Перейти к основному содержанию

Компиляция CAN-прошивки

Начало компиляции​

Краткое руководство по компиляции прошивки​

Важные моменты​

  • Сеть: Убедитесь, что хост-машина (Raspberry Pi и т.д.) подключена к сети.
  • Способ входа: Обязательно используйте SSH для входа через сеть, отключите последовательный порт.
  • Раскладка клавиатуры: Держите клавиатуру в английской полуширинной раскладке.

Вход по SSH и смена пользователя​

Используйте такие инструменты, как MobaXterm, PuTTY, для входа на хост-машину по SSH.

Смена пользователя:​

  • Обычная система (официальная система Raspberry Pi и т.д.)
    Запрещено использовать root, необходимо переключиться на обычного пользователя: 
    su <имя_пользователя>
  • Хост-машина FLY (система FlyOS-FAST)
    Поддерживается только вход под пользователем root (пароль: mellow)

Руководство по операциям компиляции прошивки​

В интерфейсе настройки прошивки Klipper поддерживаются только операции с клавиатуры, использование мыши невозможно.

КлавишаФункция
↑ / ↓Перемещение курсора вверх/вниз, выбор пунктов меню
Enter / ПробелПодтверждение выбора, отметка опции или вход в подменю
ESCВозврат на предыдущий уровень меню
QВыход из интерфейса настройки
YПри выходе, если есть запрос, нажмите Y для сохранения настроек

Начало компиляции прошивки​

Ниже описано, как скомпилировать прошивку:

  • После подключения по SSH введите следующую команду и нажмите Enter:

    cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

  • Здесь rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out удаляет предыдущие данные компиляции и прошивку

  • make menuconfig запускает компиляцию прошивки. После выполнения должно появиться следующее окно:

    Loading...

  • Выберите Enable extra low-level configuration options и нажмите Enter

    Loading...

  • Перейдите в меню Micro-controller Architecture и выберите Raspberry Pi RP2040/RP235x, затем нажмите Enter

    Loading...

  • Выберите Bootloader offset, затем выберите: 16KiB bootloader

    Loading...

  • Выберите Communication interface, затем выберите: CAN bus

    Loading...

  • Выберите (4) CAN RX gpio number, удалите 4 и введите 1

  • Выберите (5) CAN TX gpio number, удалите 5 и введите 0

    Loading...
  • Выберите GPIO pins to set at micro-controller startup, введите: !gpio5,!gpio19,!gpio24
    Внимание

    Пожалуйста, вводите !gpio5,!gpio19,!gpio24 в режиме английской раскладки клавиатуры.

    Loading...
  • Нажмите клавишу Q, появится окно Save configuration. Затем нажмите клавишу Y
Loading...
  • Теперь конфигурация должна быть сохранена, и вы вернетесь в интерфейс командной строки
  • Введите следующую команду для начала компиляции. Это займет некоторое время:
make -j4
Loading...
  • Если в конце выводится следующее, компиляция прошла успешно:
  • В зависимости от версии Klipper, достаточно появления out/klipper.bin для подтверждения успеха: 
    Linking out/klipper.elf
    Creating bin file out/klipper.bin

Подключение​

  • Перед прошивкой подключите плату инструментов к UTOC или основной плате с прошитым мостовым ПО с помощью кабеля XT30. Ниже приведена схема подключения для справки.

  • Убедитесь, что переключатели установлены в правильное положение.

    Loading...

  • Убедитесь, что сопротивление между CAN H и CAN L, измеренное мультиметром при отключенном питании, составляет около 60Ω. Если оно равно 120Ω, включите переключатель 120Ω. Если около 40Ω, выключите переключатель.

    Loading...

  • После подключения платы инструментов к UTOC или основной плате с прошитым мостовым ПО с помощью кабеля XT30, на основной плате должен мигать светодиод.

Предупреждение
  • Если светодиод не мигает, перепрошейте прошивку katapult: Прошить прошивку katapult
  • Если светодиод не мигает, после прошивки katapult выполните следующий шаг.

Поиск ID и прошивка​

Запрос UUID CANBus​

Перед началом работы
  • Рекомендуется выполнять операции по запросу ID и прошивке в непечатающем состоянии, чтобы избежать помех в процессе печати.
  • Прошивки Katapult (CANBoot) и Klipper для одной и той же основной/инструментальной платы используют один и тот же CAN ID.
Предварительные условия

Убедитесь, что выполнены следующие условия, иначе CAN ID может не обнаружиться:

  1. CAN-сеть хоста правильно настроена
  2. Скорость CAN на инструментальной плате полностью совпадает со скоростью хоста (при несовпадении скоростей связь невозможна)
  3. После выполнения команды lsusb отображается устройство 1d50:606f (USB-CAN адаптер)

Команды поиска (выберите в зависимости от системы)​

  • Команда поиска для обычного хоста 
    ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
  • Команда поиска для хоста FLY 
    python3 ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

Объяснение результатов поиска​

Ситуация 1: Основная/инструментальная плата с уже прошитым Klipper​

  • Отображение: Показывает один CAN ID с подсказкой Application: Klipper
  • Объяснение: Устройство работает на прошивке Klipper и готово к использованию. Этот ID может принадлежать как основной плате, так и инструментальной.
  • Как определить: Отсоедините CAN-кабель от инструментальной платы и выполните поиск снова. Если ID исчез — это ID инструментальной платы; если остался — основной платы.
Loading...

Ситуация 2: Основная плата + инструментальная плата, ожидающая прошивки​

  • Отображение: Показывает два CAN ID
  • Объяснение: Основная плата работает на Klipper, инструментальная плата — на CanBoot и ожидает прошивки.
Loading...

Ситуация 3: UTOC + инструментальная плата, ожидающая прошивки​

  • Отображение: Сам UTOC не отображает ID, отображается только ID инструментальной платы
  • Объяснение: UTOC выступает только как мост; убедитесь, что инструментальная плата находится в режиме CanBoot.
Loading...

Ситуация 4: ID не отображаются​

  • Отображение: ID не отображаются
  • Возможные причины:
    1. CAN-шина занята Klipper
    2. Неправильно настроена скорость CAN0 на хосте
    3. Проблемы с физическим подключением
    4. Устройство не перешло в режим CanBoot
Loading...
Важное примечание
  • Состояние ожидания прошивки: Когда инструментальная плата находится в режиме CanBoot, отображается Application: CanBoot, и светодиод прошивки мигает. В этом состоянии можно выполнять прошивку.
  • Обработка занятого ID: Если устройство уже работает на прошивке Klipper и его ID внесен в конфигурационный файл, ID не будет отображаться (занят Klipper). Чтобы снова его увидеть, необходимо исключить этот ID из конфигурации и полностью отключить питание и перезагрузить.
Устранение неполадок

Если не удается запросить UUID, обратитесь к: Руководство по устранению проблем с CAN

Прошивка​

Команда прошивки​

  1. Замените 241696050c56 в команде ниже на фактически полученный UUID.
  2. Внимание: После параметра -u должен быть пробел.
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

Подтверждение успешной прошивки​

Появление сообщения CAN Flash Success означает успешную прошивку:

Loading...

Обновление прошивки​

Метод обновления​

При необходимости обновить прошивку достаточно:

  1. Перекомпилировать прошивку
  2. Убедиться, что CAN ID устройства доступен для запроса (или что Klipper подключен к устройству)
  3. Выполнить ту же команду прошивки
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u <MCU ID>

Пример успешного обновления​

Loading...

Проверка запуска прошивки​

  • Если прошивка запустилась нормально, светодиод загорится.
    Loading...
Loading...