CAN 펌웨어 컴파일

컴파일 시작

• 설치된 klipper 서비스를 사용해야 합니다. 웹을 통해 SSH 연결
• 그리고 장치를 상위 기계에 연결해야 합니다.
• 주의: 일반적인 상위 기계, 예를 들어 라즈베리파이 FLY파이 등을 사용하십시오. 마이크로 변형 상위 기계(예: WiFi 스틱, 홍미 등)는 문제점이 많아 지원을 제공할 수 없습니다.

FlyOS-Armbian 시스템과 일반 시스템 주의사항

경고

• FlyOS-Armbian 시스템과 일반 시스템 주의사항
  • 라즈베리파이, FLY파이 등 일반적인 상위 기계 시스템은 이와 같습니다.
  • 이 종류의 상위 기계에서는 ROOT 사용자로 아무 작업도 하지 마십시오.
  • 일반 사용자로 작업하십시오.
  • 사용자 전환 방법, FlyOS-Armbian 시스템의 경우 su fly 명령어를 사용하여 일반 사용자로 전환하십시오.
  • 다른 시스템의 경우 su <상위 기계 사용자 이름> 명령어를 사용하여 일반 사용자로 전환하십시오.

  su <상위 기계 사용자 이름>

FlyOS-FAST 시스템 주의사항

경고

• FlyOS-FAST 시스템 주의사항
  • FAST 시스템의 기본 사용자는 root이며, 비밀번호는 mellow입니다.
  • 펌웨어를 컴파일하는 것은 root 사용자만이 수행할 수 있습니다.
  • 또한 FAST 시스템에는 ROOT 사용자만 존재하며, 사용자를 전환할 필요가 없습니다！！！

팁

• 상위기기(Up Host)가 정상적으로 네트워크에 연결되어 있는지 확인하세요.
• 펌웨어 컴파일 전에 SSH를 통해 상위기기에 네트워크로 로그인해야 합니다.
• 상위기기에 시리얼 포트(Serial Tool)를 사용하지 마세요.

Klipper 펌웨어 컴파일 및 구성 페이지 작동 설명

팁

키보드 입력 모드를 반각(Half-width) 모드로 설정해 주세요. 즉, 영문 모드입니다.

1. 키보드의 ↑(위쪽 화살표), ↓(아래쪽 화살표)는 메뉴 항목을 선택하기 위해 커서를 위아래로 이동시킵니다.
2. 확인 키 Enter 또는 공백 키 Space는 메뉴를 선택하거나 하위 메뉴로 진입합니다.
3. 종료 키 ESC는 상위 메뉴로 돌아갑니다.
4. Q 키는 Klipper 펌웨어 구성 페이지를 종료합니다.
5. Klipper 펌웨어 구성 페이지를 종료할 때 Y 키를 눌러 구성 파일을 저장할 수 있습니다.

경고

구성 페이지 옵션이 적을 경우, Enable extra low-level configuration options 항목을 선택([ ])하여 일부 숨겨진 옵션을 표시할 수 있습니다.

아래는 펌웨어를 컴파일하는 방법을 소개합니다:

• SSH에 연결한 후 아래 명령어를 입력하고 Enter를 누릅니다:

  cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

• 그 중 rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out는 이전의 컴파일 데이터와 펌웨어를 삭제하고 make menuconfig는 펌웨어를 컴파일하며, 실행하면 아래와 같은 화면이 나타납니다:

  

• Enable extra low-level configuration options를 선택하고 Enter를 누릅니다.

  

• Micro-controller Architecture 메뉴로 들어가 Raspberry Pi RP2040/RP235x를 선택하고 Enter를 누릅니다.

  

• Bootloader offset를 선택하고: 16KiB bootloader를 선택합니다.

  

• Communication interface를 선택하고: CAN bus를 선택합니다.

  

• (4) CAN RX gpio number를 선택하고 4를 삭제한 뒤 1을 입력합니다.

• (5) CAN TX gpio number를 선택하고 5를 삭제한 뒤 0을 입력합니다.

  

• 마이크로컨트롤러 시작 시 설정할 GPIO 핀을 선택하고, 입력: !gpio5,!gpio19,!gpio24

경고

!gpio5,!gpio19,!gpio24를 영문 입력법 상태에서 입력하십시오

• Q 키를 누르면 구성 저장이 나타나며, 그 후 Y 키를 누릅니다
  
• 이제 구성이 저장되고 명령줄 인터페이스로 나갑니다
• 다음 명령어를 입력하여 컴파일을 시작합니다. 시간이 조금 걸립니다

make -j4

• 마지막으로 아래 내용이 출력되면 컴파일이 성공입니다

  Linking out/klipper.elf
  Creating bin file out/klipper.bin

배선

• 펌웨어를 프로그래밍하기 전에 XT30 데이터 케이블을 사용하여 도구 보드를 UTOC 또는 브리지 펌웨어가 설치된 메인보드에 연결하십시오. 아래는 참고 배선도입니다

• 스위치가 올바른 위치에 있는지 확인하십시오

  

• CAN H와 CAN L은 전원을 끈 상태에서 멀티미터로 저항값을 측정하여 약 60Ω인지 확인하십시오. 120Ω라면 120Ω 스위치를 켜야 하며, 40Ω 정도라면 스위치를 꺼야 합니다

  

• XT30 데이터 케이블을 사용하여 도구 보드를 UTOC 또는 브리지 펌웨어가 설치된 메인보드에 연결한 후, 메인보드에 LED가 깜빡입니다.

경고

• LED가 깜빡이지 않는 경우, 다시 katapult 펌웨어를 프로그래밍하십시오:katapult 펌웨어 프로그래밍
• katapult 펌웨어를 프로그래밍한 후에만 다음 단계를 진행하십시오

장치 검색

• 상위 기기(PC)가 정상적으로 네트워크에 연결되었는지 확인하고, 하위 기기가 상위 기기에 연결된 데이터선이 데이터 전송 기능을 가지고 있는지 확인하세요.
• 상위 기기로 SSH 연결 후 다음 명령어를 입력하고 Enter를 누릅니다: lsusb. 아래 이미지에서 동그라미 표시된 정보가 나타나면 다음 단계로 진행할 수 있습니다.
  • 아무런 정보도 반환되지 않는 경우, 이는 상위 기기의 시스템 문제입니다. 해결할 수 없으므로, 정상적인 시스템으로 교체하거나 상위 기기를 교체해야 합니다.
  • lsusb 명령어가 없다고 표시되면 다음 명령어를 실행하여 설치할 수 있습니다:

    sudo apt-get install usbutils

    
• 1d50:606f는 이번에 사용할 장치입니다.
• 일부 상위 기기는 시스템 문제로 인해 장치가 제대로 표시되지 않을 수 있습니다.
• lsusb 명령어를 입력했을 때 장치가 표시되지만 1d50:606f가 나타나지 않는 경우, 데이터선을 교체하거나 메인보드를 상위 기기의 다른 USB 포트에 연결해 보세요.

주의사항

1d50:606f가 표시될 때만 다음 단계로 진행할 수 있습니다.

ID 검색 및 프로그래밍

팁

• ID를 찾거나 펌웨어를 업데이트하는 것은 인쇄 중에는 하지 마십시오
• 동일한 메인보드 또는 도구 보드의 Katapult의 CAN 펌웨어와 Klipper의 CAN 펌웨어는 완전히 동일한 ID를 가집니다

경고

• 상위 기계의 can 네트워크가 이미 설정되었는지 확인하십시오
• lsusb 후 1d50:606f가 있으면 아래 명령어를 사용하여 CAN ID를 검색할 수 있습니다
• 도구 보드의 CAN 속도가 상위 기계와 일치하지 않으면 ID를 찾을 수 없으며 프로그래밍이 불가능합니다

• 다음 명령어를 실행하여 CANBus UUID를 조회하십시오:

  ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

  fast 시스템은 이 명령어를 사용하여 CAN_ID를 검색합니다

  python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

  • 입력 후 기계에 따라 다음几种 경우가 나타납니다. 아래는 참고 사항입니다.

    • 첫 번째: 브리지 펌웨어가 설치된 메인보드로, 하나의 ID가 나타나고 Application: Klipper라는 메시지가 표시됩니다.
      
    • 두 번째: 브리지 펌웨어가 설치된 메인보드와 프로그래밍이 필요한 도구 보드를 함께 사용하는 경우, 두 개의 ID가 나타납니다.
      
    • 세 번째: UTOC와 프로그래밍이 필요한 도구 보드를 사용하는 경우
    • 참고: UTOC는 ID가 표시되지 않습니다.
      
    • 네 번째: ID가 표시되지 않는 경우, 일반적으로 Klipper가 점유하고 있으며, 상위 기계의 CAN0 속도가 잘못되었거나 선 연결이 이상한 경우입니다.
      

  • 정상적인 경우, 프로그래밍이 필요한 도구 보드가 CANBOOT 상태라면 Application: CanBoot라고 표시되고 해당 펌웨어 LED가 깜빡입니다. 이때 Klipper 펌웨어를 프로그래밍해야 하며, 그렇지 않으면 연결할 수 없습니다!!

  • 참고: Klipper 펌웨어이며 ID가 구성 파일에 입력되어 있다면 ID가 표시되지 않고 Klipper가 점유하게 됩니다. 이 경우 해당 ID를 비활성화한 후 메인보드를 완전히 전원을 끊고 재부팅해야 합니다.

  경고

  • UUID를 검색하지 못한 경우, 아래 문서를 참조하십시오
  • CAN 문제 모음

펌웨어 프로그래밍

• 다음 명령어에서 241696050c56를 찾은 uuid로 교체하십시오. -u 뒤에 공백이 있는 것을 주의하십시오.

  python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

• 다음 그림과 같이 CAN Flash Success가 나타나면 프로그래밍이 성공했습니다.

  

펌웨어 업데이트

• 펌웨어를 업데이트하려면 펌웨어를 다시 컴파일한 후 프로그래밍 명령어를 다시 실행하면 됩니다.
• 하지만 해당 ID를 찾을 수 있거나 Klipper가 연결되어 있어야 합니다.

  python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u  <MCU ID>

  

펌웨어가 시작되었는지 확인

• 펌웨어가 정상적으로 시작되면 LED가 켜집니다