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103バージョンCANファームウェアのコンパイル

コンパイル開始​

ファームウェアコンパイル簡易ガイド​

注意事項​

  • ネットワーク: 上位機（Raspberry Piなど）がネットワークに接続されていることを確認してください。
  • ログイン方法: SSH を使用してネットワーク経由でログインし、シリアルポートは無効にしてください。
  • 入力方法: キーボードを英数半角モードに設定してください。

SSHログインとユーザー切り替え​

MobaXterm、PuTTYなどのツールを使用してSSHで上位機にログインします。

ユーザー切り替え:​

  • 通常システム（Raspberry Pi公式システムなど）
    root の使用は禁止されています。一般ユーザーに切り替えてください: 
    su <ユーザー名>
  • FLY上位機（FlyOS-FASTシステム）
    root ユーザーでのみログイン可能です（パスワード: mellow）。

ファームウェアコンパイル操作ガイド​

Klipperファームウェア設定画面ではキーボード操作のみサポートされており、マウスは使用できません。

キー機能
↑ / ↓カーソルを上下に移動し、メニュー項目を選択
Enter / スペース選択を確定、オプションをチェック、またはサブメニューに移動
ESC前のメニューに戻る
Q設定画面を終了
Y終了時に保存の確認があれば Y を押して設定を保存

ファームウェアのコンパイルを開始する​

以下に、ファームウェアのコンパイル方法を説明します:

  • SSH接続後に以下のコマンドを入力し、Enterキーを押します:

    cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

  • ここで、rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/outは以前のコンパイルデータとファームウェアを削除します

  • make menuconfigはファームウェアをコンパイルするコマンドで、実行すると以下の画面が表示されます

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  • Enable extra low-level configuration optionsを選択し、Enterキーを押します

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  • Micro-controller Architectureメニューに移動し、STMicroelectronics STM32を選択してEnterキーを押します

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  • Processor modelメニューに移動し、STM32F103を選択してEnterキーを押します

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  • Bootloader offsetを選択し、8KiB bootloaderを選択します

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  • Communication interfaceを選択し、**CAN bus (on PB8/PB9)**を選択します

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  • マイクロコントローラー起動時に設定するGPIOピンを選択、入力:!PC13 大文字であることに注意してください
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  • Qキーを押すと、Save configurationが表示されます。この状態でYキーを押します
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  • これで設定が保存され、コマンドラインインターフェースに戻ります
  • 以下のコマンドを入力してコンパイルを開始します。時間がかかります
make -j4
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  • 最後に以下の内容が出力されれば、コンパイルは成功です
  • Klipperのバージョンによっては、out/klipper.binが表示されれば成功を意味します 
    Linking out/klipper.elf
    Creating bin file out/klipper.bin

配線​

  • ファームウェア書き込み前に、XT30データケーブルを使用してツールボードをUTOCまたはブリッジファームウェアが書き込まれたメインボードに接続してください。以下は参考配線図です。
  • ディップスイッチが適切な位置に設定されていることを確認してください。
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  • 電源を切った状態で、テスターを使用してCAN HとCAN L間の抵抗値を測定し、60Ω前後であることを確認してください。120Ωの場合は120Ωジャンパーを接続し、40Ω前後の場合はジャンパーを取り外してください。
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IDの検索と書き込み​

CANBus UUIDのクエリ​

操作前の注意事項
  • 非印刷状態でIDクエリとファームウェア書き込み操作を実行することを推奨します。印刷プロセスへの干渉を避けるためです。
  • 同一のメインボード/ツールボードにおいて、Katapult (CANBoot) ファームウェアとKlipperファームウェアは同一のCAN IDを使用します。
前提条件

以下の条件を満たしていることを確認してください。満たされていない場合、CAN IDを正常に検索できない可能性があります。

  1. ホストコンピュータのCANネットワークが正しく構成されている
  2. ツールボードのCAN通信速度がホストコンピュータと完全に一致している (速度が一致しないと通信できません)
  3. lsusb コマンドを実行した後、1d50:606f デバイス (USB-CANアダプター) が表示される

検索コマンド (システムに応じて選択)​

  • 通常のホストコンピュータ用検索コマンド 
    ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
  • FLYホストコンピュータ用検索コマンド 
    python3 ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

検索結果の説明​

ケース1: Klipperファームウェアが書き込まれたメインボード/ツールボード​

  • 表示内容: 1つのCAN IDが表示され、Application: Klipper と表示されます。
  • 説明: デバイスはKlipperファームウェアで動作しており、直接使用できます。このIDはメインボードのIDである可能性も、ツールボードのIDである可能性もあります。
  • 識別方法: ツールボードのCAN接続ケーブルを外してから再検索します。そのIDが消えた場合はツールボードのID、まだ残っている場合はメインボードのIDです。
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ケース2: メインボード + 書き込み待ちツールボード​

  • 表示内容: 2つのCAN IDが表示されます。
  • 説明: メインボードはKlipperファームウェアで動作しており、ツールボードはCanBootファームウェアで動作しており、書き込みを待っています。
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ケース3: UTOC + 書き込み待ちツールボード​

  • 表示内容: UTOC自体はIDを表示せず、ツールボードのIDのみを表示します。
  • 説明: UTOCはブリッジとして機能するのみで、ツールボードがCanBootモードにあることが必要です。
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ケース4: IDが表示されない​

  • 表示内容: 何のIDも表示されません。
  • 考えられる原因:
    1. CANバスがKlipperによって占有されている
    2. ホストコンピュータのCAN0速度設定が間違っている
    3. 物理的な配線に異常がある
    4. デバイスがCanBootモードに入っていない
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重要ポイント
  • 書き込み待機状態: ツールボードがCanBootモードにあると、Application: CanBoot と表示され、ファームウェアLEDが点滅します。この状態でファームウェア書き込みが可能です。
  • ID占有時の処理: デバイスがKlipperファームウェアで動作しており、そのIDが設定ファイルに既に記述されている場合、そのIDは表示されません (Klipperによって占有されています)。再表示させるには、設定ファイルでそのIDをコメントアウトし、完全に電源を切って再起動する必要があります。
トラブルシューティング

UUIDをクエリできない場合は、以下を参照してください: CAN問題トラブルシューティングガイド

ファームウェア書き込み​

書き込みコマンド​

  1. 以下のコマンドの 241696050c56 を、実際にクエリしたUUIDに置き換えてください。
  2. 注意: -u パラメータの後にはスペースが必要です。
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

書き込み成功の確認​

CAN Flash Success というメッセージが表示されれば、書き込み成功です:

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ファームウェア更新​

更新方法​

ファームウェアを更新する必要がある場合は、以下の手順を実行します:

  1. ファームウェアを再コンパイルする
  2. デバイスのCAN IDをクエリできること (またはKlipperがデバイスに接続されていること) を確認する
  3. 同じ書き込みコマンドを実行する
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u <MCU ID>

更新成功例​

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ファームウェア起動の確認​

  • ファームウェアが正常に起動すると、LEDが点灯します。
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書き込みモードへのリセット方法​

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