CAN ファームウェアのビルド

ビルドを開始する

• は klipper サービスがインストールされているホストコンピュータを使用する必要があります ネットワーク経由でSSHに接続する
• また、デバイスをホストコンピュータに接続してください
• 注意：通常のホストコンピュータを使用してください。例えば、Raspberry Pi FLY派などです。マジックカスタムホストコンピュータ（例：WiFi棒子、Redmiなど）の場合、問題が多いので技術サポートは提供できません

FlyOS-Armbianシステムと通常のシステムの注意点

手記

• FlyOS-Armbianシステムと通常のシステムの注意点
  • Raspberry Pi、FLY派などの通常のホストコンピュータシステムはこの種類になります
  • この種類のホストコンピュータでは ROOT ユーザーを使用してあらゆる操作を行ってはいけません
  • 通常のユーザーを使用してください
  • ユーザー切り替え方法については、FlyOS-Armbianシステムの場合は su fly コマンドを使用して通常のユーザーに切り替えてください
  • 他のシステムの場合は su <あなたのホストコンピュータのユーザー名> コマンドを使用して通常のユーザーに切り替えてください

  su <あなたのホストコンピュータのユーザー名>

FlyOS-FASTシステムの注意点

手記

• FlyOS-FASTシステムの注意点
  • FASTシステムのデフォルトのユーザー名は root で、パスワードは mellow です
  • ファームウェアをビルドするには root ユーザーのみを使用してください
  • さらに、FASTシステムには ROOT ユーザーのみがあり、ユーザーの切り替えは必要ありません！！！

ヒント

• 上位機が正常にネットワークに接続できていることを確認してください
• 固件のコンパイル前に、SSHを使用してネットワーク経由で上位機にログインする必要があります
• 上位機にシリアルポートツールを使用しないでください

Klipperファームウェアのコンパイルと設定ページ操作説明

ヒント

キーボード入力モードを半角モード（英語モード）に設定してください

1. キーボードの↑キー、↓キーは、カーソルを上下移動させてメニュー項目を選択します
2. 確認キーEnterまたはスペースキーSpaceは、メニューをチェックするかサブメニューに進むために使用します
3. 戻るキーESCは、一つ前のメニューに戻ります
4. Qキーは、Klipperファームウェアの設定ページを終了します
5. Yキーは、Klipperファームウェアの設定ページを終了する際に、プロンプトがある場合に、Yキーを押して設定ファイルを保存します

手記

配置ページのオプションが少ない場合は、最初に[ ] Enable extra low-level configuration optionsをチェックして、一部の隠しオプションを表示してください

以下はファームウェアをコンパイルする方法です：

• SSHに接続した後、次のコマンドを入力して実行します：

  cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

• ここで、rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/outは以前のコンパイルデータとファームウェアを削除し、make menuconfigはファームウェアをコンパイルします。実行後、下記のインターフェースが表示されるはずです。

  

• Enable extra low-level configuration optionsを選択して Enter を押します。

  

• メニュー Micro-controller Architecture に進み、Raspberry Pi RP2040/RP235x を選択して Enter を押します。

  

• Bootloader offset を選択し、16KiB bootloader を選択します。

  

• Communication interface を選択し、CAN bus を選択します。

  

• (4) CAN RX gpio number を選択し、4 を削除して 1 を入力します。

• (5) CAN TX gpio number を選択し、5 を削除して 0 を入力します。

  

• マイクロコントローラー起動時に設定するGPIOピンを選択し、入力：!gpio18

手記

!gpio18 を英語入力モードで入力してください

• 上記の図と照合し、一致していることを確認した上で次のステップに進んでください
• Q キーを押して Save configuration が表示され、そのあと Y キーを押します
  
• この時点で構成を保存し、コマンドラインインターフェースに戻っています
• 次のコマンドを入力してビルドを開始してください。時間がかかります

make -j4

• 最後に次の内容が出力されればビルドは成功です

  Linking out/klipper.elf
  Creating bin file out/klipper.bin

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プログラミングモードに入っているか確認する

設備の検索

• 上位機が正常にネットワークに接続できていることを確認し、下位機と接続されているデータ線がデータ転送機能を持っていることを確認してください。
• 上位機にSSH接続した後、コマンドラインにlsusbを入力してEnterを押します。もし下の画像で囲まれた情報が出力された場合、次のステップに進めます。
  • 何も情報が返されない場合、これは上位機のシステムの問題であり、解決することはできません。正常なシステムに切り替えるか、上位機を交換してください。
  • lsusbコマンドがないと表示される場合、以下のコマンドを実行してインストールできます：

    sudo apt-get install usbutils

    
• 1d50:606fは今回使用する予定のデバイスです。
• 部分的な上位機はシステムの問題により、完全に表示されなかったり、表示されなかったりすることがあります。
• lsusbコマンドを入力するとデバイスが表示されるが、1d50:606fが表示されない場合は、データ線を変更してマザーボードを上位機の他のUSBポートに接続してみてください。

注意事項

1d50:606fが表示されたら、次のステップに進んでください。

ファームウェアをプログラミングする

• ファームウェアをプログラミングする前に、XT30データケーブルを使用してツールボードをUTOCまたはブリッジファームウェアを刷ったメインボードに接続してください。下記は参考接線図です
• バイポールスイッチが正しい場所に設定されているか確認してください

KFインターフェースの図

XT30インターフェースの図

• CAN HとCAN Lが電源オフ状態でマルチメーターで抵抗値を測定し、約60Ωになっていることを確認してください。もし120Ωであれば120Ωジャンパーを接続し、約40Ωであればジャンパーを取り外してください
  

ヒント

• IDの検索やファームウェアの書き込みは、プリント中に実行しないことを推奨します。
• 同一のマザーボードまたはツールボードKatapultにおいて、CANブートローダーのファームウェアとKlipperのCANファームウェアは、完全に同一のIDを持ちます。

手記

• 上位コンピュータのCANネットワークがすでに設定されていることを確認してください。
• lsusbを実行した際に1d50:606fが表示される場合のみ、以下のコマンドでCAN IDを検索できます。
• ツールボードのCAN通信速度は上位コンピュータと一致している必要があります。そうでなければIDが検出できず、ファームウェア書き込みも行えません。

• 以下のコマンドを実行してCANBus UUIDを照会してください：

  ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

  fastシステムは以下のコマンドでCAN_IDを検索してください

  python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

  • 入力後、マシンの状況によって以下のいずれかの結果が表示されます（参考）：

    • 第1種：ブリッジファームウェアを書き込んだマザーボードで、1つのIDが表示され、Application: Klipperと表示される
      
    • 第2種：ブリッジファームウェアを書き込んだマザーボードに、ファームウェア書き込みが必要なツールボードを接続した場合、2つのIDが表示される
      
    • 第3種：UTOCにファームウェア書き込みが必要なツールボードを使用する場合
    • ヒント：UTOCの場合、IDは表示されません
      
    • 第4種：IDが表示されない場合、一般的にはKlipperが使用中、上位コンピュータのCAN0通信速度が正しくない、配線に異常がある等の可能性があります
      

  • 正常にファームウェア書き込みを行うためには、ツールボードがCANBOOTモードになっている必要があります。このときApplication: CanBootと表示され、対応するファームウェアのLEDが点滅します。この状態でKlipperファームウェアを書き込む必要があります。そうでなければ接続できません！

  • ヒント：もしKlipperファームウェアを使用し、設定にIDを記入済みの場合、IDは表示されず、Klipperにより占有されます。この場合、対応するIDを無効化し、マザーボードの電源を完全に切ってから再起動する必要があります。

手記

• UUIDが検索できない場合は、以下のドキュメントをご覧ください
• CAN関連の問題集

ファームウェアの書き込み

• 以下のコマンド中の241696050c56を、先ほどUUIDを検索した際に得られたUUIDに置き換えてください。-uの後ろにスペースが必要です。

  python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

• 下図のようにCAN Flash Successと表示されれば、ファームウェアの書き込みに成功したことを意味します

  

ファームウェアのアップデート

• ファームウェアをアップデートする場合は、ファームウェアを再コンパイルした後、再度書き込みコマンドを実行するだけで更新できます。
• ただし、対応するIDが検索できる状態、またはKlipperがすでに接続されていることを確認してください。

  python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u  <MCU ID>

  

ファームウェアが起動したか確認する

• ファームウェアが正常に起動すればLEDが点灯します