Компиляция прошивки CAN

Начало компиляции

• Требуется ПК с установленным и запущенным сервисом klipper Подключение через SSH по сети

• Убедитесь, что устройство правильно подключено к ПК

• Важно: используйте обычный ПК, например, Raspberry Pi или FLY-пай. Если вы используете модифицированный ПК (например, Wi-Fi адаптер, Redmi и т.д.), то из-за большого количества проблем мы не сможем предоставить вам техническую поддержку

  заметка

• Для переключения с пользователя ROOT на обычного пользователя введите следующую команду

• Не используйте пользователя ROOT

• Для пользователя fly просто введите: su fly. Для других пользователей замените <ваше имя пользователя> на имя пользователя вашего ПК!

su <имя пользователя вашего ПК>

:::

подсказывать

• 请确保上位机可以正常联网
• 固件编译前需要使用SSH通过网络登录上位机
• 请不要使用串口工具登录上位机

Klipper固件编译和配置页面操作说明

подсказывать

请确保键盘输入法为半角模式，即英文模式

1. 键盘上键↑，下键↓，用于上下移动光标来选中菜单项
2. 确认键Enter 或 空格键Space，用于勾选菜单或进入子菜单
3. 退出键ESC，用于返回上一级菜单
4. Q键，用于退出Klipper固件配置页面
5. Y键，在退出Klipper固件配置页面时，如果有提示，则点击Y键保存配置文件

заметка

如果配置页面选项比较少，请先勾选[ ] Enable extra low-level configuration options，用于显示部分隐藏选项

Ниже описан процесс компиляции прошивки:

• Подключившись к SSH, введите следующую команду и нажмите Enter:

  cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

• Где rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out — это удаление предыдущих данных компиляции и прошивки, а make menuconfig — это команда для компиляции прошивки. После выполнения команды должно появиться следующее окно:

  

• Выберите Enable extra low-level configuration options и нажмите Enter

  

• Перейдите в меню Micro-controller Architecture и выберите Raspberry Pi RP2040/RP235x, затем нажмите Enter

  

• Выберите Bootloader offset, выберите: 16KiB bootloader

  

• Выберите Communication interface, выберите: CAN bus

  

• Выберите (4) CAN RX gpio number, удалите 4 и введите 1

• Выберите (5) CAN TX gpio number, удалите 5 и введите 0

  

• Выберите GPIO pins для установки при старте микроконтроллера, введите: !gpio5

заметка

Пожалуйста, вводите в режиме английской раскладки клавиатуры !gpio5

• Сравните с изображением выше, убедитесь, что все совпадает, прежде чем продолжать
• Нажмите Q, появится Save configuration, затем нажмите Y
  
• Теперь должна быть сохранена конфигурация и вы вернулись в командную строку
• Введите следующую команду для начала компиляции (время займет немного)

make -j4

• Если последний вывод содержит следующее, то компиляция успешно завершена:

  Linking out/klipper.elf
  Creating bin file out/klipper.bin

---

Настройка хост-компьютера

заметка

Если ваш хост-компьютер является FLY, выполнение шагов «Настройка хост-компьютера» не требуется.

заметка

Если ваш хост-компьютер является не FLY, выполните следующие шаги.

Проверка поддержки CAN на хост-компьютере

• Для FLY хост-компьютера это действие не требуется
• Если ваша система — Ubuntu, необходимо выполнить «Настройку CAN0 для Ubuntu», данная документация пока не обновлена
• Введите следующую команду для проверки поддержки CAN ядром системы:

sudo modprobe can && echo "Ваше ядро поддерживает CAN" || echo "Ваше ядро не поддерживает CAN"

• После ввода команды, если ваше ядро поддерживает CAN, будет выведено: Ваше ядро поддерживает CAN; если нет, будет выведено: Ваше ядро не поддерживает CAN.

подсказывать

Если выводится Ваше ядро поддерживает CAN, можно перейти к следующему шагу настройки CAN0. Если выводится Ваше ядро не поддерживает CAN, пожалуйста, замените систему хост-компьютера или устройство.

Настройка CAN0

• Данная команда перезаписывает существующую конфигурацию CAN0, после выполнения потребуется перезагрузка системы
• Выберите одну из предложенных вариантов в зависимости от实际情况 (Klipper по умолчанию использует скорость CAN 1М, рекомендуется использовать скорость 1М)

заметка

Для скорости 1М введите следующую команду:

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
    allow-hotplug can0
    iface can0 can static
        bitrate 1000000
        up ifconfig $IFACE txqueuelen 1024
        pre-up ip link set can0 type can bitrate 1000000
        pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

заметка

Для скорости 500К введите следующую команду:

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 500000
    up ifconfig $IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 500000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

• Перезагрузите устройство

sudo reboot

Поиск устройства

• Убедитесь, что хост-компьютер имеет нормальное подключение к сети Интернет, и убедитесь, что кабель данных, соединяющий хост-компьютер с целевым устройством, имеет функцию передачи данных.
• После SSH-подключения к хост-компьютеру введите команду lsusb и нажмите Enter. Если появляется информация, выделенная на изображении ниже, можно переходить к следующему шагу.
  • Если нет никакого ответа, это проблема системы хост-компьютера, мы бессильны, вам нужно заменить систему, которая работает корректно, или заменить хост-компьютер.
  • Если появляется сообщение об отсутствии команды lsusb, выполните эту команду для установки:

    sudo apt-get install usbutils

    
• 1d50:606f является устройством, которое вы будете использовать.
• Некоторые хост-компьютеры могут не показывать или показывать неполностью информацию из-за проблем с системой.
• Если при вводе команды lsusb устройство видно, но нет 1d50:606f, попробуйте заменить кабель данных, а также попробуйте подключить материнскую плату к другим USB-портам хост-компьютера.

Важные замечания

Необходимо увидеть 1d50:606f, чтобы продолжить.

Запись прошивки

• Перед записью прошивки используйте кабель XT30 для подключения инструментальной платы к UTOC или материнской плате с прошивкой моста, ниже приведен пример соединительной схемы
• Убедитесь, что переключатели установлены правильно
  
• Убедитесь, что при отключенном питании сопротивление между CAN H и CAN L составляет около 60 Ом. Если оно равно 120 Ом, подключите резистор 120 Ом, если около 40 Ом, отключите резистор
  

::::предупреждение

• Убедитесь, что сеть CAN на хост-компьютере уже настроена
• При наличии 1d50:606f после выполнения команды lsusb можно использовать команду ниже для поиска ID CAN
• Скорость CAN на инструментальной плате должна совпадать с хост-компьютером, иначе ID не будет найден и запись невозможна

::::

• Для запроса UUID канала CAN выполните следующую команду:

  ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

  Для системы fast используйте эту команду для записи, замените <ваш ID материнской платы> на значение, полученное на предыдущем шаге

  python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

  • После ввода вы увидите одно из следующих состояний (примеры ниже):

    • Первый случай: материнская плата с прошивкой моста показывает один ID и выводит Application: Klipper
      
    • Второй случай: материнская плата с прошивкой моста вместе с инструментальной платой, которая требует прошивки, показывает два ID
      
    • Третий случай: использование UTOC вместе с инструментальной платой, которая требует прошивки
    • Примечание: UTOC не показывает ID
      
    • Четвертый случай: отсутствие ID, обычно это вызвано占用 программой Klipper, неправильной скоростью CAN0 на хост-компьютере или неисправностью соединения
      

  • Обычно инструментальная плата, находящаяся в состоянии CANBOOT, покажет Application: CanBoot, и соответствующий светодиод будет мигать. В этом случае вам нужно записать прошивку Klipper, иначе подключение невозможно!!!

  • Примечание: если установлен профиль Klipper и ID добавлен в конфигурацию, то ID не будет отображаться и будет занят программой Klipper, вам нужно временно отключить ID и полностью перезагрузить материнскую плату.

::::предупреждение

• Если UUID не найден, см. документацию ниже
• Сборник проблем CAN

::::

Запись прошивки

• Замените следующую команду <241696050c56> на найденный UUID, обратите внимание на пробел после -u

  python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

• Как показано на картинке ниже, при появлении CAN Flash Success запись прошла успешно

  

Обновление прошивки

• Для обновления прошивки достаточно скомпилировать новую версию и повторно выполнить команду записи
• Убедитесь, что можно найти соответствующий ID или Klipper уже подключен

  python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u  <MCU ID>

  

::::

Проверка запуска прошивки

• Если прошивка успешно запущена, светодиод загорится
  

---