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가속도계 사용

사용 튜토리얼​

가속도계 테스트 및 보정

종속 패키지 설치​

주의사항
  • 장치에 FlyOS-FAST 시스템이 이미 실행 중인 경우, 필요한 종속 항목이 사전 설치되어 있으므로 이 단계를 건너뛸 수 있습니다.
  • FLY 상위 제어기를 사용하지 않는 경우, 아래 설치 작업을 반드시 완료하세요.
  • MobaXterm, PuTTY 등의 SSH 도구를 사용하여 연결한 후 작업을 진행하는 것을 권장합니다.
  • 본 튜토리얼은 라즈베리파이를 기준으로 하며, 다른 플랫폼은 참고용으로만 제공됩니다.

설치 단계​

  1. 다음 명령어를 순서대로 실행하여 종속 패키지를 설치합니다.
  2. 설치 시간은 CPU 성능과 네트워크 상태에 따라 달라지며, 일반적으로 10~20분이 소요되므로 완료될 때까지 기다려 주세요.
  3. 장치 메모리(RAM)가 너무 작으면 설치가 실패할 수 있습니다.

1단계: 시스템 종속 패키지 설치

sudo apt install python3-numpy python3-matplotlib libatlas-base-dev

2단계: Klipper 가상 환경 종속 패키지 설치

~/klippy-env/bin/pip install matplotlib numpy

가속도계 테스트​

전제 조건​

  • 프린터가 홈(Homing) 작업을 완료한 상태여야 합니다.
  • Klipper 설정 파일에 가속도계가 올바르게 활성화되어 있는지 확인하세요.

테스트 명령어​

Klipper 콘솔에서 다음 명령어를 입력합니다:

ACCELEROMETER_QUERY

여러 개의 가속도계가 연결된 경우, 칩을 지정하여 테스트할 수 있습니다:

ACCELEROMETER_QUERY CHIP=<ADXL칩_이름>

<ADXL칩_이름>을 실제 가속도계 식별자(예: adxl345)로 바꾸세요.

힌트

일부 구형 Klipper 버전에서는 ACCELEROMETER_QUERY를 두 번 실행해야 가속도 데이터를 얻을 수 있습니다.

일반적인 문제 처리​

전원 차단 작업

가속도계 배선을 확인, 재연결 또는 교체하기 전에 프린터를 완전히 종료하고 전원 공급을 차단하세요. 전원이 켜진 상태에서 ADXL/LIS2DW/MPU/ICM 모듈을 연결/분리하거나 노출된 핀을 만지지 마십시오.

  1. 첫 실행 실패: 일부 Klipper 버전에서는 명령 인식 지연이 발생할 수 있습니다. 첫 실행 시 데이터가 반환되지 않으면 같은 명령을 한 번 더 실행하세요.
  2. 명령 인식 불가: 여러 번 실행해도 알 수 없는 명령으로 표시되면 Klipper 버전이 너무 낮기 때문일 수 있습니다. 다음을 권장합니다:
    • Klipper를 최신 버전으로 업데이트
    • 또는 최신 버전의 시스템(예: FlyOS-FAST 최신 버전)을 다시 플래시
  3. Invalid adxl345 id: Invalid adxl345 id (got xx vs e5)가 표시되면 먼저 ACCELEROMETER_QUERY를 즉시 한 번 더 실행합니다. 여전히 오류가 발생하면 완제품 가속도계 배선, 어댑터 보드 또는 센서 모듈을 교체하여 교차 테스트를 우선적으로 수행하고, 사용자가 직접 납땜을 보충하거나 수리하는 것은 권장하지 않습니다.
  4. Invalid lis2dw / mpu / icm id: LIS2DW, MPU9250, ICM20948 등의 센서를 사용하는 경우 설정 섹션 이름, 통신 버스 및 칩 모델이 실제 하드웨어와 일치하는지 확인하세요.
  5. Unable to obtain response / timeout: 일반적으로 상위 제어기와 가속도계 MCU 간의 통신 이상을 나타냅니다. USB/CAN 연결, [mcu] ID, cs_pin, spi_bus 또는 i2c_bus를 확인하세요.

결과 판단​

  • 정상 출력: 연속적인 데이터 스트림이 반환되면(아래 그림 참조) 가속도계가 정상적으로 작동하는 것이며, 공진 보상 측정을 진행할 수 있습니다.
  • 오류 출력: 시간 초과, 데이터 없음 또는 통신 오류가 표시되면 다음을 순서대로 확인하세요:
    1. 전원을 차단한 후 가속도계 배선이 안정적으로 연결되었는지 확인
    2. 설정 파일의 센서 설정과 SPI가 올바른지 확인
    3. 완제품 배선, 어댑터 보드 또는 센서 모듈을 교체하여 전원/통신 문제를 우선적으로 판단
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공진 테스트 일반적인 오류​

오류 메시지일반적인 원인처리 방법
No data received from accelerometer가속도계 연결 안 됨, SPI/I2C 선순서 오류, 전원 공급 이상먼저 ACCELEROMETER_QUERY를 실행하여 통신이 정상인지 확인한 후 다시 테스트
Insufficient axis data for shaper calibration이동 범위가 너무 작음, 가속도가 너무 낮음, 센서 판독값 노이즈 과다테스트 범위 또는 accel_per_hz를 늘리고, 가속도계가 단단히 고정되었는지 확인
Frequency range too narrow벨트가 너무 느슨함, 기계적 공진 주파수가 측정 범위를 벗어남벨트 장력 및 기계 구조 고정 상태 확인; 필요시 max_freq를 낮추거나 accel_per_hz를 높임
공진 그래프가 모두 노이즈이며 뚜렷한 피크 없음센서가 단단히 고정되지 않음, 팬 진동 간섭, 배선 흔들림전원 차단 후 센서를 다시 고정하고, 테스트 중 팬을 끄며 신호선과 모터선을 분리하여 배선
SHAPER_CALIBRATE 실행 후 출력 없음 또는 오류로 종료Python 종속성(numpy/matplotlib) 누락, 메모리 부족본문 시작 부분의 종속성 설치 단계에 따라 추가 설치; 큰 크기의 공진 그래프 계산 시 더 많은 메모리가 필요할 수 있음
Cannot test Z axis together with other axesTEST_RESONANCES가 Z축과 X/Y축을 동시에 지정함Z축은 별도로 테스트해야 하며 X/Y와 혼합하지 마세요
Invalid POINT parameterPOINT= 좌표 형식이 잘못되었거나 x,y,z 세 값이 누락됨POINT=100,100,20 형식으로 작성
Invalid NAME parameter출력 이름이 비어 있거나, 특수 문자를 포함하거나, 명령 요구 사항과 일치하지 않음영어, 숫자, 밑줄 또는 하이픈을 사용하여 이름 지정
No accelerometer measurements found테스트 과정에서 유효한 가속도 데이터를 수집하지 못함먼저 ACCELEROMETER_QUERY를 실행한 다음 센서 고정 및 통신을 확인
Unsupported outputOUTPUT= 매개변수에 지원되지 않는 유형을 입력함Klipper가 지원하는 출력 유형에 따라 작성, 일반적으로 resonances 사용

ACCELEROMETER_QUERY가 정상이지만 공진 테스트가 계속 실패하는 경우, 다음 순서로 우선 확인하세요:

  1. 전원 차단 후 가속도계 표면이 테스트 대상 부품에 밀착되어 있고, 완충재나 느슨한 양면 테이프가 없는지 확인합니다.
  2. 테스트 중 모델 냉각 팬, 핫엔드 팬 및 챔버 팬을 임시로 끕니다.
  3. 테스트 중 배선이 센서를 잡아당기거나 운동 축에 걸리지 않는지 확인합니다.
  4. 테스트 진폭 증가: [resonance_tester]에서 accel_per_hz를 기본 75에서 100~150으로 점진적으로 높입니다.
  5. 툴보드(USB/CAN)의 가속도계를 사용하는 경우, 통신선이 모터선이나 히트베드선 근처에 있지 않은지 확인합니다.

가속도계 보정​

보정 단계​

  1. 프린터가 홈 상태인지 확인합니다.

  2. 콘솔에서 다음 명령어를 입력하여 X, Y축 자동 보정을 시작합니다:

    SHAPER_CALIBRATE

  3. 보정이 완료되면 설정을 저장합니다:

    SAVE_CONFIG

단일 축 보정​

단일 축만 보정해야 하는 경우 다음을 사용할 수 있습니다:

SHAPER_CALIBRATE AXIS=X

또는 X를 Y로 바꿉니다.

안전 주의사항

보정 과정에서 프린터가 심하게 진동할 수 있습니다. 진동이 너무 심하면 즉시 비상 정지 버튼을 누르거나 M112 명령어를 보내 긴급 정지하세요.

진동 강도 조절​

테스트 중 진동이 너무 심하면 accel_per_hz 매개변수 값(기본 75)을 적절히 낮출 수 있습니다:

[resonance_tester]
accel_per_hz: 50

설명: 위 단계는 대부분의 Klipper 기반 3D 프린터 공진 보상 설정에 적용됩니다. 실제 하드웨어 및 시스템 환경에 맞게 조정하세요.

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