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归位与方向校准指南

电机接线检查​

接线前须知
  • 接线操作必须断电进行
  • 所有电机的线序应保持一致

接线方法​

主板电机接口通常为 AABB 格式，表示同一相的两根线接在同一组：

接口标注含义说明
AA 相同一相的两根线接在一起
BB 相同一相的两根线接在一起

接线原则：

  • 同一相的两根线接同一组（AA 或 BB）
  • 所有电机的线序应保持一致，避免出现方向混乱
  • 如果不确定线序，可使用万用表测量短路的两根线为同一相

验证电机运动​

使用以下命令验证每个电机是否正确运行（电机会小幅正反转动）：

STEPPER_BUZZ STEPPER=stepper_x   # X 轴电机
STEPPER_BUZZ STEPPER=stepper_y   # Y 轴电机
STEPPER_BUZZ STEPPER=stepper_z   # Z0 轴电机
STEPPER_BUZZ STEPPER=stepper_z1  # Z1 轴电机（如有）
STEPPER_BUZZ STEPPER=stepper_z2  # Z2 轴电机（如有）
STEPPER_BUZZ STEPPER=stepper_z3  # Z3 轴电机（如有）
Z 轴方向要求
  • X、Y 轴电机无特定方向要求
  • Z 轴电机必须先升后降往复运动，若方向不对请修改配置中的 dir_pin

修改电机方向​

如方向错误，修改配置文件中的 dir_pin，添加或删除 ! 符号即可：

[stepper_z]
step_pin: PE7
dir_pin: !PE11    # 添加 ! 反转方向，或删除 ! 恢复
enable_pin: !PE10

归位测试​

单轴归位​

依次执行以下命令，测试各轴独立归位：

G28 X
G28 Y
G28 Z

观察要点：

  • 电机转动方向是否正确
  • 触发限位后是否立即停止
  • 归位后坐标是否符合配置预期
    • Voron 等 CoreXY 结构：X/Y 轴通常归位到最大位置
    • 传统 Cartesian 结构：X/Y 轴通常归位到最小位置
配置说明

归位坐标位置由 homing_positive_dir 参数决定：

  • true → 归位到正方向（最大位置）
  • false → 归位到负方向（最小位置）

CoreXY 结构方向校准​

CoreXY 结构中 XY 电机控制可能出现的常见问题及解决方案：

故障现象描述解决方案
情况一XY 轴控制互相颠倒，且 XY 移动正负方向皆相反反转 X 电机接线（对调 X 电机任意两相线）
情况二XY 轴控制互相颠倒，但 XY 移动正负方向正确反转 Y 电机接线（对调 Y 电机任意两相线）
情况三XY 轴控制互相颠倒，X 正负方向正确，Y 正负方向相反1. 反转 X 电机接线
2. 整体对调 X 与 Y 的电机线
情况四XY 轴控制互相颠倒，X 正负方向相反，Y 正负方向正确1. 反转 Y 电机接线
2. 整体对调 X 与 Y 的电机线
情况五XY 轴控制正确，但 XY 正负方向都相反同时反转 X 电机和 Y 电机接线
情况六XY 轴控制正确，X 正负方向正确，Y 正负方向相反整体对调 X 与 Y 的电机线
情况七XY 轴控制正确，X 正负方向相反，Y 正负方向正确1. 整体对调 X 与 Y 的电机线
2. 同时反转 X 和 Y 电机接线

强制移动功能​

如需在归位前手动移动电机，需启用强制移动功能。

在 printer.cfg 中添加：

printer.cfg
[force_move]
enable_force_move: true

启用后可通过控制界面执行强制移动操作：

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注意事项
  • 单轴限制：每次只能强制移动一个电机
  • 多轴协同：如需同步移动多个轴（如双 Z 轴），需先设定打印头位置： 
    SET_KINEMATIC_POSITION x=50 y=50 z=20
  • 安全提示：使用强制移动功能时请确保打印头路径无障碍物

归位问题排查​

问题现象可能原因解决方案
归位反复触发限位信号不稳定或配线受干扰检查限位配置中是否添加上拉 ^ 符号，检查接线是否松动
电机抖动不复位电机失步或驱动电流不足检查驱动电流设置和电机接线是否正确
单轴无法归位电机线序错误或限位开关故障检查电机接线线序，使用 QUERY_ENDSTOPS 确认限位开关状态
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