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CAN 펌웨어 컴파일

플래싱 전 주의사항​

현재 모드 및 작업 경로 확인​

  • 중요 사항: 툴 보드가 현재 Klipper-CAN 모드라면, 펌웨어 컴파일 후 명령어를 통해 직접 플래싱할 수 있습니다. 명령어가 자동으로 보드를 Katapult 모드로 재설정하고 플래싱을 완료합니다.
  • 출고 상태: 보드에는 CAN 모드의 Katapult 펌웨어가 사전 플래싱되어 있으며, 속도는 1M입니다.
  • 상태 확인(LED 확인): 보드의 LED가 깜박이는 경우(아래 그림 참조), Katapult 모드에 있으며 플래싱이 가능합니다.
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  • 모드 이상: LED가 깜박이지 않는 경우 펌웨어가 Katapult가 아닙니다. 아래 링크 안내에 따라 다시 플래싱해야 합니다: 여기를 클릭하여 Katapult 펌웨어 플래싱

딥 스위치 설정 및 물리적 연결​

  1. 딥 스위치 설정: 현재 상태와 관계없이 먼저 보드의 딥 스위치를 CAN 모드로 설정하고, 120Ω 스위치를 켜십시오(아래 그림 참조).

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  2. 장치 연결: CAN 케이블을 사용하여 툴 보드를 UTOC 또는 브리지 펌웨어가 플래싱된 메인보드에 연결하십시오. 배선은 아래 그림을 참조하십시오:

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  3. 중요 확인(종단 저항): 완전히 전원을 차단한 상태에서 멀티미터를 사용하여 CAN_H와 CAN_L 핀 사이의 저항을 측정하십시오.

    장치작업 설명
    툴 보드120Ω이라고 표시된 점퍼 캡을 찾아 꽂으십시오.
    메인보드메인보드에 연결하는 경우, 해당 메인보드의 120Ω 점퍼 캡도 꽂으십시오.
    UTOC 모듈자체 저항 내장.

    확인 방법:

    1. 완전히 전원을 차단한 상태를 유지하십시오.
    2. 멀티미터를 사용하여 툴 보드 CAN 포트의 CAN-H와 CAN-L 사이의 저항을 측정하십시오.
    3. 결과 판단:
      • 약 60Ω: 정상, 양쪽 끝의 저항이 올바르게 연결되었습니다.
      • 약 140Ω: CAN-H와 CAN-L이 반대로 연결되었을 수 있습니다.
      • 약 120Ω: 120Ω 저항이 설치되지 않았거나 단선되었습니다.
      • 약 40Ω: 여분의 저항이 있을 수 있으므로 중간 노드를 확인하십시오.

컴파일 시작​

펌웨어 컴파일 간단 가이드​

주의사항​

  • 네트워크: 상위 컴퓨터(라즈베리파이 등)가 인터넷에 연결되어 있는지 확인하세요.
  • 로그인 방식: 반드시 SSH를 통해 네트워크로 로그인하고, 시리얼 포트는 비활성화하세요.
  • 입력기: 키보드를 영문 반각 모드로 유지하세요.

SSH 로그인 및 사용자 전환​

MobaXterm, PuTTY 등의 도구를 사용하여 상위 컴퓨터에 SSH로 로그인하세요.

사용자 전환:​

  • 일반 시스템(라즈베리파이 공식 시스템 등)
    root 사용을 금지하며, 일반 사용자로 전환해야 합니다: 
    su <사용자명>
  • FLY 상위 컴퓨터(FlyOS-FAST 시스템)
    root 사용자 로그인만 지원합니다(비밀번호: mellow).

펌웨어 컴파일 작업 가이드​

Klipper 펌웨어 구성 인터페이스에서는 키보드 조작만 지원하며, 마우스는 사용할 수 없습니다.

키기능
↑ / ↓커서를 위아래로 이동하여 메뉴 항목 선택
Enter / 스페이스바선택 확인, 옵션 체크 또는 하위 메뉴 진입
ESC상위 메뉴로 돌아가기
Q구성 인터페이스 종료
Y종료 시 메시지가 나타나면 Y를 눌러 구성 저장

펌웨어 컴파일 시작​

아래는 펌웨어를 컴파일하는 방법을 설명합니다:

  • SSH에 연결한 후 아래 명령어를 입력하고 Enter 키를 누릅니다:

    cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

  • rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out는 이전 컴파일 데이터와 펌웨어를 삭제하는 것입니다.

  • make menuconfig는 펌웨어를 컴파일하는 명령어로, 실행 후 아래와 같은 화면이 나타나야 합니다.

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  • Enable extra low-level configuration options을 선택하고 Enter 키를 누릅니다.

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  • Micro-controller Architecture 메뉴로 들어가서 Raspberry Pi RP2040/RP235x를 선택하고 Enter 키를 누릅니다.

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  • Bootloader offset을 선택하고 16KiB bootloader를 선택합니다.

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  • Communication interface를 선택하고 CAN bus를 선택합니다.

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  • (4) CAN RX gpio number를 선택하고 4를 삭제한 후 1을 입력합니다.

  • (5) CAN TX gpio number를 선택하고 5를 삭제한 후 0을 입력합니다.

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  • 마이크로컨트롤러 시작 시 설정할 GPIO 핀을 선택하고, 다음을 입력하세요: 
    !gpio5
    주의

    영어 입력 모드에서 입력해 주세요.

    !gpio5
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    • 위 그림과 일치하는지 확인하시고, 일치할 경우 다음 단계로 진행하세요.
  • Q 키를 누르면 Save configuration이 나타나고, 이때 Y 키를 누릅니다.
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  • 이제 설정이 저장되고 명령줄 인터페이스로 돌아갑니다.
  • 아래 명령어를 입력하여 컴파일을 시작합니다. 시간이 다소 걸립니다.
make -j4
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  • 마지막으로 아래 내용이 출력되면 컴파일 성공입니다.
  • Klipper 버전 문제로 인해 out/klipper.bin만 나타나도 성공을 의미합니다. 
    Linking out/klipper.elf
    Creating bin file out/klipper.bin

ID 검색 및 플래싱​

CANBus UUID 조회​

작업 전 주의사항
  • 인쇄 중이 아닌 상태에서 ID 조회 및 펌웨어 플래싱 작업을 수행하는 것이 좋습니다. 인쇄 과정에 간섭을 방지합니다.
  • 동일한 메인보드/툴보드의 Katapult(CANBoot) 펌웨어와 Klipper 펌웨어는 동일한 CAN ID를 사용합니다.
전제 조건

다음 조건을 충족해야 CAN ID를 정상적으로 검색할 수 있습니다:

  1. 상위 컴퓨터의 CAN 네트워크가 올바르게 구성되었습니다.
  2. 툴보드의 CAN 속도가 상위 컴퓨터와 완전히 일치합니다.(속도가 일치하지 않으면 통신할 수 없습니다.)
  3. lsusb 명령어 실행 시 1d50:606f 장치(USB-CAN 어댑터)가 보여야 합니다.

검색 명령어(시스템에 따라 선택)​

  • 일반 상위 컴퓨터 검색 명령어 
    ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
  • FLY 상위 컴퓨터 검색 명령어 
    python3 ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

검색 결과 설명​

상황 1: Klipper 펌웨어가 플래싱된 메인보드/툴보드​

  • 표시 효과: 하나의 CAN ID가 표시되며 Application: Klipper 라는 메시지가 나타납니다.
  • 설명: 장치가 이미 Klipper 펌웨어로 실행 중이며 바로 사용할 수 있습니다. 이 ID는 메인보드 ID일 수도 있고 툴보드 ID일 수도 있습니다.
  • 구분 방법: 툴보드의 CAN 연결선을 분리한 후 다시 검색합니다. 해당 ID가 사라지면 툴보드에 속한 것이고, ID가 여전히 있으면 메인보드에 속한 것입니다.
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상황 2: 메인보드 + 플래싱 대기 중인 툴보드​

  • 표시 효과: 두 개의 CAN ID가 표시됩니다.
  • 설명: 메인보드는 Klipper 펌웨어로 실행 중이고, 툴보드는 CanBoot 펌웨어로 실행 중이며 플래싱을 기다리고 있습니다.
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상황 3: UTOC + 플래싱 대기 중인 툴보드​

  • 표시 효과: UTOC 자체는 ID를 표시하지 않으며, 툴보드의 ID만 표시됩니다.
  • 설명: UTOC는 브리지 역할만 하며, 툴보드가 CanBoot 모드인지 확인해야 합니다.
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상황 4: ID 미표시​

  • 표시 효과: 어떤 ID도 표시되지 않습니다.
  • 가능한 원인:
    1. CAN 버스가 Klipper에 의해 점유됨
    2. 상위 컴퓨터의 CAN0 속도 설정 오류
    3. 물리적 배선 이상
    4. 장치가 CanBoot 모드로 진입하지 않음
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중요 알림
  • 플래싱 대기 상태: 툴보드가 CanBoot 모드일 때 Application: CanBoot가 표시되고 펌웨어 LED가 깜빡이며 이때 펌웨어 플래싱을 수행할 수 있습니다.
  • ID 점유 처리: 장치가 이미 Klipper 펌웨어로 실행 중이고 ID가 설정 파일에 입력된 경우 ID는 표시되지 않습니다(Klipper에 의해 점유됨). 다시 표시하려면 설정에서 해당 ID를 차단하고 완전히 전원을 차단한 후 재부팅해야 합니다.
문제 해결

UUID를 조회할 수 없는 경우 다음 가이드를 참조하십시오: CAN 문제 해결 가이드

펌웨어 플래싱​

플래싱 명령어​

  1. 아래 명령어의 241696050c56를 실제 조회한 UUID로 바꾸십시오.
  2. 참고: -u 매개변수 뒤에 공백이 있어야 합니다.
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

플래싱 성공 확인​

CAN Flash Success 메시지가 나타나면 플래싱 성공입니다:

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펌웨어 업데이트​

업데이트 방법​

펌웨어를 업데이트해야 할 때는 다음을 수행하십시오:

  1. 펌웨어를 다시 컴파일합니다.
  2. 장치의 CAN ID를 조회할 수 있는지(또는 Klipper가 장치에 연결되어 있는지) 확인합니다.
  3. 동일한 플래싱 명령어를 실행합니다.
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u <MCU ID>

업데이트 성공 예시​

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펌웨어 시작 확인​

  • 펌웨어가 정상적으로 시작되면 LED가 켜집니다.
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