CANファームウェアのコンパイル

コンパイルの開始

ファームウェアコンパイル簡易ガイド

注意事項

• ネットワーク: 上位機(ラズベリーパイなど)がネットワークに接続されていることを確認してください
• ログイン方法: SSH を使用してネットワーク経由でログインする必要があります。シリアルポートは無効にしてください
• 入力方式: キーボードは英数字半角モードに保ってください

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SSHログインとユーザー切り替え

MobaXterm、PuTTY などのツールを使用して上位機にSSHログインします。

ユーザー切り替え：

• 通常システム(ラズベリーパイ公式システムなど)
  root の使用は禁止されており、通常ユーザーに切り替える必要があります：

  su <ユーザー名>

• FLY上位機(FlyOS-FASTシステム)
  root ユーザーでのログインのみサポート（パスワード：mellow）

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ファームウェアコンパイル操作ガイド

Klipper ファームウェア設定画面ではキーボード操作のみサポートされており、マウスは使用できません。

キー	機能
↑ / ↓	上下にカーソルを移動し、メニュー項目を選択
Enter / スペース	選択の確定、オプションのチェック、またはサブメニューに入る
ESC	前のメニューに戻る
Q	設定画面を終了
Y	終了時にプロンプトが表示されたら Y を押して設定を保存

ファームウェアコンパイルの開始

以下にファームウェアのコンパイル方法を説明します：

1. SSHに接続し、以下のコマンドを入力して Enter を押します：

   cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

   ここで、rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out は以前のコンパイル設定とファームウェアをクリアするために使用します； make menuconfig はKlipperファームウェア設定画面を開くために使用します。

2. 以下の順序に従って各項目を設定し、各項目が完了してから次の項目に進みます。

   1启用 Enable extra low-level configuration options

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   2Micro-controller Architecture 选择 Raspberry Pi RP2040/RP235x

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   3Processor model 选择 rp2040

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   Processor model (rp2040) --->

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   4Bootloader offset 选择 16KiB bootloader

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   Processor model (rp2040) --->

   Bootloader offset (16KiB bootloader) --->

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   5Communication Interface 选择 CAN bus

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   Processor model (rp2040) --->

   Bootloader offset (16KiB bootloader) --->

   Communication Interface (CAN bus) --->

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   6CAN RX gpio number 设置为 1

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   Processor model (rp2040) --->

   Bootloader offset (16KiB bootloader) --->

   Communication Interface (CAN bus) --->

   (1) CAN RX gpio number

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   7CAN TX gpio number 设置为 0

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   Processor model (rp2040) --->

   Bootloader offset (16KiB bootloader) --->

   Communication Interface (CAN bus) --->

   (1) CAN RX gpio number

   (0) CAN TX gpio number

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   8CAN bus speed 默认使用 1M（1000000），无需修改

   默认 CAN 速率为 1M，对应值 1000000，使用 1M 时无需修改。

   • 1M：1000000
   • 500K：500000
   • 250K：250000

   请根据上位机的 CAN 网络速率选择；上位机、主板与同一总线上的所有 CAN 设备必须使用相同速率。

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   Processor model (rp2040) --->

   Bootloader offset (16KiB bootloader) --->

   Communication Interface (CAN bus) --->

   (1) CAN RX gpio number

   (0) CAN TX gpio number

   (1000000) CAN bus speed

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   9启用 Optimize stepper code for 'step on both edges'

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   Processor model (rp2040) --->

   Bootloader offset (16KiB bootloader) --->

   Communication Interface (CAN bus) --->

   (1) CAN RX gpio number

   (0) CAN TX gpio number

   (1000000) CAN bus speed

   [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   10GPIO pins to set at micro-controller startup 设置为以下内容

   Loading...

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   Processor model (rp2040) --->

   Bootloader offset (16KiB bootloader) --->

   Communication Interface (CAN bus) --->

   (1) CAN RX gpio number

   (0) CAN TX gpio number

   (1000000) CAN bus speed

   [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'

   (!gpio18) GPIO pins to set at micro-controller startup

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   11按 Q 键退出配置界面

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   Processor model (rp2040) --->

   Bootloader offset (16KiB bootloader) --->

   Communication Interface (CAN bus) --->

   (1) CAN RX gpio number

   (0) CAN TX gpio number

   (1000000) CAN bus speed

   [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'

   (!gpio18) GPIO pins to set at micro-controller startup

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   GPIO 状态说明：GPIO state at micro-controller startup 是 FLYOS-Klipper 的扩展功能，本页面仅作说明。普通固件编译请保持 Not set，无需进入或修改；如需了解全部 GPIO 启动状态，请查看 GPIO 启动状态使用说明。

   12出现 Save configuration 时按 Y 保存配置

   Quit

   Save configuration?

   (Y)es(N)o(C)ancel

3. 上記の最後の2つの手順を完了したら、Q を押して設定画面を終了し、次に Y を押して設定を保存します。

4. コマンドラインに戻ったら、以下のコマンドを入力して Enter を押し、コンパイルを開始します：

   make -j4

   root@flyos-11e5f8 ~/klipper # make -j4

   Compiling out/src/../lib/can2040/can2040.o

   Compiling out/src/generic/canserial.o

   Compiling out/src/generic/canbus.o

   Compiling out/src/../lib/fast-hash/fasthash.o

   Compiling out/src/rp2040/hard_pwm.o

   Compiling out/src/rp2040/spi.o

   Compiling out/src/rp2040/i2c.o

   Preprocessing out/src/rp2040/rpxxxx_link.ld

   Building out/compile_time_request.o

   Version: XXXX

   Linking out/klipper.elf

   Creating bin file out/klipper.bin

   终端末尾出现 Linking out/klipper.elf 和 Creating bin file out/klipper.bin，即表示编译成功。 实际编译时，部分 Compiling 行和 Version 会随 Klipper 与系统版本变化。

ファームウェアの書き込み

• ファームウェアを書き込む前に、XT30データケーブルを使用してツールボードをUTOCまたはブリッジファームウェアが書き込まれたマザーボードに接続してください。下に参考の配線図があります。
• パッドが正しい位置に差し込まれているかご確認ください。

KFインターフェースの図解

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停電操作

プリンターの電源を完全に切り、電源供給を遮断してから、CANノードに電力を供給する可能性のあるUSB接続も外してください。通電状態で配線の抜き差し、終端抵抗の調整、端子への接触を行わないでください。

ここでいう「非通電状態での測定」はCAN線を切断することではありません。測定時はCAN線およびバス上の各ノードを通常の使用状態のまま接続しておく必要があります。そうでなければ、測定できるのは単一ノードまたは単一の終端抵抗だけで、CANバス全体を代表することはできません。

マルチメーターを抵抗レンジに設定し、CAN-HとCAN-L間の抵抗値を測定します：

参考測定値	判断と処理
約 60Ω	正常です。通常、バスの物理両端にそれぞれ 120Ω の終端抵抗があることを示します
約 120Ω	通常、終端抵抗は1つだけ有効です。製品の配線図に従って、もう一方の物理末端の終端抵抗を有効にしてください
約 40Ω	通常、終端抵抗は3つ有効になっています。製品の配線図に従って、余分な終端抵抗を無効にしてください

上記の数値は参考値です。マルチメーターの精度、テストリードの接触、配線の状態によって測定誤差が生じる場合があります。判断の重点は、読み値がどの範囲に近いか、および終端抵抗を調整した後の読み値の変化傾向であり、表の数値と完全に一致する必要はありません。

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CANBus UUIDの検索

操作前の注意事項

• 非印刷状態でのID検索およびファームウェア書き込み操作を推奨します。印刷プロセスへの干渉を避けるためです。
• 同一メインボード/ツールボードのKatapult(CANBoot)ファームウェアとKlipperファームウェアは同じCAN IDを使用します。

前提条件

以下の条件を満たしていることを確認してください。満たしていない場合、CAN IDを正常に検索できない可能性があります：

1. 上位機のCANネットワークが正しく設定されている
2. ツールボードのCANレートが上位機と完全に一致している（レートが一致しない場合、通信できません）
3. lsusb コマンド実行後に 1d50:606f デバイス（USB-CANアダプタ）が表示される

検索コマンド（システムに応じて選択）

• 通常の上位機の検索コマンド

  ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

• FLY上位機の検索コマンド

  python3 ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

検索結果の説明

ケース1：Klipperファームウェア書き込み済みのメインボード/ツールボード

• 表示内容：CAN IDが1つ表示され、Application: Klipper と表示される
• 説明：デバイスは既にKlipperファームウェアで動作しており、そのまま使用できます。このIDはメインボードIDの場合もツールボードIDの場合もあります。
• 識別方法：まず完全に電源を切り、ツールボードのCANケーブルを外してから再度電源を入れ、検索します。IDが消えた場合はツールボード、IDが残っている場合はメインボードです。

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ケース2：メインボード + 書き込み待ちツールボード

• 表示内容：2つのCAN IDが表示される
• 説明：メインボードはKlipperファームウェアで動作しており、ツールボードはCanBootファームウェアで動作しており、書き込み待ちの状態です。

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ケース3：UTOC + 書き込み待ちツールボード

• 表示内容：UTOC自体はIDを表示せず、ツールボードのIDのみが表示される
• 説明：UTOCはブリッジとしてのみ機能します。ツールボードがCanBootモードであることを確認してください。

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ケース4：IDが表示されない

• 表示内容：IDが一切表示されない
• 考えられる原因：
  1. CANバスがKlipperに占有されている
  2. 上位機のCAN0レート設定が誤っている
  3. 物理的な配線に異常がある
  4. デバイスがCanBootモードに入っていない

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重要なお知らせ

• 書き込み待ち状態：ツールボードがCanBootモードの場合、Application: CanBoot と表示され、ファームウェアランプが点滅します。この状態でファームウェアの書き込みが可能です。
• ID占有の対処：デバイスが既にKlipperファームウェアで動作しており、IDが設定ファイルに記入済みの場合、IDは表示されません（Klipperに占有されています）。再度表示するには、設定で該当IDを無効化し、完全に電源を切って再起動する必要があります。

トラブルシューティング

UUIDを検索できない場合は、以下を参照してください： CAN問題トラブルシューティングガイド

書き込み開始

CANファームウェアのコンパイルが完了したら、デバイスの現在の状態に応じて書き込み方法を選択してください：

您的下位机现在是什么状态

ファームウェアが正常に起動したかの確認

• ファームウェアが正常に起動するとLEDが点灯します。
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