가속도계 사용

사용 튜토리얼

가속도계 테스트 및 보정

종속 패키지 설치

주의사항

• 장치에 FlyOS-FAST 시스템이 실행 중인 경우, 필요한 종속성이 이미 설치되어 있으므로 이 단계를 건너뛸 수 있습니다.
• FLY 상위 컴퓨터가 아닌 경우 반드시 아래 설치 작업을 완료하세요.
• MobaXterm, PuTTY 등의 SSH 도구를 사용하여 연결한 후 작업을 진행하는 것을 권장합니다.
• 본 튜토리얼은 라즈베리 파이를 기준으로 하며, 다른 플랫폼은 참고용으로만 사용하세요.

설치 단계

1. 다음 명령어를 순서대로 실행하여 종속 패키지를 설치합니다.
2. 설치 시간은 CPU 성능과 네트워크 상태에 따라 다르며, 일반적으로 10–20분이 소요되니 완료될 때까지 기다려 주세요.
3. 장치의 메모리(RAM)가 너무 작으면 설치에 실패할 수 있습니다.

1단계: 시스템 종속 패키지 설치

sudo apt install python3-numpy python3-matplotlib libatlas-base-dev

2단계: Klipper 가상 환경 종속 패키지 설치

~/klippy-env/bin/pip install matplotlib numpy

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가속도계 테스트

전제 조건

• 프린터가 귀환(Homing) 작업을 완료했어야 합니다.
• Klipper 설정 파일에 가속도계가 올바르게 활성화되어 있어야 합니다.

테스트 명령어

Klipper 콘솔에서 다음 명령어를 입력하세요:

ACCELEROMETER_QUERY

여러 개의 가속도계가 연결된 경우, 칩을 지정하여 테스트할 수 있습니다:

ACCELEROMETER_QUERY CHIP=<ADXL칩 이름>

<ADXL칩 이름>을 실제 가속도계 식별자(예: adxl345)로 바꾸세요.

팁

일부 구버전 Klipper에서는 ACCELEROMETER_QUERY를 두 번 실행해야 가속도 데이터를 얻을 수 있습니다.

자주 발생하는 문제 처리

전원 차단 작업

가속도계 케이블을 확인, 재연결 또는 교체하기 전에 프린터를 완전히 끄고 전원 공급을 차단하세요. 전원이 켜진 상태에서 ADXL/LIS2DW/MPU/ICM 모듈을 연결하거나 분리하거나 노출된 핀을 만지지 마세요.

1. 첫 번째 실행 실패: 일부 Klipper 버전에서는 명령어 인식 지연이 있을 수 있습니다. 첫 번째 실행에서 데이터가 반환되지 않으면 동일한 명령어를 다시 한 번 실행하세요.
2. 명령어 인식 불가: 여러 번 실행해도 알 수 없는 명령어라고 표시되면 Klipper 버전이 너무 낮은 것일 수 있습니다. 다음을 권장합니다:
   • Klipper를 최신 버전으로 업데이트
   • 또는 최신 시스템(예: FlyOS-FAST 최신 버전)을 다시 플래싱
3. Invalid adxl345 id: Invalid adxl345 id (got xx vs e5) 오류가 표시되면 즉시 ACCELEROMETER_QUERY를 다시 한 번 실행하세요. 계속 오류가 발생하면 완제품 가속도계 케이블, 어댑터 보드 또는 센서 모듈을 교체하여 교차 테스트하는 것을 우선으로 하세요. 고객이 직접 납땜을 보충하거나 납땜 지점을 수리하는 것은 권장하지 않습니다.
4. Invalid lis2dw / mpu / icm id: LIS2DW, MPU9250, ICM20948 등의 센서를 사용하는 경우 설정 섹션 이름, 통신 버스 및 칩 모델이 실제 하드웨어와 일치하는지 확인하세요.
5. Unable to obtain response / timeout: 일반적으로 상위 컴퓨터와 가속도계 MCU 간의 통신 이상을 나타냅니다. USB/CAN 연결, [mcu] ID, cs_pin, spi_bus 또는 i2c_bus를 확인하세요.

결과 판단

• 정상 출력: 연속적인 데이터 스트림이 반환되면(아래 그림 참조) 가속도계가 정상적으로 작동하는 것이며, 공진 보상 측정을 진행할 수 있습니다.
• 오류 출력: 시간 초과, 데이터 없음 또는 통신 오류가 표시되면 다음을 순서대로 확인하세요:
  1. 전원을 차단한 후 가속도계 연결이 견고한지 확인
  2. 설정 파일의 센서 구성과 SPI가 올바른지 확인
  3. 완제품 케이블, 어댑터 보드 또는 센서 모듈을 교체하여 전원 공급/통신 문제를 진단하는 것을 우선으로 함

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공진 테스트 일반 오류

오류 메시지	일반적인 원인	처리 방법
No data received from accelerometer	가속도계 미연결, SPI/I2C 라인 순서 오류, 전원 공급 이상	먼저 ACCELEROMETER_QUERY를 실행하여 통신이 정상인지 확인한 후 다시 테스트
Insufficient axis data for shaper calibration	이동 범위 너무 작음, 가속도 너무 낮음, 센서 판독값 잡음 과다	테스트 범위 또는 accel_per_hz 증가, 가속도계가 단단히 고정되었는지 확인
Frequency range too narrow	벨트 너무 느슨함, 기계적 공진 주파수가 측정 범위를 벗어남	벨트 장력 및 기계 구조 고정 확인; 필요한 경우 max_freq 낮추기 또는 accel_per_hz 높이기
공진 그래프가 모두 잡음이고 뚜렷한 피크가 없음	센서가 단단히 고정되지 않음, 팬 진동 간섭, 케이블 흔들림	전원을 차단한 후 센서를 다시 고정하고, 테스트 중 팬을 끄고, 신호선과 모터선을 별도로 배선
SHAPER_CALIBRATE 실행 후 출력 없음 또는 오류로 종료	Python 종속성 부족(numpy/matplotlib), 메모리 부족	이 문서 서두의 종속성 설치 단계에 따라 보충 설치; 대형 공진 그래프 계산에는 더 많은 메모리가 필요할 수 있음

ACCELEROMETER_QUERY는 정상이지만 공진 테스트가 계속 실패하면 다음 순서로 우선 확인하세요:

1. 전원을 차단한 후 가속도계 표면이 테스트 대상 부품에 밀착되어 있고 완충재나 양면 테이프가 느슨해지지 않았는지 확인합니다.
2. 테스트 중 모델 냉각 팬, 핫엔드 팬 및 챔버 팬을 임시로 끕니다.
3. 테스트 과정에서 케이블이 센서를 잡아당기거나 모션 축에 걸리지 않는지 확인합니다.
4. 테스트 진폭을 늘립니다: [resonance_tester]에서 accel_per_hz를 기본값 75에서 점차 100–150으로 높입니다.
5. 툴보드(USB/CAN)의 가속도계를 사용하는 경우 통신선이 모터선이나 히트베드선에 가깝지 않은지 확인합니다.

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가속도계 보정

보정 단계

1. 프린터가 귀환되었는지 확인합니다.

2. 콘솔에서 다음 명령어를 입력하여 X, Y축 자동 보정을 시작합니다:

   SHAPER_CALIBRATE

3. 보정이 완료되면 설정을 저장합니다:

   SAVE_CONFIG

단일 축 보정

단일 축만 보정해야 하는 경우 다음을 사용할 수 있습니다:

SHAPER_CALIBRATE AXIS=X

또는 X를 Y로 바꿉니다.

안전 주의사항

보정 과정에서 프린터가 심하게 진동할 수 있습니다. 진동이 너무 심하면 즉시 비상 정지 버튼을 누르거나 M112 명령어를 보내 긴급 정지하세요.

진동 강도 조절

테스트 중 진동이 너무 강하면 accel_per_hz 매개변수 값을 적절히 낮출 수 있습니다(기본값 75):

[resonance_tester]
accel_per_hz: 50

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설명: 위 단계는 대부분의 Klipper 기반 3D 프린터 공진 보상 설정에 적용됩니다. 실제 하드웨어 및 시스템 환경에 맞게 조정하세요.