Компиляция фирвэра CAN

Начало компиляции

Краткое руководство по компиляции прошивки

Примечания

• Сеть: Убедитесь, что хост-компьютер (Raspberry Pi и т.п.) подключен к сети.
• Способ входа: Необходимо входить через SSH по сети, последовательный порт отключен.
• Раскладка клавиатуры: Держите клавиатуру в английском полуширинном режиме

---

Вход по SSH и переключение пользователей

Используйте MobaXterm, PuTTY и другие инструменты для входа по SSH на хост-компьютер.

Переключение пользователя:

• Обычная система (официальная система Raspberry Pi и т.п.)
  Запрещено использовать root, необходимо переключиться на обычного пользователя:

  su <имя_пользователя>

• FLY хост-компьютер (система FlyOS-FAST)
  Поддерживается только вход от пользователя root (пароль: mellow)

---

Руководство по компиляции прошивки

В интерфейсе конфигурации прошивки Klipper поддерживается только управление с клавиатуры, мышь использовать нельзя.

Клавиша	Функция
↑ / ↓	Перемещение курсора вверх/вниз, выбор пункта меню
Enter / Пробел	Подтверждение выбора, отметка опции или вход в подменю
ESC	Возврат в предыдущее меню
Q	Выход из интерфейса конфигурации
Y	При выходе, если есть подсказка, нажмите Y для сохранения конфигурации

Начало компиляции прошивки

Ниже описано, как компилировать прошивку:

1. Подключитесь по SSH, введите следующую команду и нажмите Enter:

   cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

   Здесь rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out используется для очистки предыдущей конфигурации компиляции и прошивки; make menuconfig используется для открытия интерфейса конфигурации прошивки Klipper.

2. Настройте параметры по порядку, следуя приведенному ниже списку, переходя к следующему пункту только после завершения предыдущего.

   1启用 Enable extra low-level configuration options

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   2Micro-controller Architecture 选择 Raspberry Pi RP2040/RP235x

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   3Processor model 选择 rp2040

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   Processor model (rp2040) --->

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   4Bootloader offset 选择 16KiB bootloader

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   Processor model (rp2040) --->

   Bootloader offset (16KiB bootloader) --->

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   5Communication Interface 选择 CAN bus

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   Processor model (rp2040) --->

   Bootloader offset (16KiB bootloader) --->

   Communication Interface (CAN bus) --->

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   6CAN RX gpio number 设置为 1

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   Processor model (rp2040) --->

   Bootloader offset (16KiB bootloader) --->

   Communication Interface (CAN bus) --->

   (1) CAN RX gpio number

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   7CAN TX gpio number 设置为 0

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   Processor model (rp2040) --->

   Bootloader offset (16KiB bootloader) --->

   Communication Interface (CAN bus) --->

   (1) CAN RX gpio number

   (0) CAN TX gpio number

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   8CAN bus speed 默认使用 1M（1000000），无需修改

   默认 CAN 速率为 1M，对应值 1000000，使用 1M 时无需修改。

   • 1M：1000000
   • 500K：500000
   • 250K：250000

   请根据上位机的 CAN 网络速率选择；上位机、主板与同一总线上的所有 CAN 设备必须使用相同速率。

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   Processor model (rp2040) --->

   Bootloader offset (16KiB bootloader) --->

   Communication Interface (CAN bus) --->

   (1) CAN RX gpio number

   (0) CAN TX gpio number

   (1000000) CAN bus speed

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   9启用 Optimize stepper code for 'step on both edges'

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   Processor model (rp2040) --->

   Bootloader offset (16KiB bootloader) --->

   Communication Interface (CAN bus) --->

   (1) CAN RX gpio number

   (0) CAN TX gpio number

   (1000000) CAN bus speed

   [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   10GPIO pins to set at micro-controller startup 设置为以下内容

   Loading...

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   Processor model (rp2040) --->

   Bootloader offset (16KiB bootloader) --->

   Communication Interface (CAN bus) --->

   (1) CAN RX gpio number

   (0) CAN TX gpio number

   (1000000) CAN bus speed

   [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'

   (!gpio18) GPIO pins to set at micro-controller startup

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   11按 Q 键退出配置界面

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   Processor model (rp2040) --->

   Bootloader offset (16KiB bootloader) --->

   Communication Interface (CAN bus) --->

   (1) CAN RX gpio number

   (0) CAN TX gpio number

   (1000000) CAN bus speed

   [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'

   (!gpio18) GPIO pins to set at micro-controller startup

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   GPIO 状态说明：GPIO state at micro-controller startup 是 FLYOS-Klipper 的扩展功能，本页面仅作说明。普通固件编译请保持 Not set，无需进入或修改；如需了解全部 GPIO 启动状态，请查看 GPIO 启动状态使用说明。

   12出现 Save configuration 时按 Y 保存配置

   Quit

   Save configuration?

   (Y)es(N)o(C)ancel

3. После завершения двух последних шагов выше нажмите Q для выхода из интерфейса конфигурации, затем нажмите Y для сохранения настроек.

4. Вернувшись в командную строку, введите следующую команду и нажмите Enter, чтобы начать компиляцию:

   make -j4

   root@flyos-11e5f8 ~/klipper # make -j4

   Compiling out/src/../lib/can2040/can2040.o

   Compiling out/src/generic/canserial.o

   Compiling out/src/generic/canbus.o

   Compiling out/src/../lib/fast-hash/fasthash.o

   Compiling out/src/rp2040/hard_pwm.o

   Compiling out/src/rp2040/spi.o

   Compiling out/src/rp2040/i2c.o

   Preprocessing out/src/rp2040/rpxxxx_link.ld

   Building out/compile_time_request.o

   Version: XXXX

   Linking out/klipper.elf

   Creating bin file out/klipper.bin

   终端末尾出现 Linking out/klipper.elf 和 Creating bin file out/klipper.bin，即表示编译成功。 实际编译时，部分 Compiling 行和 Version 会随 Klipper 与系统版本变化。

Загрузка фирвэра

• Перед загрузкой фирвэра подключите плату-инструмент с помощью кабеля XT30 к UTOC или к материнской плате с загруженным мостовым фирвэром; ниже приведена схема подключения.
• Обратите внимание на то, правильно ли установлены переключатели.

Схема интерфейса KF

Loading...

Отключение электроэнергии

Перед началом полностью выключите принтер и отключите его от источника питания, а также отсоедините USB-подключения, которые могут подавать питание на узлы CAN. Не вставляйте и не извлекайте жгуты проводов, не регулируйте терминальные резисторы и не прикасайтесь к клеммам при включённом питании.

Здесь «измерение при отключённом питании» не означает отключение CAN-линии. При измерении следует сохранять подключение CAN-линии и всех узлов на шине в соответствии с нормальным режимом эксплуатации, иначе измерение может показать только отдельный узел или отдельный терминальный резистор, что не отражает всю CAN-шину.

Установите мультиметр в режим измерения сопротивления и измерьте сопротивление между CAN-H и CAN-L:

Эталонные показания	Оценка и обработка
≈ 60Ω	Нормально, обычно означает, что на каждом из двух физических концов шины установлен один 120Ω оконечный резистор
≈ 120Ω	Обычно действует только один оконечный резистор; включите оконечный резистор на другом физическом конце в соответствии со схемой подключения изделия
≈ 40Ω	Обычно активны три оконечных резистора; отключите лишние оконечные резисторы согласно схеме подключения изделия

Вышеуказанные значения приведены только для справки: точность мультиметра, контакт щупов и состояние жгута проводов могут вызывать погрешности измерений. Основное внимание следует уделять тому, к какому диапазону близко показание, а также тенденции изменения показаний после регулировки оконечного резистора; точное совпадение с табличными значениями не требуется.

Loading...

Запрос UUID CAN-шины

Перед операцией

• Рекомендуется выполнять запрос ID и прошивку вне режима печати, чтобы избежать помех процессу печати.
• Прошивка Katapult (CANBoot) и прошивка Klipper для одной и той же платы/инструментальной платы используют одинаковый CAN ID.

Предварительные условия

Убедитесь, что выполнены следующие условия, иначе поиск CAN ID может быть невозможен:

1. Сеть CAN на хост-компьютере правильно настроена
2. Скорость CAN инструментальной платы полностью совпадает со скоростью хост-компьютера (при несовпадении скоростей связь невозможна)
3. После выполнения команды lsusb должно отображаться устройство 1d50:606f (USB-CAN адаптер)

Команда поиска (выбор в зависимости от системы)

• Команда поиска для обычного хост-компьютера

  ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

• Команда поиска для FLY хост-компьютера

  python3 ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

Пояснение результатов поиска

Случай 1: Плата/инструментальная плата с прошивкой Klipper

• Отображение: Отображается один CAN ID с указанием Application: Klipper
• Пояснение: Устройство работает под управлением прошивки Klipper, можно использовать напрямую. Этот ID может принадлежать как основной плате, так и инструментальной плате.
• Способ различения: Отключите CAN-кабель инструментальной платы и выполните поиск снова. Если этот ID исчезнет, он принадлежит инструментальной плате; если ID останется, он принадлежит основной плате.

Loading...

---

Случай 2: Основная плата + инструментальная плата, ожидающая прошивки

• Отображение: Отображаются два CAN ID
• Пояснение: Основная плата работает под управлением прошивки Klipper, инструментальная плата работает под управлением прошивки CanBoot, ожидает прошивки.

Loading...

---

Случай 3: UTOC + инструментальная плата, ожидающая прошивки

• Отображение: Сам UTOC не отображает ID, отображается только ID инструментальной платы
• Пояснение: UTOC выступает только в качестве моста, необходимо убедиться, что инструментальная плата находится в режиме CanBoot.

Loading...

---

Случай 4: ID не отображается

• Отображение: Никакие ID не отображаются
• Возможные причины:
  1. Шина CAN занята Klipper
  2. Ошибка конфигурации скорости CAN0 на хост-компьютере
  3. Неисправность физического подключения
  4. Устройство не вошло в режим CanBoot

Loading...

---

Важное примечание

• Состояние ожидания прошивки: Если инструментальная плата находится в режиме CanBoot, будет отображаться Application: CanBoot, а светодиод прошивки будет мигать. В этом состоянии можно выполнять прошивку.
• Обработка занятости ID: Если устройство уже работает под управлением прошивки Klipper и ID указан в конфигурационном файле, ID не будет отображаться (занят Klipper). Для повторного отображения необходимо заблокировать этот ID в конфигурации и выполнить полное отключение и перезапуск.

Устранение неисправностей

Если не удается найти UUID, обратитесь к: Руководство по устранению неисправностей CAN

Прошивка

Команда прошивки

1. Замените 241696050c56 в команде ниже на фактически найденный UUID
2. Примечание: После параметра -u должен быть пробел

Информация о версии

• FlyOS-FAST 1.3.8 и выше или системы, обновлявшие Klipper после 9 апреля 2026 года, используйте новую команду:

  python3 ~/klipper/lib/katapult/flashtool.py -u 241696050c56

• Старые версии системы (FAST до 1.3.8 или Klipper не обновлялся до 9 апреля 2026 года), используйте старую команду:

  python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

Подтверждение успешной прошивки

Появление сообщения CAN Flash Success означает успешную прошивку:

Loading...

Обновление прошивки

Метод обновления

Для обновления прошивки необходимо:

1. Перекомпилировать прошивку
2. Убедиться, что CAN ID устройства доступен для запроса (или Klipper подключен к устройству)
3. Выполнить ту же команду прошивки

Информация о версии

• FlyOS-FAST 1.3.8 и выше или системы, обновлявшие Klipper после 9 апреля 2026 года:

  python3 ~/klipper/lib/katapult/flashtool.py -u <MCU ID>

• Старые версии системы (FAST до 1.3.8 или Klipper не обновлялся до 9 апреля 2026 года):

  python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u <MCU ID>

Пример успешного обновления

Loading...

Проверка запуска фирвэра

• Если фирвэр запущен корректно, загорится LED.
  Loading...