Компиляция прошивки CAN

Начало компиляции

• Требуется ПК с установленным и запущенным сервисом klipper Подключение через SSH по сети

• Убедитесь, что устройство правильно подключено к ПК

• Важно: используйте обычный ПК, например, Raspberry Pi или FLY-пай. Если вы используете модифицированный ПК (например, Wi-Fi адаптер, Redmi и т.д.), то из-за большого количества проблем мы не сможем предоставить вам техническую поддержку

  заметка

• Для переключения с пользователя ROOT на обычного пользователя введите следующую команду

• Не используйте пользователя ROOT

• Для пользователя fly просто введите: su fly. Для других пользователей замените <ваше имя пользователя> на имя пользователя вашего ПК!

su <имя пользователя вашего ПК>

:::

подсказывать

• Убедитесь, что хост-компьютер может нормально подключаться к сети
• Перед компиляцией прошивки необходимо использовать SSH через сеть для входа на хост-компьютер
• Не используйте инструменты последовательного порта для входа на хост-компьютер

Инструкция по компиляции прошивки Klipper и работе с конфигурационной страницей

подсказывать

Убедитесь, что режим ввода клавиатуры установлен в полуширинный (английский режим)

1. Клавиша ↑, клавиша ↓ на клавиатуре используются для перемещения курсора вверх или вниз для выбора пунктов меню
2. Клавиша подтверждения Enter или пробел Space используется для выбора пунктов меню или перехода к подменю
3. Клавиша выхода ESC используется для возврата на предыдущий уровень меню
4. Клавиша Q используется для выхода из конфигурационной страницы прошивки Klipper
5. При выходе из конфигурационной страницы прошивки Klipper, если появляется запрос, нажмите клавишу Y, чтобы сохранить файл конфигурации

заметка

Если в конфигурационном окне доступны не все параметры, сначала выберите пункт [ ] Включить дополнительные настройки низкого уровня, чтобы отобразить некоторые скрытые параметры

Вот как скомпилировать прошивку:

• Подключитесь к SSH и введите следующую команду и нажмите Enter:

  cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

• Где rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out — это удаление предыдущих данных компиляции и прошивки, а make menuconfig — это команда для компиляции прошивки. После выполнения команды должно появиться следующее окно:

  

• Выберите Enable extra low-level configuration options и нажмите Enter

  

• Перейдите в меню Micro-controller Architecture затем выберите Raspberry Pi RP2040 и нажмите Enter

  

• Выберите Bootloader offset, выберите: 16KiB bootloader

  

• Выберите Communication interface, выберите: CAN bus

  

• Выберите (4) CAN RX gpio number, удалите 4 и введите 1

• Выберите (5) CAN TX gpio number, удалите 5 и введите 0

  

• Выберите GPIO pins для установки при старте микроконтроллера, введите: !gpio5

заметка

Пожалуйста, вводите в режиме английской раскладки клавиатуры !gpio5

• Проверьте совпадение с приведённой выше картинкой, убедитесь, что всё соответствует изображению, прежде чем продолжать

• Нажмите клавишу Q, появится Save configuration, затем нажмите Y

  

• Теперь должна быть сохранена конфигурация и вы вернётесь к командной строке

• Введите make -j4 для начала компиляции, процесс займёт некоторое время

  

• В конце вывода следующего содержимого означает успешную компиляцию:

  Linking out/klipper.elf
  Creating hex file out/klipper.bin

---

Настройка хост-компьютера

заметка

Если ваш хост-компьютер является FLY, выполнение шагов настройки хост-компьютера не требуется.

заметка

Если ваш хост-компьютер является не FLY, выполните следующие шаги.

Проверка поддержки CAN хост-компьютером

• Для FLY хост-компьютера этот шаг не требуется
• Для системы Ubuntu потребуется Настройка CAN0 (документация ещё не обновлена)
• Введите следующую команду для проверки поддержки CAN вашей системы:

sudo modprobe can && echo "Ваш ядро поддерживает CAN" || echo "Ваше ядро не поддерживает CAN"

• После ввода команды, если ваше ядро поддерживает CAN, будет выведено: Ваш ядро поддерживает CAN; если не поддерживает — Ваше ядро не поддерживает CAN.

подсказывать

Если результатом является Ваш ядро поддерживает CAN, можно перейти к следующему шагу настройки CAN0. Если результатом является Ваше ядро не поддерживает CAN, пожалуйста, замените систему или хост-компьютер!

Настройка CAN0

• Данная команда перезаписывает предыдущую конфигурацию CAN0, после её выполнения потребуется перезагрузка системы
• Выберите один из вариантов в зависимости от实际情况 (По умолчанию Klipper использует скорость CAN 1 Мбит/с, рекомендуется использовать скорость 1 Мбит/с)

заметка

Для скорости 1 Мбит/с введите следующую команду:

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
    allow-hotplug can0
    iface can0 can static
        bitrate 1000000
        up ifconfig $IFACE txqueuelen 1024
        pre-up ip link set can0 type can bitrate 1000000
        pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

заметка

Для скорости 500 Кбит/с введите следующую команду:

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 500000
    up ifconfig $IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 500000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

• Перезагрузите устройство

sudo reboot

Поиск устройства

• Убедитесь, что хост-компьютер подключен к сети и работает корректно, а также что шнур данных, подключенный к хост-компьютеру с устройством, имеет функцию передачи данных.
• После подключения по SSH к хост-компьютеру введите команду lsusb и нажмите Enter. Если отобразится информация, выделенная на приведенном ниже изображении, можно переходить к следующему шагу.
  • Если никакой информации не возвращается, это может быть проблема с системой хост-компьютера, и мы не можем помочь вам. Вам нужно заменить систему, которая работает корректно, или заменить хост-компьютер.
  • Если появляется сообщение об отсутствии команды lsusb, установите её, выполнив следующую команду:

    sudo apt-get install usbutils

    
• ID, указанное в красной рамке, может служить ориентиром, но он не является «фиксированным» — он может изменяться. Следуйте за префиксом OpenMoko, Inc. Geschwister Schneider CAN adapter для определения устройства.
• Некоторые хост-компьютеры могут показывать недостаточную или неполную информацию из-за проблем с системой.

Запись прошивки

• Перед записью прошивки подключите инструментальную плату к UTOC или материнской плате с прошивкой моста через XT30 кабель, ниже приведена ссылка на примерную схему подключения
• Убедитесь, что переключатели установлены правильно
  
• Убедитесь, что при отключенном питании сопротивление между CAN H и CAN L измеряется мультиметром около 60 Ом. Если сопротивление равно 120 Ом, подключите переходник 120 Ом; если около 40 Ом, удалите переходник.
  

подсказывать

• Работа с ID и прошивкой не рекомендуется проводить во время печати
• У одного материнской платы или инструментальной платы Katapult CAN-прошивка и CAN-прошивка Klipper имеют полностью одинаковые ID

заметка

• Убедитесь, что CAN-сеть на хост-компьютере уже настроена
• При наличии 1d50:606f после выполнения команды lsusb можно использовать следующую команду для поиска CAN ID
• Скорость CAN на инструментальной плате должна совпадать с хост-компьютером, иначе ID найти и записать невозможно

• Для проверки UUID CANBus выполните следующую команду:

  ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

  • После ввода команды возможны несколько вариантов вывода, приведены примеры:

    • Первый вариант: материнская плата с прошивкой моста, появляется один ID с надписью Application: Klipper
      
    • Второй вариант: материнская плата с прошивкой моста и инструментальная плата, требующая прошивки, показывают два ID
      
    • Третий вариант: использование UTOC с инструментальной платой, требующей прошивки
    • Примечание: UTOC не показывает ID
      
    • Четвертый вариант: отсутствие ID, обычно это связано с тем, что Klipper занимает канал, неправильная скорость CAN на хост-компьютере или проблемы с подключением
      

  • Обычно инструментальная плата, требующая прошивки, должна находиться в режиме CANBOOT, при этом будет показано Application: CanBoot, и светодиод на плате будет мигать. В этом случае необходимо записать прошивку Klipper, иначе подключение невозможно!!!

  • Примечание: если используется прошивка Klipper и ID уже добавлен в конфигурацию, ID не будет показываться, так как занят Klipper. Необходимо отключить соответствующий ID и полностью выключить и перезагрузить материнскую плату.

заметка

• Если UUID не найден, см. документацию ниже
• Сборник проблем CAN

Прошивка firmware

• Замените <MCU ID> в следующей команде на найденный UUID, обратите внимание на пробел после -u

  python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u <MCU ID>

• Как показано на рисунке ниже, при появлении CAN Flash Success прошивка выполнена успешно

  

Если требуется обновление firmware достаточно скомпилировать новую прошивку и повторно выполнить команду записи

python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u <MCU ID>

Проверка запуска прошивки

• Если прошивка успешно запущена, светодиод загорится