CAN 펌웨어 컴파일

컴파일 시작

• klipper 서비스가 설치된 상위기기를 사용해야 합니다. 네트워크를 통해 SSH 연결하기
• 그리고 장치를 상위기에 잘 연결해야 합니다.
• 주의: 일반적인 상위기기를 사용하십시오. 예를 들어 라즈베리 파이 FLY 패 등입니다. WiFi 스틱, 홍미폰 등의 모modified 상위기는 지원 문제가 많아 기술 지원을 제공할 수 없습니다.

경고

• ROOT 사용자를 일반 사용자로 전환하려면 아래 명령어를 입력할 수 있습니다.
• ROOT 사용자는 사용하지 마십시오.
• fly 사용자는 다음을 입력할 수 있습니다: su fly. fly 사용자가 아닌 경우 <상위기기 사용자 이름>을 상위기기의 사용자 이름으로 바꾸십시오!

su <상위기기 사용자 이름>

팁

• 상위기기(Up Host)가 정상적으로 네트워크에 연결되어 있는지 확인하세요.
• 펌웨어 컴파일 전에 SSH를 통해 상위기기에 네트워크로 로그인해야 합니다.
• 상위기기에 시리얼 포트(Serial Tool)를 사용하지 마세요.

Klipper 펌웨어 컴파일 및 구성 페이지 작동 설명

팁

키보드 입력 모드를 반각(Half-width) 모드로 설정해 주세요. 즉, 영문 모드입니다.

1. 키보드의 ↑(위쪽 화살표), ↓(아래쪽 화살표)는 메뉴 항목을 선택하기 위해 커서를 위아래로 이동시킵니다.
2. 확인 키 Enter 또는 공백 키 Space는 메뉴를 선택하거나 하위 메뉴로 진입합니다.
3. 종료 키 ESC는 상위 메뉴로 돌아갑니다.
4. Q 키는 Klipper 펌웨어 구성 페이지를 종료합니다.
5. Klipper 펌웨어 구성 페이지를 종료할 때 Y 키를 눌러 구성 파일을 저장할 수 있습니다.

경고

구성 페이지 옵션이 적을 경우, Enable extra low-level configuration options 항목을 선택([ ])하여 일부 숨겨진 옵션을 표시할 수 있습니다.

아래는 펌웨어를 컴파일하는 방법을 소개합니다:

• SSH에 연결한 후 다음 명령어를 입력하고 Enter 키를 누릅니다:

  cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

• 여기서 rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out는 이전에 컴파일된 데이터와 펌웨어를 삭제하고, make menuconfig는 펌웨어를 컴파일하며, 실행한 후 아래와 같은 화면이 나타나야 합니다

  

• Extra low-level configuration options을 선택하고 Enter 키를 누릅니다.

  

• Micro-controller Architecture 메뉴로 들어가서 Raspberry Pi RP2040를 선택하고 Enter 키를 누릅니다.

  

• Bootloader offset를 선택하고, 16KiB bootloader를 선택합니다.

  

• Communication interface를 선택하고, CAN bus를 선택합니다.

  

• (4) CAN RX gpio number를 선택하고 4를 삭제하고 1을 입력합니다.

• (5) CAN TX gpio number를 선택하고 5를 삭제하고 0을 입력합니다.

  

• GPIO 핀을 마이크로컨트롤러 시작 시 설정할 것 선택, 입력: !gpio5

경고

!gpio5를 입력할 때는 영문 입력 상태에서 입력해야 합니다.

• 위의 이미지를 확인하고 일치하는지 반드시 확인한 후 다음 단계로 진행

• Q 키를 누르면 설정 저장이 표시되며, 이때 Y 키를 누릅니다.

  

• 이제 설정이 저장되었고 명령줄 인터페이스로 돌아왔습니다.

• make -j4를 입력하여 컴파일을 시작합니다. 시간이 다소 걸립니다.

  

• 아래와 같은 내용이 출력되면 컴파일이 성공적으로 완료되었습니다.

  Linking out/klipper.elf
  Creating hex file out/klipper.bin

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상위 기기 설정

경고

상위 기기가 FLY 상위 기기라면 상위 기기 설정은 생략하십시오.

경고

상위 기기가 FLY가 아닌 상위 기기라면 아래 단계를 수행하십시오.

CAN 지원 여부 확인

• FLY 상위 기기인 경우 이 단계는 생략하십시오.
• 시스템이 Ubuntu라면 Ubuntu CAN0 구성은 아직 업데이트되지 않았습니다.
• 아래 명령어를 입력하여 시스템이 CAN을 지원하는지 확인합니다.

sudo modprobe can && echo "커널이 CAN을 지원합니다." || echo "커널이 CAN을 지원하지 않습니다."

• 위 명령어를 입력한 후, 커널이 CAN을 지원하면 커널이 CAN을 지원합니다.라는 메시지가 반환됩니다. 그렇지 않으면 커널이 CAN을 지원하지 않습니다.라는 메시지가 반환됩니다.

팁

만약 커널이 CAN을 지원합니다.라는 메시지가 나타난다면 다음 단계로 넘어갈 수 있습니다. 그렇지 않다면 상위 기기 시스템을 교체하거나 상위 기기를 교체하십시오!

CAN0 구성

• 이 명령은 기존의 CAN0 구성이 덮어쓰여지며 구성이 완료된 후 시스템 재시작이 필요합니다.
• Klipper 기본 CAN 속도는 1M이며, 권장 속도는 1M입니다.

경고

1M 속도 사용 시 아래 명령어 입력

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
    allow-hotplug can0
    iface can0 can static
        bitrate 1000000
        up ifconfig $IFACE txqueuelen 1024
        pre-up ip link set can0 type can bitrate 1000000
        pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

경고

500K 속도 사용 시 아래 명령어 입력

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 500000
    up ifconfig $IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 500000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

• 시스템 재시작

sudo reboot

장치 검색

• 상위 기기가 정상적으로 연결되어 있는지 확인하고, 하위 기기의 데이터 전송 기능이 가능한 데이터선을 사용했는지 확인하세요.
• 상위 기기에 SSH로 연결한 후 lsusb를 입력하고 Enter 키를 누릅니다. 아래 이미지에서 원으로 표시된 정보가 나타나면 다음 단계로 진행할 수 있습니다.
  • 아무런 정보가 반환되지 않는 경우, 이는 상위 기기의 시스템 문제입니다. 해결할 수 없으므로, 문제가 없는 시스템으로 교체하거나 상위 기기를 교체해야 합니다.
  • lsusb 명령이 없다고 하는 경우, 다음 명령어를 실행하여 설치할 수 있습니다:

    sudo apt-get install usbutils

    
• 빨간색 박스 내부에 표시된 ID는 참고용이며 고정된 값이 아니며 변경될 수 있습니다. 'OpenMoko, Inc. Geschwister Schneider CAN adapter'라는 문자열은 판단 근거로 사용할 수 있습니다.
• 일부 상위 기기는 시스템 문제로 인해 정보가 제대로 표시되지 않을 수 있습니다.

펌웨어 플래싱

• 펌웨어 플래싱 전에 XT30 데이터선을 통해 도구 보드를 UTOC 또는 브리지 펌웨어가 설치된 메인보드에 연결하십시오. 아래는 참조 연결도입니다.
• 다이얼 스위치가 정확한 위치에 있는지 확인하십시오.
  
• CAN H와 CAN L의 저항값이 전원이 꺼진 상태에서 만능계로 측정되었을 때 약 60Ω인지 확인하십시오. 만약 120Ω라면 120Ω 점퍼를 연결해야 하며, 40Ω 정도라면 점퍼를 제거하십시오.
  

::: tip

• ID를 찾거나 펌웨어를 플래시하는 것은 모두 프린팅 중에는 권장하지 않습니다.
• 동일한 메인보드 또는 Katapult 도구 보드의 CAN 펌웨어와 Klipper의 CAN 펌웨어는 그들의 ID가 완전히 일치합니다.

:::

::: warning

• 상위 컴퓨터의 CAN 네트워크가 구성되었는지 확인하시기 바랍니다.
• lsusb 명령어 실행 후에 1d50:606f가 나타날 경우에만 아래 명령어를 사용하여 CAN ID를 검색할 수 있습니다.
• 도구 보드의 CAN 속도가 상위 컴퓨터와 같아야 하며 그렇지 않으면 ID를 찾을 수 없고 플래시할 수도 없습니다.

:::

• 다음 명령어를 실행하여 CANBus UUID를 조회하세요:

  ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

  • 입력 후 기기에 따라 아래와 같은 몇 가지 상황이 나타날 수 있으며, 참고하세요:

    • 첫 번째 경우: 브리지 펌웨어가 설치된 메인보드에서 ID 하나가 나타나고 "Application: Klipper"라는 메시지가 표시됩니다.
      
    • 두 번째 경우: 브리지 펌웨어가 설치된 메인보드와 함께 도구 보드를 사용하는 경우 두 개의 ID가 나타납니다.
      
    • 세 번째 경우: UTOC와 도구 보드를 사용하는 경우
    • 팁: UTOC는 ID가 표시되지 않습니다.
      
    • 네 번째 경우: ID가 나타나지 않으며 일반적으로 Klipper에 의해 점유된 경우, 상위 컴퓨터의 CAN0 속도가 올바르지 않거나 연결이 잘못된 경우입니다.
      

  • 일반적으로 도구 보드가 CANBOOT 상태에 있을 경우 "Application: CanBoot"이라는 메시지와 함께 해당 펌웨어 LED가 깜빡이는 것이 표시됩니다. 이 경우 Klipper 펌웨어를 플래시해야 하며 그렇지 않으면 연결할 수 없습니다!

  • 팁: Klipper 펌웨어가 이미 설정 파일에 ID를 입력한 경우, ID는 표시되지 않고 Klipper에 의해 점유되며, 해당 ID를 차단하고 메인보드를 완전히 전원을 끈 후 다시 시작해야 합니다.

  ::: warning

  • UUID를 찾을 수 없는 경우 아래 문서를 참조하세요.
  • CAN 문제 모음집

  :::

펌웨어 플래싱

• 아래 명령어에서 241696050c56를 UUID를 찾은 UUID로 바꾸세요. -u 뒤에는 공백이 있어야 합니다.

  python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

• 아래 사진과 같이 CAN Flash Success가 나타나면 플래싱 성공입니다.

  

펌웨어 업데이트가 필요한 경우 펌웨어를 재컴파일한 후 다시 플래싱 명령을 실행하면 펌웨어를 업데이트할 수 있습니다. 하지만 ID를 찾거나 Klipper가 연결될 수 있도록 해야 합니다.

python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u  <MCU ID>

펌웨어 실행 확인

• 펌웨어가 정상적으로 실행되면 LED가 켜집니다.
  

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