Компиляция CAN-программного обеспечения

Начало компиляции

• Требуется ПК с установленным и запущенным сервисом klipper Подключение через SSH по сети

• Убедитесь, что устройство правильно подключено к ПК

• Важно: используйте обычный ПК, например, Raspberry Pi или FLY-пай. Если вы используете модифицированный ПК (например, Wi-Fi адаптер, Redmi и т.д.), то из-за большого количества проблем мы не сможем предоставить вам техническую поддержку

  заметка

• Для переключения с пользователя ROOT на обычного пользователя введите следующую команду

• Не используйте пользователя ROOT

• Для пользователя fly просто введите: su fly. Для других пользователей замените <ваше имя пользователя> на имя пользователя вашего ПК!

su <имя пользователя вашего ПК>

:::

подсказывать

• Убедитесь, что хост-компьютер может нормально подключаться к сети
• Перед компиляцией прошивки необходимо использовать SSH через сеть для входа на хост-компьютер
• Не используйте инструменты последовательного порта для входа на хост-компьютер

Инструкция по компиляции прошивки Klipper и работе с конфигурационной страницей

подсказывать

Убедитесь, что режим ввода клавиатуры установлен в полуширинный (английский режим)

1. Клавиша ↑, клавиша ↓ на клавиатуре используются для перемещения курсора вверх или вниз для выбора пунктов меню
2. Клавиша подтверждения Enter или пробел Space используется для выбора пунктов меню или перехода к подменю
3. Клавиша выхода ESC используется для возврата на предыдущий уровень меню
4. Клавиша Q используется для выхода из конфигурационной страницы прошивки Klipper
5. При выходе из конфигурационной страницы прошивки Klipper, если появляется запрос, нажмите клавишу Y, чтобы сохранить файл конфигурации

заметка

Если в конфигурационном окне доступны не все параметры, сначала выберите пункт [ ] Включить дополнительные настройки низкого уровня, чтобы отобразить некоторые скрытые параметры

Вот описание процесса компиляции прошивки:

• После подключения по SSH введите следующую команду и нажмите Enter:

  cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

• Где rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out удаляет предыдущие данные компиляции и прошивку, а make menuconfig используется для компиляции прошивки. После выполнения должна появиться нижеследующая интерфейс:

  

• Выберите Enable extra low-level configuration options и нажмите Enter

  

• Перейдите в меню Micro-controller Architecture и выберите STMicroelectronics STM32, затем нажмите Enter

  

• Перейдите в меню Processor model, выберите STM32H723 и нажмите Enter

  

• Выберите Bootloader offset, затем выберите: 128KiB bootloader

  

• Выберите Clock Reference (8 MHz crystal), затем выберите: 25 MHz crystal

  

• В разделе Communication interface выберите: CAN bus (on PB8/PB9)

  

• Выберите GPIO пины для настройки при старте микроконтроллера, введите: !PA15, обратите внимание, что это заглавная буква

  

• Нажмите клавишу Q, появится Сохранить конфигурацию, затем нажмите Y

  

• Теперь конфигурация должна быть сохранена и вы вернетесь к командной строке

• Введите make -j4 для начала компиляции, процесс может занять некоторое время

  

• Если в конце выводится следующее содержимое, компиляция успешно завершена:

  Linking out/klipper.elf
  Создание hex файла out/klipper.bin

Поиск устройства

Поиск устройства

• Убедитесь, что хост-компьютер подключен к сети и работает корректно, а также что шнур данных, подключенный к хост-компьютеру с устройством, имеет функцию передачи данных.
• После подключения по SSH к хост-компьютеру введите команду lsusb и нажмите Enter. Если отобразится информация, выделенная на приведенном ниже изображении, можно переходить к следующему шагу.
  • Если никакой информации не возвращается, это может быть проблема с системой хост-компьютера, и мы не можем помочь вам. Вам нужно заменить систему, которая работает корректно, или заменить хост-компьютер.
  • Если появляется сообщение об отсутствии команды lsusb, установите её, выполнив следующую команду:

    sudo apt-get install usbutils

    
• ID, указанное в красной рамке, может служить ориентиром, но он не является «фиксированным» — он может изменяться. Следуйте за префиксом OpenMoko, Inc. Geschwister Schneider CAN adapter для определения устройства.
• Некоторые хост-компьютеры могут показывать недостаточную или неполную информацию из-за проблем с системой.

Запись прошивки

• Перед записью прошивки подключите инструментальную плату к UTOC или материнской плате с прошивкой моста с помощью кабеля XT30. Ниже приведен пример соединения:
• Убедитесь, что переключатели установлены правильно
  
• Подключение к UTOC
  
• Убедитесь, что перед питанием измеряется сопротивление между CAN H и CAN L. Приблизительно 60 Ом — нормально. Если около 120 Ом, установите перемычку на 120 Ом. Если около 40 Ом, удалите перемычку.
  

подсказывать

• Работа с ID и прошивкой не рекомендуется проводить во время печати
• У одного материнской платы или инструментальной платы Katapult CAN-прошивка и CAN-прошивка Klipper имеют полностью одинаковые ID

заметка

• Убедитесь, что CAN-сеть на хост-компьютере уже настроена
• При наличии 1d50:606f после выполнения команды lsusb можно использовать следующую команду для поиска CAN ID
• Скорость CAN на инструментальной плате должна совпадать с хост-компьютером, иначе ID найти и записать невозможно

• Для проверки UUID CANBus выполните следующую команду:

  ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

  • После ввода команды возможны несколько вариантов вывода, приведены примеры:

    • Первый вариант: материнская плата с прошивкой моста, появляется один ID с надписью Application: Klipper
      
    • Второй вариант: материнская плата с прошивкой моста и инструментальная плата, требующая прошивки, показывают два ID
      
    • Третий вариант: использование UTOC с инструментальной платой, требующей прошивки
    • Примечание: UTOC не показывает ID
      
    • Четвертый вариант: отсутствие ID, обычно это связано с тем, что Klipper занимает канал, неправильная скорость CAN на хост-компьютере или проблемы с подключением
      

  • Обычно инструментальная плата, требующая прошивки, должна находиться в режиме CANBOOT, при этом будет показано Application: CanBoot, и светодиод на плате будет мигать. В этом случае необходимо записать прошивку Klipper, иначе подключение невозможно!!!

  • Примечание: если используется прошивка Klipper и ID уже добавлен в конфигурацию, ID не будет показываться, так как занят Klipper. Необходимо отключить соответствующий ID и полностью выключить и перезагрузить материнскую плату.

заметка

• Если UUID не найден, см. документацию ниже
• Сборник проблем CAN

Прошивка firmware

• Замените <MCU ID> в следующей команде на найденный UUID, обратите внимание на пробел после -u

  python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u <MCU ID>

• Как показано на рисунке ниже, при появлении CAN Flash Success прошивка выполнена успешно

  

Если требуется обновление firmware достаточно скомпилировать новую прошивку и повторно выполнить команду записи

python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u <MCU ID>

Проверка запуска прошивки

• Если прошивка успешно запущена, светодиод загорится