Сборник проблем CAN

Важные замечания перед поиском устройства

• Перед поиском CAN ID убедитесь, что вы подключились к SSH
• Обратите внимание, что необходимо подключаться к SSH через сеть, а не через последовательный порт
• Убедитесь, что вы правильно подключили UTOC или прошили CAN-мостовую прошивку на материнскую плату, и убедитесь, что соединительный кабель между ПК имеет функцию передачи данных

Определение наличия устройств

• Теперь вы успешно вошли в систему ПК и можете ввести команду lsusb, чтобы найти устройства. Возможны следующие варианты:
  • Если ввод команды lsusb показывает отсутствие команды ls, введите следующую команду для установки:

    sudo apt-get install usbutils

  • Если после ввода команды lsusb ничего не происходит, это может быть связано с системой. Вы не сможете решить эту проблему самостоятельно, поэтому рекомендуется использовать другую операционную систему или систему, известную своей работоспособностью.
  • Если появляется информация из приведенного ниже изображения, обратите внимание, что это всего лишь пример. Вам нужно просто убедиться, что появился 1d50:606f
    
• 1d50:606f относится к устройству, которое вам нужно использовать. Последующие сообщения можно игнорировать, так как проблемы системы могут вызвать их частичное отсутствие или полное исчезновение.
• Если имеется несколько устройств 1d50:606f, рекомендуется исключить одно из них, чтобы избежать конфликтов при дальнейшей прошивке и подключении оборудования, например, при использовании настроенной материнской платы UTOC вместо других устройств CAN-моста.
• Если устройства нет, проверьте правильность подключения кабеля и корректность прошивки.

Примечание

Начинайте поиск CAN ID только при наличии 1d50:606f.

Определение проблемы по ошибкам

• Ниже приведены распространенные ошибки:
  • OSError: [Errno 19] Нет такого устройства
  • can.CanError: Не удалось передать: [Errno 100] Сеть недоступна
  • can.CanError: Не удалось передать: [Errno 105] Недостаточно места в буфере
• Первая ошибка указывает на то, что ПК не может обнаружить устройство CAN (материнская плата с прошивкой USB-моста или UTOC).
• Вторая ошибка означает, что ПК не настроен или настроен неправильно для CAN0.
• Третья ошибка может быть вызвана недостатком буферной памяти ПК или системными проблемами, приводящими к сбою буфера.
• Для устранения второй и третьей ошибок см. ниже настройку CAN0 для устранения неполадок.
• Если не удается найти UUID, см. раздел внизу.

Проверка поддержки CAN на ПК

• Если используется FLY-ПК, выполнение этого шага не требуется.
• Если система Ubuntu, необходимо выполнить документацию по "Настройке CAN0" для Ubuntu (документ пока не обновлен).
• Введите следующую команду, чтобы определить поддерживает ли ядро системы CAN:

sudo modprobe can && echo "Ваше ядро поддерживает CAN" || echo "Ваше ядро не поддерживает CAN"

• После ввода команды, если ваше ядро поддерживает CAN, будет возвращено сообщение: «Ваше ядро поддерживает CAN». Если нет, будет возвращено сообщение: «Ваше ядро не поддерживает CAN».
• Если выводится «Ваше ядро поддерживает CAN», продолжайте настройку CAN0.

Настройка CAN0

• Данная команда перезаписывает предыдущую конфигурацию CAN0 системы. После ее выполнения потребуется перезагрузка системы.
• Выберите один из вариантов в зависимости от实际情况

---

• Для скорости 1 Мбит введите следующую команду:

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
    allow-hotplug can0
    iface can0 can static
        bitrate 1000000
        up ifconfig $IFACE txqueuelen 1024
        pre-up ip link set can0 type can bitrate 1000000
        pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

---

• Для скорости 500 Кбит введите следующую команду:

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 500000
    up ifconfig $IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 500000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

• Перезагрузите устройство

sudo reboot

Что нужно проверить, если ID не найден

• Если для Klipper настроены соответствующие ID, необходимо временно отключить эти ID в системных настройках, выключить ПК, отключить питание, затем включить его снова или нажать кнопку сброса на материнской плате.
• Совпадают ли скорость CAN на ПК с материнской платой, инструментальной платой и другими компонентами?
• Можно использовать следующий код для определения скорости CAN на ПК
• Проверьте, нет ли разрывов в кабеле.
• Установлен ли между платой инструмента и устройством (материнская плата с прошивкой USB-моста или UTOC) резистор в 120 Ом?
• Если установлен резистор в 120 Ом, используйте мультиметр для измерения сопротивления между CAN H и CAN L в полностью отключенном состоянии устройства, чтобы убедиться, что оно находится около 60 Ом.
• Проверьте, нет ли разрывов в кабеле.

ip -details link show can0

• На приведенном ниже изображении выделенные области показывают скорость CAN на ПК и размер буфера.
• Верхнее значение 1024 — текущий размер буфера CAN0.
• Нижнее значение 1000000 — текущая скорость CAN0.

• Если UUID все еще не найден, внимательно проверьте следующие моменты:

  • Правильно ли подключена материнская плата или платформа для работы с CAN?
  • Корректно ли подается питание? Рекомендуется подключить VCC для материнской платы.
  • Поддерживает ли ПК сеть CAN?
  • Сопротивление CAN находится ли в диапазоне около 60 Ом?
  • Корректно ли скомпилировано ПО?

Поиск ID

• Введите следующую команду для поиска ID:

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

• Если появляется ID и в конце отображается Application: Klipper, значит этот ID можно использовать напрямую.
• Если появляется ID и в конце отображается Application: CANBOOT или Katapult, значит для использования требуется прошивка.