Перейти к основному содержанию

Компиляция прошивки CAN версии 072

Начало компиляции​

Краткое руководство по компиляции прошивки​

Примечания​

  • Сеть: Убедитесь, что хост-компьютер (Raspberry Pi и т.п.) подключен к сети.
  • Способ входа: Необходимо входить через SSH по сети, последовательный порт отключен.
  • Раскладка клавиатуры: Держите клавиатуру в английском полуширинном режиме

Вход по SSH и переключение пользователей​

Используйте MobaXterm, PuTTY и другие инструменты для входа по SSH на хост-компьютер.

Переключение пользователя:​

  • Обычная система (официальная система Raspberry Pi и т.п.)
    Запрещено использовать root, необходимо переключиться на обычного пользователя: 
    su <имя_пользователя>
  • FLY хост-компьютер (система FlyOS-FAST)
    Поддерживается только вход от пользователя root (пароль: mellow)

Руководство по компиляции прошивки​

В интерфейсе конфигурации прошивки Klipper поддерживается только управление с клавиатуры, мышь использовать нельзя.

КлавишаФункция
↑ / ↓Перемещение курсора вверх/вниз, выбор пункта меню
Enter / ПробелПодтверждение выбора, отметка опции или вход в подменю
ESCВозврат в предыдущее меню
QВыход из интерфейса конфигурации
YПри выходе, если есть подсказка, нажмите Y для сохранения конфигурации

Начало компиляции прошивки​

Ниже описано, как компилировать прошивку:

  1. Подключитесь по SSH, введите следующую команду и нажмите Enter:

    cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

    Здесь rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out используется для очистки предыдущей конфигурации компиляции и прошивки; make menuconfig используется для открытия интерфейса конфигурации прошивки Klipper.

  2. Настройте параметры по порядку, следуя приведенному ниже списку, переходя к следующему пункту только после завершения предыдущего.

    1启用 Enable extra low-level configuration options
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    2Micro-controller Architecture 选择 STMicroelectronics STM32
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (STMicroelectronics STM32) --->
    3Processor model 选择 STM32F072
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (STMicroelectronics STM32) --->
    Processor model (STM32F072) --->
    4Bootloader offset 选择 8KiB bootloader
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (STMicroelectronics STM32) --->
    Processor model (STM32F072) --->
    Bootloader offset (8KiB bootloader) --->
    5Clock Reference 选择 8 MHz crystal
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (STMicroelectronics STM32) --->
    Processor model (STM32F072) --->
    Bootloader offset (8KiB bootloader) --->
    Clock Reference (8 MHz crystal) --->
    6Communication interface 选择 CAN bus (on PB8/PB9)
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (STMicroelectronics STM32) --->
    Processor model (STM32F072) --->
    Bootloader offset (8KiB bootloader) --->
    Clock Reference (8 MHz crystal) --->
    Communication interface (CAN bus (on PB8/PB9)) --->
    7CAN bus speed 默认使用 1M（1000000），无需修改

    默认 CAN 速率为 1M，对应值 1000000，使用 1M 时无需修改。

    • 1M：1000000
    • 500K：500000
    • 250K：250000

    请根据上位机的 CAN 网络速率选择；上位机、主板与同一总线上的所有 CAN 设备必须使用相同速率。

    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (STMicroelectronics STM32) --->
    Processor model (STM32F072) --->
    Bootloader offset (8KiB bootloader) --->
    Clock Reference (8 MHz crystal) --->
    Communication interface (CAN bus (on PB8/PB9)) --->
    (1000000) CAN bus speed
    8启用 Optimize stepper code for 'step on both edges'
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (STMicroelectronics STM32) --->
    Processor model (STM32F072) --->
    Bootloader offset (8KiB bootloader) --->
    Clock Reference (8 MHz crystal) --->
    Communication interface (CAN bus (on PB8/PB9)) --->
    (1000000) CAN bus speed
    [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'
    9按 Q 键退出配置界面
    (Top)
    Klipper Firmware Configuration
    [*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (STMicroelectronics STM32) --->
    Processor model (STM32F072) --->
    Bootloader offset (8KiB bootloader) --->
    Clock Reference (8 MHz crystal) --->
    Communication interface (CAN bus (on PB8/PB9)) --->
    (1000000) CAN bus speed
    [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'
    () GPIO pins to set at micro-controller startup
    10出现 Save configuration 时按 Y 保存配置
    Quit
    Save configuration?
    (Y)es(N)o(C)ancel

  3. После завершения двух последних шагов выше нажмите Q для выхода из интерфейса конфигурации, затем нажмите Y для сохранения настроек.

  4. Вернувшись в командную строку, введите следующую команду и нажмите Enter, чтобы начать компиляцию:

    make -j4
    root@flyos-11e5f8 ~/klipper # make -j4
    Compiling out/src/stm32/stm32f0_i2c.o
    Compiling out/src/generic/canserial.o
    Compiling out/src/../lib/fast-hash/fasthash.o
    Compiling out/src/stm32/can.o
    Compiling out/src/generic/canbus.o
    Compiling out/src/stm32/chipid.o
    Compiling out/src/stm32/hard_pwm.o
    Preprocessing out/src/generic/armcm_link.ld
    Building out/compile_time_request.o
    Version: XXXX
    Linking out/klipper.elf
    Creating bin file out/klipper.bin

    终端末尾出现 Linking out/klipper.elf 和 Creating bin file out/klipper.bin，即表示编译成功。 实际编译时，部分 Compiling 行和 Version 会随 Klipper 与系统版本变化。

Подключение​

  • Перед записью прошивки используйте кабель XT30 для подключения платы-инструмента к UTOC или материнской плате с установленной мостовой прошивкой; ниже приведена схема подключения
    Loading...
Отключение электроэнергии

Перед началом полностью выключите принтер и отключите его от источника питания, а также отсоедините USB-подключения, которые могут подавать питание на узлы CAN. Не вставляйте и не извлекайте жгуты проводов, не регулируйте терминальные резисторы и не прикасайтесь к клеммам при включённом питании.

Здесь «измерение при отключённом питании» не означает отключение CAN-линии. При измерении следует сохранять подключение CAN-линии и всех узлов на шине в соответствии с нормальным режимом эксплуатации, иначе измерение может показать только отдельный узел или отдельный терминальный резистор, что не отражает всю CAN-шину.

Установите мультиметр в режим измерения сопротивления и измерьте сопротивление между CAN-H и CAN-L:

Эталонные показанияОценка и обработка
≈ 60Ω Нормально, обычно означает, что на каждом из двух физических концов шины установлено по одному 120Ω Сопротивление терминала
≈ 120Ω Обычно действует только один оконечный резистор, включите оконечный резистор на другом физическом конце в соответствии со схемой подключения изделия.
≈ 40Ω Обычно активны три оконечных резистора, пожалуйста, отключите лишние оконечные резисторы согласно схеме подключения изделия.

Вышеуказанные значения приведены только для справки: точность мультиметра, контакт щупов и состояние жгута проводов могут вызывать погрешности измерений. Основное внимание следует уделять тому, к какому диапазону близко показание, а также тенденции изменения показаний после регулировки оконечного резистора; точное совпадение с табличными значениями не требуется.

Loading...

Поиск ID и запись прошивки​

Запрос UUID CAN-шины​

Перед операцией
  • Рекомендуется выполнять запрос ID и прошивку вне режима печати, чтобы избежать помех процессу печати.
  • Прошивка Katapult (CANBoot) и прошивка Klipper для одной и той же платы/инструментальной платы используют одинаковый CAN ID.
Предварительные условия

Убедитесь, что выполнены следующие условия, иначе поиск CAN ID может быть невозможен:

  1. Сеть CAN на верхнем компьютере правильно настроена
  2. Скорость CAN инструментальной платы полностью совпадает со скоростью верхнего компьютера (при несовпадении скоростей связь невозможна)
  3. После выполнения команды lsusb должно отображаться устройство 1d50:606f (USB-CAN адаптер)

Команда поиска (выбор в зависимости от системы)​

  • Команда поиска для обычного верхнего компьютера 
    ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
  • Команда поиска для FLY верхнего компьютера 
    python3 ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

Пояснение результатов поиска​

Случай 1: Плата/инструментальная плата с прошивкой Klipper​

  • Отображение: Отображается один CAN ID с указанием Application: Klipper
  • Пояснение: Устройство работает под управлением прошивки Klipper, можно использовать напрямую. Этот ID может принадлежать как основной плате, так и инструментальной плате.
  • Способ различения: Отключите CAN-кабель инструментальной платы и выполните поиск снова. Если этот ID исчезнет, он принадлежит инструментальной плате; если ID останется, он принадлежит основной плате.
Loading...

Случай 2: Основная плата + инструментальная плата, ожидающая прошивки​

  • Отображение: Отображаются два CAN ID
  • Пояснение: Основная плата работает под управлением прошивки Klipper, инструментальная плата работает под управлением прошивки CanBoot, ожидает прошивки.
Loading...

Случай 3: UTOC + инструментальная плата, ожидающая прошивки​

  • Отображение: Сам UTOC не отображает ID, отображается только ID инструментальной платы
  • Пояснение: UTOC выступает только в качестве моста, необходимо убедиться, что инструментальная плата находится в режиме CanBoot.
Loading...

Случай 4: ID не отображается​

  • Отображение: Никакие ID не отображаются
  • Возможные причины:
    1. Шина CAN занята Klipper
    2. Ошибка конфигурации скорости CAN0 на верхнем компьютере
    3. Неисправность физического подключения
    4. Устройство не вошло в режим CanBoot
Loading...
Важное примечание
  • Состояние ожидания прошивки: Если инструментальная плата находится в режиме CanBoot, будет отображаться Application: CanBoot, а светодиод прошивки будет мигать. В этом состоянии можно выполнять прошивку.
  • Обработка занятости ID: Если устройство уже работает под управлением прошивки Klipper и ID указан в конфигурационном файле, ID не будет отображаться (занят Klipper). Для повторного отображения необходимо заблокировать этот ID в конфигурации и выполнить полное отключение и перезапуск.
Устранение неисправностей

Если не удается найти UUID, обратитесь к: Руководство по устранению неисправностей CAN

Прошивка​

Команда прошивки​

  1. Замените 241696050c56 в команде ниже на фактически найденный UUID
  2. Примечание: После параметра -u должен быть пробел
Информация о версии

  • FlyOS-FAST 1.3.8 и выше или системы, обновлявшие Klipper после 9 апреля 2026 года, используйте новую команду:

    python3 ~/klipper/lib/katapult/flashtool.py -u 241696050c56

  • Старые версии системы (FAST до 1.3.8 или Klipper не обновлялся до 9 апреля 2026 года), используйте старую команду:

    python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

Подтверждение успешной прошивки​

Появление сообщения CAN Flash Success означает успешную прошивку:

Loading...

Обновление прошивки​

Метод обновления​

Для обновления прошивки необходимо:

  1. Перекомпилировать прошивку
  2. Убедиться, что CAN ID устройства доступен для запроса (или Klipper подключен к устройству)
  3. Выполнить ту же команду прошивки
Информация о версии

  • FlyOS-FAST 1.3.8 и выше или системы, обновлявшие Klipper после 9 апреля 2026 года:

    python3 ~/klipper/lib/katapult/flashtool.py -u <MCU ID>

  • Старые версии системы (FAST до 1.3.8 или Klipper не обновлялся до 9 апреля 2026 года):

    python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u <MCU ID>

Пример успешного обновления​

Loading...
Loading...