Сборник вопросов по CAN

Перед началом поиска устройства

• Перед поиском CAN ID, сначала подключитесь к SSH
• Убедитесь, что вы вошли в SSH через сеть, а не через последовательный порт
• Убедитесь, что вы подключили UTOC или установили прошивку CAN-моста на основную плату, и что кабель, подключенный к хост-компьютеру, поддерживает передачу данных

Определение наличия устройства

• После успешного входа в хост-компьютер введите lsusb для поиска устройств, возможны следующие варианты:
  • Если при вводе lsusb появляется сообщение о том, что команда ls не найдена, установите утилиты, введя следующую команду:

    sudo apt-get install usbutils

  • Если при вводе lsusb ничего не происходит, это проблема системы, которую мы не можем решить, вам нужно изменить систему или использовать заранее проверенную рабочую систему
  • Появляется информация, как на изображении ниже, обратите внимание, что это лишь пример. Вам нужно убедиться, что отображается 1d50:606f
    
• 1d50:606f — это устройство, которое вы будете использовать. Дополнительные примечания можно игнорировать, так как из-за проблем с системой они могут отображаться неполно или вообще не отображаться
• Если отображается несколько 1d50:606f, рекомендуется исключить одно, иначе это повлияет на последующую прошивку и подключение. Например, для FLY MINI PAD рекомендуется использовать встроенный UTOC, а не другие устройства CAN-моста
• Если устройство не отображается, проверьте подключение кабеля и правильность установленной прошивки.

Примечание

Поиск CAN ID возможен только при наличии 1d50:606f

Определение проблемы по ошибкам

• Ниже приведены распространенные ошибки
  • OSError: [Errno 19] No such device
  • can.CanError: Failed to transmit: [Errno 100] Network is down
  • can.CanError: Failed to transmit: [Errno 105] No buffer space available
• Первый случай — хост-компьютер не может найти устройство CAN (основная плата с установленной прошивкой USB-моста или UTOC)
• Второй случай — CAN0 не настроен или настроен неправильно
• Третий случай — переполнение буфера или сбой системы
• Для устранения проблем, связанных со вторым и третьим случаем, см. раздел настройки CAN0 ниже
• Если ID не найден, см. в самом низу

Проверка поддержки CAN хост-компьютером

• Если вы используете хост FLY, выполнять эту операцию не нужно
• Если ваша система — Ubuntu, необходимо выполнить настройку CAN0 в Ubuntu. Документ еще не обновлен
• Введите следующую команду, чтобы определить, поддерживает ли система CAN

sudo modprobe can && echo "Ваше ядро поддерживает CAN" || echo "Ваше ядро не поддерживает CAN"

• После ввода вышеуказанной команды, если ядро поддерживает CAN, будет возвращено: Ваше ядро поддерживает CAN; если не поддерживает — Ваше ядро не поддерживает CAN.
• Если возвращено Ваше ядро поддерживает CAN, можно перейти к следующему шагу — настройке CAN0

Настройка CAN0

• Эта команда перезаписывает текущую конфигурацию CAN0 в системе. После выполнения необходимо перезагрузить систему
• Система FAST не требует выполнения этой операции !!!!!!
• Выберите соответствующую команду в зависимости от вашей ситуации

---

• Для скорости 1M введите следующую команду

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
    allow-hotplug can0
    iface can0 can static
        bitrate 1000000
        up ifconfig $IFACE txqueuelen 1024
        pre-up ip link set can0 type can bitrate 1000000
        pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

---

• Для скорости 500K введите следующую команду

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 500000
    up ifconfig $IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 500000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

• Перезагрузите устройство

sudo reboot

Если ID не найден, обратите внимание на следующие моменты

• Если в Klipper настроен соответствующий ID, сначала отключите ID в системных настройках, выключите питание, затем включите его снова или нажмите кнопку сброса на основной плате
• Совпадает ли скорость CAN хост-компьютера с основной платой, платой инструментов и т.д.
• Можно использовать следующий код для определения скорости CAN хост-компьютера
• Проверьте наличие обрыва провода
• Установлен ли между платой инструментов и устройством (основная плата с установленной прошивкой USB-моста или UTOC) перемычка 120Ω
• Если перемычка 120Ω установлена, измерьте сопротивление между CAN H и CAN L с помощью мультиметра при полностью отключенном питании устройства, должно быть около 60Ω
• Проверьте наличие обрыва провода

ip -details link show can0

• Обведенное место на изображении ниже показывает скорость и буфер CAN хост-компьютера
• Значение 1024 сверху — текущий буфер CAN0
• Значение 1000000 снизу — текущая скорость CAN0

• Если UUID все еще не найден, внимательно проверьте следующие моменты

  • Правильно ли подключена основная плата или плата инструментов CAN
  • Подано ли питание, при использовании основной платы рекомендуется подключить источник питания VCC
  • Поддерживает ли хост-компьютер CAN-сеть
  • Составляет ли сопротивление CAN около 60Ω
  • Правильно ли скомпилирована прошивка

Поиск ID

• Введите следующую команду для поиска ID

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

• Если ID найден и в конце отображается Application:, указанное как Klipper, значит, этот ID можно использовать напрямую
• Если ID найден и в конце отображается Application:, указанное как CANBOOT или Katapult, значит, необходимо прошить устройство