ADXL345

配線

加速度計の接続方法は下図の通りです

参考設定

[adxl345]
cs_pin: PB12
spi_bus: spi2 # ハードSPI、ハードSPIとソフトSPIのどちらかを選択。デフォルトはハードSPI
# spi_software_mosi_pin: PB15 # ソフトSPI、ハードSPIとソフトSPIのどちらかを選択。デフォルトはハードSPI
# spi_software_miso_pin: PB14
# spi_software_sclk_pin: PB13

[resonance_tester]
accel_chip: adxl345
#accel_chip_y: adxl345 bed
probe_points:
    100, 100, 20  # 通常はヒートベッドの中央。実際のマシンに応じて変更してください

使用チュートリアル

加速度センサーテストとキャリブレーション

依存パッケージのインストール

注意事項

デバイスが FlyOS-FAST システム で動作している場合、必要な依存関係はシステムにプリインストールされているため、この手順はスキップできます。
非 FLY 上位機 を使用する場合は、以下のインストール操作を必ず実行してください。
MobaXterm、PuTTY などの SSH ツールを使用して接続してから操作することを推奨します。
本チュートリアルは Raspberry Pi をベースとしており、他のプラットフォームは参考程度としてください。

インストール手順

以下のコマンドを順に実行して依存パッケージをインストールします。
インストール時間は CPU の性能とネットワーク状況によって異なり、通常 10～20 分 かかります。完了するまでお待ちください。
デバイスのメモリ (RAM) が少なすぎると、インストールが失敗する可能性があります。

手順1：システム依存パッケージのインストール

sudo apt install python3-numpy python3-matplotlib libatlas-base-dev

手順2：Klipper 仮想環境の依存パッケージのインストール

~/klippy-env/bin/pip install matplotlib numpy

加速度センサーテスト

前提条件

プリンターが ホーミング (Homing) 操作を実行していること。
Klipper 設定ファイルで加速度センサーが正しく有効化されていること。

テストコマンド

Klipper コンソールで以下のコマンドを入力します。

ACCELEROMETER_QUERY

複数の加速度センサーが接続されている場合は、チップを指定してテストできます。

ACCELEROMETER_QUERY CHIP=<ADXLチップ名>

<ADXLチップ名> を実際の加速度センサー識別子（例：adxl345）に置き換えてください。

ヒント

一部の旧バージョンの Klipper では、加速度データを取得するために ACCELEROMETER_QUERY を 2 回実行する必要があります。

よくある問題の対処

電源オフでの操作

加速度センサーの配線を確認、抜き差し、または交換する前に、プリンターの電源を完全にオフにし、電源を切断してください。通電状態で ADXL/LIS2DW/MPU/ICM モジュールを抜き差ししたり、露出したピンに触れたりしないでください。

初回実行の失敗：一部の Klipper バージョンではコマンド認識に遅延が発生する場合があります。初回実行でデータが返されなかった場合は、同じコマンドを再度実行 してください。
コマンドが認識されない：複数回実行しても不明なコマンドと表示される場合は、Klipper バージョンが古すぎる可能性があります。以下を推奨します。
- Klipper を最新バージョンにアップデートする
- または、最新バージョンのシステム（FlyOS-FAST の最新版など）を再フラッシュする
Invalid adxl345 id：Invalid adxl345 id (got xx vs e5) と表示された場合、まずすぐに ACCELEROMETER_QUERY を再実行してください。それでもエラーが続く場合は、まず完成品の加速度センサーケーブル、変換基板、またはセンサーモジュールを交換してクロステストを行い、お客様自身でハンダ付けの補修や修復を試みないでください。
Invalid lis2dw / mpu / icm id：LIS2DW、MPU9250、ICM20948 などのセンサーを使用する場合、設定セクション名、通信バス、チップモデルが実際のハードウェアと一致していることを確認してください。
Unable to obtain response / timeout：これは通常、上位機と加速度センサー MCU 間の通信異常を示します。USB/CAN 接続、[mcu] ID、cs_pin、spi_bus、または i2c_bus を確認してください。

結果の判断

正常な出力：連続的なデータストリームが返された場合（下図参照）、加速度センサーは正常に動作しており、共振補償測定を実行できます。
エラー出力：タイムアウト、データなし、または通信エラーが表示された場合は、以下の順序で確認してください。
1. 電源をオフにして、加速度センサーの配線が確実に接続されていることを確認する
2. 設定ファイル内のセンサー設定と SPI が正しいか確認する
3. まず完成品ケーブル、変換基板、またはセンサーモジュールを交換して、電源供給/通信の問題を判断する

共振テストでよくあるエラー

エラーメッセージ	よくある原因	対処方法
`No data received from accelerometer`	加速度センサー未接続、SPI/I2C 配線順序エラー、電源供給異常	まず `ACCELEROMETER_QUERY` を実行して通信が正常であることを確認し、その後再テストする
`Insufficient axis data for shaper calibration`	動作範囲が狭すぎる、加速度が低すぎる、センサー読み取りノイズが大きい	テスト範囲または `accel_per_hz` を増やし、加速度センサーがしっかり固定されているか確認する
`Frequency range too narrow`	ベルトが緩すぎる、マシンの機械的共振周波数が測定範囲外	ベルトの張力、機械構造の固定を確認する。必要に応じて `max_freq` を下げるか、`accel_per_hz` を上げる
共振チャートがノイズだらけで、明確なピークがない	センサーがしっかり固定されていない、ファンの振動による干渉、配線の揺れ	電源をオフにしてセンサーを再固定し、テスト中はファンをオフにし、信号線とモーター線を分離する
`SHAPER_CALIBRATE` 実行後、出力がない、またはエラーで終了する	Python の依存関係（numpy/matplotlib）の欠如、メモリ不足	この記事の冒頭の依存関係インストール手順に従ってインストールする。大きな共振チャートの計算にはより大きなメモリが必要な場合がある
`Cannot test Z axis together with other axes`	`TEST_RESONANCES` で Z 軸と X/Y 軸を同時に指定した	Z 軸は単独でテストする必要があり、X/Y と混在させない
`Invalid POINT parameter`	`POINT=` 座標形式が間違っている、または `x,y,z` の 3 つの値が不足している	`POINT=100,100,20` のような形式で記述する
`Invalid NAME parameter`	出力名が空、特殊文字を含む、またはコマンド要件と一致しない	英数字、アンダースコア、またはハイフンを使用して名前を付ける
`No accelerometer measurements found`	テストプロセス中に有効な加速度データが収集されなかった	まず `ACCELEROMETER_QUERY` を実行し、次にセンサーの固定と通信を確認する
`Unsupported output`	`OUTPUT=` パラメータにサポートされていないタイプが指定された	Klipper がサポートする出力タイプに従って記述する。一般的には `resonances` を使用する

ACCELEROMETER_QUERY が正常でも共振テストが常に失敗する場合は、以下の順序で優先的に確認してください。

電源をオフにして、加速度センサーの表面がテスト対象部品にしっかり密着しており、緩衝材や両面テープの緩みがないことを確認する。
テスト中は、モデル冷却ファン、ホットエンドファン、チャンバーファンを一時的にオフにする。
テスト中に配線がセンサーを引っ張ったり、動作軸に引っかかったりしないことを確認する。
テスト振幅を増やす：[resonance_tester] で accel_per_hz をデフォルトの 75 から 100～150 に徐々に上げる。
ツールボード（USB/CAN）上の加速度センサーを使用する場合、通信線がモーター線やヒートベッド線の近くにないことを確認する。

加速度センサーのキャリブレーション

キャリブレーション手順

プリンターが ホーミング していることを確認する。
コンソールで以下のコマンドを入力し、X、Y 軸の自動キャリブレーションを開始します。
```
SHAPER_CALIBRATE
```
キャリブレーションが完了したら、設定を保存します。
```
SAVE_CONFIG
```

単軸キャリブレーション

1 つの軸のみをキャリブレーションする場合は、以下を使用できます。

SHAPER_CALIBRATE AXIS=X

または、X を Y に置き換えます。

安全上の注意

キャリブレーション中、プリンターが激しく振動する可能性があります。振動が大きすぎる場合は、すぐに緊急停止ボタンを押すか、M112 コマンドを送信して緊急停止してください。

振動強度の調整

テスト中の振動が強すぎる場合は、accel_per_hz パラメータの値（デフォルト 75）を適宜下げることができます。

[resonance_tester]
accel_per_hz: 50

設定と調整に関する問題：加速度センサーハードウェアは正常だが、共振補償を有効にしても効果が薄い、shaper_freq の設定が不適切、Pressure Advance と Input Shaper の競合などの問題については、共振補償とプレッシャーアドバンス設定の問題を参照してください。

説明：上記の手順は、Klipper ベースのほとんどの 3D プリンターの共振補償設定に適用されます。実際のハードウェアとシステム環境に応じて調整してください。

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