двигателей

Метод подключения

Разъемы двигателей на основной плате обычно имеют формат AABB, что означает, что два провода одной фазы подключаются к одной группе:

Обозначение разъема	Значение	Описание
`A`	Фаза A	Два провода одной фазы подключаются вместе
`B`	Фаза B	Два провода одной фазы подключаются вместе

Принципы подключения:

Два провода одной фазы подключаются к одной группе (AA или BB)
Порядок подключения проводов должен быть одинаковым для всех двигателей, чтобы избежать путаницы с направлениями
Если порядок проводов неизвестен, можно использовать мультиметр для измерения: замкнутые накоротко два провода принадлежат одной фазе

Проверка движения двигателей

Используйте следующие команды для проверки правильности работы каждого двигателя (двигатель будет слегка вращаться вперед и назад):

STEPPER_BUZZ STEPPER=stepper_x   # Двигатель оси X
STEPPER_BUZZ STEPPER=stepper_y   # Двигатель оси Y
STEPPER_BUZZ STEPPER=stepper_z   # Двигатель оси Z0
STEPPER_BUZZ STEPPER=stepper_z1  # Двигатель оси Z1 (если есть)
STEPPER_BUZZ STEPPER=stepper_z2  # Двигатель оси Z2 (если есть)
STEPPER_BUZZ STEPPER=stepper_z3  # Двигатель оси Z3 (если есть)

Требования к направлению оси Z

Для двигателей осей X и Y нет особых требований к направлению
Двигатель оси Z должен сначала подниматься, затем опускаться в повторяющемся движении. Если направление неверное, измените параметр dir_pin в конфигурации

Изменение направления двигателя

Если направление неверное, измените параметр dir_pin в конфигурационном файле, добавив или удалив символ !:

[stepper_z]
step_pin: PE7
dir_pin: !PE11    # Добавьте `!` для изменения направления или удалите `!` для восстановления
enable_pin: !PE10

Тестирование референции

Референция по одной оси

Последовательно выполните следующие команды для тестирования референции каждой оси отдельно:

G28 X

G28 Y

G28 Z

Что наблюдать:

Правильное ли направление вращения двигателя
Останавливается ли он немедленно после срабатывания концевика
Соответствуют ли координаты после референции ожидаемой конфигурации
- Для структур CoreXY, таких как Voron: оси X/Y обычно референсируются в максимальное положение
- Для традиционных декартовых структур: оси X/Y обычно референсируются в минимальное положение

Пояснение конфигурации

Положение референции определяется параметром homing_positive_dir:

true → референция в положительном направлении (максимальное положение)
false → референция в отрицательном направлении (минимальное положение)

Калибровка направления для структуры CoreXY

Распространенные проблемы управления двигателями XY в структуре CoreXY и их решения:

Симптом неисправности	Описание	Решение
Ситуация 1	Управление осями XY взаимно перепутано, и направления движения по X и Y противоположны	Измените направление подключения двигателя X (поменяйте местами любые два провода фазы двигателя X)
Ситуация 2	Управление осями XY взаимно перепутано, но направления движения по X и Y правильные	Измените направление подключения двигателя Y (поменяйте местами любые два провода фазы двигателя Y)
Ситуация 3	Управление осями XY взаимно перепутано, направления по X правильные, направления по Y противоположны	1. Измените направление подключения двигателя X 2. Поменяйте местами провода двигателей X и Y целиком
Ситуация 4	Управление осями XY взаимно перепутано, направления по X противоположны, направления по Y правильные	1. Измените направление подключения двигателя Y 2. Поменяйте местами провода двигателей X и Y целиком
Ситуация 5	Управление осями XY правильное, но направления движения по X и Y противоположны	Одновременно измените направление подключения двигателей X и Y
Ситуация 6	Управление осями XY правильное, направления по X правильные, направления по Y противоположны	Поменяйте местами провода двигателей X и Y целиком
Ситуация 7	Управление осями XY правильное, направления по X противоположны, направления по Y правильные	1. Поменяйте местами провода двигателей X и Y целиком 2. Одновременно измените направление подключения двигателей X и Y

Функция принудительного перемещения

Если необходимо вручную переместить двигатель перед референцией, требуется включить функцию принудительного перемещения.

Добавьте в printer.cfg:

printer.cfg
[force_move]
enable_force_move: true

После включения можно выполнять операции принудительного перемещения через интерфейс управления:

Меры предосторожности

Ограничение по одной оси: можно принудительно перемещать только один двигатель за раз
Согласованное перемещение нескольких осей: для синхронного перемещения нескольких осей (например, двух осей Z) необходимо сначала установить положение печатающей головки:
```
SET_KINEMATIC_POSITION x=50 y=50 z=20
```
Предупреждение безопасности: при использовании функции принудительного перемещения убедитесь, что на пути печатающей головки нет препятствий

Диагностика проблем с референцией

Симптом проблемы	Возможная причина	Решение
Повторное срабатывание референции	Нестабильный сигнал концевика или помехи в проводке	Проверьте, добавлен ли символ подтяжки `^` в конфигурации концевика, проверьте надежность подключения проводов
Двигатель дергается и не возвращается в исходное положение	Потеря шагов двигателем или недостаточный ток драйвера	Проверьте настройки тока драйвера и правильность подключения двигателя
Референция по одной оси невозможна	Ошибка порядка подключения проводов двигателя или неисправность концевика	Проверьте порядок подключения проводов двигателя, используйте `QUERY_ENDSTOPS` для проверки состояния концевиков

Проверка подключения двигателей​

Метод подключения​

Проверка движения двигателей​

Изменение направления двигателя​

Тестирование референции​

Референция по одной оси​

Калибровка направления для структуры CoreXY​

Функция принудительного перемещения​

Диагностика проблем с референцией​