ジャイロスコープの使用
使用チュートリアル
依存パッケージのインストール
手記
注意事項
- お使いのデバイスが FlyOS-FAST システム を実行している場合、必要な依存関係は既にプリインストールされていますので、この手順は飛ばしてください。
- FLY 上位機以外 を使用する場合は、以下のインストール手順を必ず実行してください。
- MobaXterm、PuTTY などの SSH ツールを利用して接続することをお勧めします。
インストール手順
- 以下のコマンドを順番に実行して依存パッケージをインストールしてください。
- インストール時間は CPU の性能とネットワーク状況により異なり、通常 10～20 分 かかります。インストールが完了するまでお待ちください。
- デバイスのメモリ(RAM)が少ないとインストールに失敗する可能性があります。
システム依存パッケージのインストール:
sudo apt install python3-numpy python3-matplotlib libatlas-base-dev
Klipper 仮想環境依存パッケージのインストール:
~/klippy-env/bin/pip install matplotlib numpy
加速度センサーテスト
前提条件
- プリンターが ホーミング(Homing) 操作を完了していること。
- Klipper の設定ファイルで加速度センサーが正しく有効になっていること。
テストコマンド
Klipper コンソールで以下のコマンドを入力してください:
ACCELEROMETER_QUERY
複数の加速度センサーが接続されている場合、チップを指定してテストできます:
ACCELEROMETER_QUERY CHIP=<ADXLチップ名>
<ADXLチップ名> を実際の加速度センサーの識別子（例: adxl345）に置き換えてください。
よくある問題と対処方法
- 初回実行で失敗する場合: 一部の Klipper バージョンではコマンド認識に遅延がある可能性があります。最初の実行でデータが返ってこない場合は、同じコマンドを再実行してください。
- コマンドが認識できない場合: 複数回実行しても「不明なコマンド」と表示される場合は、Klipper のバージョンが古いためかもしれません。以下の対応を検討してください:
- Klipper を最新バージョンにアップデートする
- 最新版のシステム（例: FlyOS-FAST の最新バージョン）を再インストールする
結果の確認方法
- 正常な出力: 以下のような連続したデータが返ってきた場合、加速度センサーは正常に動作しており、共振補償の測定を行うことができます。
- エラー出力: タイムアウト、データなし、通信エラーなどのメッセージが表示された場合は、以下の順序で確認してください:
- 加速度センサーの配線がしっかり接続されているか
- 設定ファイル内のセンサー設定および SPI の設定が正しいか
- 電源供給が安定しているか
- 備考: 古いバージョンの
Klipperでは、ACCELEROMETER_QUERYを2回実行して初めて加速度値を取得できる場合があります。
加速度センサーのキャリブレーション
キャリブレーション手順
- プリンターが ホーミング 完了していることを確認してください。
- コンソールで以下のコマンドを入力し、X・Y 軸の自動キャリブレーションを開始してください:
SHAPER_CALIBRATE - キャリブレーション完了後、設定を保存してください:
SAVE_CONFIG
単軸キャリブレーション
特定の軸のみをキャリブレーションしたい場合は、以下を使用してください:
SHAPER_CALIBRATE AXIS=X
または X を Y に置き換えてください。
警告する
安全注意事項
- キャリブレーション中、プリンターが激しく振動する可能性があります。振動が過度になる場合は、直ちに緊急停止ボタンを押すか、
M112コマンドを送信して停止してください。
振動強度の調整
テスト時に振動が強すぎる場合は、accel_per_hz パラメータの値を小さくしてください（デフォルト値は 75）:
[resonance_tester]
accel_per_hz: 50
備考: 上記の手順は、Klipper ベースの 3D プリンターにおける共振補償の設定に一般的に適用可能です。実際のハードウェアおよびシステム環境に応じて調整してください。
Loading...