CAN 펌웨어 컴파일
컴파일 시작하기
펌웨어 컴파일 간편 가이드
주의사항
- 네트워크: 상위 기기(라즈베리파이 등)가 네트워크에 연결되어 있는지 확인하세요.
- 로그인 방식: 반드시 SSH를 통해 네트워크로 로그인해야 하며, 시리얼 포트는 비활성화하세요.
- 입력기: 키보드를 영어 반각 모드로 유지하세요.
SSH 로그인 및 사용자 전환
MobaXterm, PuTTY 등의 도구를 사용하여 상위 기기에 SSH로 로그인하세요.
사용자 전환:
- 일반 시스템(Raspberry Pi OS 등)
root사용은 금지되며, 일반 사용자로 전환해야 합니다:su <사용자명> - FLY 상위 기기(FlyOS-FAST 시스템)
root사용자로만 로그인이 가능합니다(비밀번호:mellow).
펌웨어 컴파일 작업 가이드
Klipper 펌웨어 구성 인터페이스에서는 키보드 조작만 지원되며, 마우스는 사용할 수 없습니다.
| 키 | 기능 |
|---|---|
| ↑ / ↓ | 커서를 위아래로 이동하여 메뉴 항목 선택 |
| Enter / 스페이스바 | 선택 확인, 옵션 체크 또는 하위 메뉴 진입 |
| ESC | 이전 단계로 돌아가기 |
| Q | 구성 인터페이스 종료 |
| Y | 종료 시, 저장 여부를 묻는 메시지가 나타나면 Y를 눌러 설정 저장 |
펌웨어 컴파일 시작하기
아래는 펌웨어를 컴파일하는 방법을 설명합니다:
-
SSH에 연결한 후 아래 명령어를 입력하고 엔터를 누릅니다:
cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig -
여기서
rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out는 이전 컴파일 데이터와 펌웨어를 삭제하는 명령입니다. -
make menuconfig는 펌웨어를 컴파일하는 명령으로, 실행 후 아래와 같은 화면이 나타나야 합니다.Loading... -
Enable extra low-level configuration options를 선택하고 엔터를 누릅니다.
Loading... -
Micro-controller Architecture 메뉴로 들어가 Raspberry Pi RP2040/RP235x를 선택하고 엔터를 누릅니다.
Loading... -
Bootloader offset을 선택하고 16KiB bootloader를 선택합니다.
Loading... -
Communication interface를 선택하고 CAN bus를 선택합니다.
Loading...
- 마이크로 컨트롤러 시작 시 설정할 GPIO 핀을 선택합니다. 입력:
!gpio20!가 대문자임에 유의하세요.Loading...
Q키를 누르면 Save configuration이 나타나고, 이때Y키를 누릅니다.Loading...- 이제 설정이 저장되고 명령줄 인터페이스로 돌아갑니다.
- 아래 명령어를 입력하여 컴파일을 시작합니다. 시간이 다소 소요될 수 있습니다.
make -j4
- 마지막으로 아래 내용이 출력되면 컴파일이 성공한 것입니다.
- Klipper 버전에 따라
out/klipper.bin이 나타나기만 하면 성공으로 간주합니다.Linking out/klipper.elf
Creating bin file out/klipper.bin
배선
-
펌웨어 플래싱 전에 XT30 데이터 케이블을 사용하여 툴 보드를 UTOC 또는 브리지 펌웨어가 플래싱된 메인보드에 연결하세요. 아래는 참조 배선도입니다.
-
DIP 스위치가 올바른 위치에 설정되어 있는지 확인하세요.
Loading... -
전원이 꺼진 상태에서 멀티미터로 CAN H와 CAN L 사이의 저항을 측정했을 때 약
60Ω인지 확인하세요.120Ω이라면120Ω점퍼를 연결해야 하며, 약40Ω이라면 점퍼를 제거해야 합니다.Loading... -
XT30 데이터 케이블을 사용하여 툴 보드를 UTOC 또는 브리지 펌웨어가 플래싱된 메인보드에 연결하면, 메인보드의 LED가 깜빡입니다.
- LED가 깜빡이지 않으면 katapult 펌웨어를 다시 플래싱하세요: katapult 펌웨어 플래싱
- LED가 깜빡이지 않으면 katapult 펌웨어 플래싱을 완료한 후 다음 단계를 진행하세요.
ID 검색 및 플래싱
CANBus UUID 조회
- 비인쇄 상태에서 ID 조회 및 펌웨어 플래싱 작업을 수행하는 것이 좋습니다. 인쇄 과정에 방해가 될 수 있습니다.
- 동일한 메인보드/툴보드의 Katapult(CANBoot) 펌웨어와 Klipper 펌웨어는 동일한 CAN ID를 사용합니다.
다음 조건을 충족하는지 확인하세요. 그렇지 않으면 CAN ID를 정상적으로 검색하지 못할 수 있습니다:
- 호스트 시스템의 CAN 네트워크가 올바르게 구성됨
- 툴보드의 CAN 속도가 호스트 시스템과 완전히 일치함(속도가 다르면 통신 불가)
lsusb명령 실행 후1d50:606f장치(USB-CAN 어댑터)가 표시됨
검색 명령어 (시스템에 따라 선택)
- 일반 호스트 시스템 검색 명령어
~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0 - FLY 호스트 시스템 검색 명령어
python3 ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
검색 결과 설명
경우 1: Klipper 펌웨어가 이미 플래싱된 메인보드/툴보드
- 표시 효과: 하나의 CAN ID가 표시되고
Application: Klipper로 표시됨 - 설명: 장치가 Klipper 펌웨어를 실행 중이며, 바로 사용할 수 있습니다. 이 ID는 메인보드 ID일 수도 있고 툴보드 ID일 수도 있습니다.
- 구분 방법: 툴보드의 CAN 연결 케이블을 분리한 후 다시 검색합니다. 해당 ID가 사라지면 툴보드에 속한 것이고, 해당 ID가 여전히 있으면 메인보드에 속한 것입니다.
경우 2: 메인보드 + 플래싱 대기 중인 툴보드
- 표시 효과: 두 개의 CAN ID가 표시됨
- 설명: 메인보드는 Klipper 펌웨어를 실행 중이고, 툴보드는 CanBoot 펌웨어를 실행 중이며, 플래싱을 기다리고 있습니다.
경우 3: UTOC + 플래싱 대기 중인 툴보드
- 표시 효과: UTOC 자체는 ID를 표시하지 않음, 툴보드의 ID만 표시됨
- 설명: UTOC는 브리지 역할만 하므로, 툴보드가 CanBoot 모드에 있는지 확인해야 합니다.
경우 4: ID가 표시되지 않음
- 표시 효과: 어떤 ID도 표시되지 않음
- 가능한 원인:
- CAN 버스가 Klipper에 의해 점유됨
- 호스트 시스템의 CAN0 속도 설정 오류
- 물리적 배선 이상
- 장치가 CanBoot 모드로 진입하지 않음
- 플래싱 대기 상태: 툴보드가 CanBoot 모드에 있을 때는
Application: CanBoot로 표시되고 펌웨어 LED가 깜빡이며, 이때 펌웨어 플래싱을 수행할 수 있습니다. - ID 점유 처리: 장치가 이미 Klipper 펌웨어를 실행 중이고 ID가 구성 파일에 입력된 경우, 해당 ID는 표시되지 않습니다(Klipper에 의해 점유됨). 다시 표시하려면 구성에서 해당 ID를 차단하고 완전히 전원을 끈 후 재시작해야 합니다.
UUID를 조회할 수 없는 경우 다음을 참조하세요: CAN 문제 해결 가이드
펌웨어 플래싱
플래싱 명령어
- 아래 명령어의
241696050c56을 실제 조회된 UUID로 교체하세요. - 주의:
-u매개변수 뒤에는 공백이 필요합니다.
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56
플래싱 성공 확인
CAN Flash Success 메시지가 나타나면 플래싱이 성공한 것입니다:
펌웨어 업데이트
업데이트 방법
펌웨어를 업데이트해야 할 때는 다음 단계만 수행하면 됩니다:
- 펌웨어를 다시 컴파일합니다.
- 장치의 CAN ID를 조회할 수 있는지(또는 Klipper가 장치에 연결되어 있는지) 확인합니다.
- 동일한 플래싱 명령어를 실행합니다.
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u <MCU ID>
업데이트 성공 예시
펌웨어 실행 확인
- 펌웨어가 정상적으로 실행되면 LED가 켜집니다.