CAN ファームウェアのビルド

ビルドを開始する

は klipper サービスがインストールされているホストコンピュータを使用する必要がありますネットワーク経由でSSHに接続する
また、デバイスをホストコンピュータに接続してください
注意：通常のホストコンピュータを使用してください。例えば、Raspberry Pi FLY派などです。マジックカスタムホストコンピュータ（例：WiFi棒子、Redmiなど）の場合、問題が多いので技術サポートは提供できません

FlyOS-Armbianシステムと通常のシステムの注意点
FlyOS-FASTシステムの注意点

手記

FlyOS-Armbianシステムと通常のシステムの注意点
- Raspberry Pi、FLY派などの通常のホストコンピュータシステムはこの種類になります
- この種類のホストコンピュータでは ROOT ユーザーを使用してあらゆる操作を行ってはいけません
- 通常のユーザーを使用してください
- ユーザー切り替え方法については、FlyOS-Armbianシステムの場合は su fly コマンドを使用して通常のユーザーに切り替えてください
- 他のシステムの場合は su <あなたのホストコンピュータのユーザー名> コマンドを使用して通常のユーザーに切り替えてください
```
su <あなたのホストコンピュータのユーザー名>
```

手記

FlyOS-FASTシステムの注意点
- FASTシステムのデフォルトのユーザー名は root で、パスワードは mellow です
- ファームウェアをビルドするには root ユーザーのみを使用してください
- さらに、FASTシステムには ROOT ユーザーのみがあり、ユーザーの切り替えは必要ありません！！！

ヒント

上位機が正常にネットワークに接続できていることを確認してください
固件のコンパイル前に、SSHを使用してネットワーク経由で上位機にログインする必要があります
上位機にシリアルポートツールを使用しないでください

Klipperファームウェアのコンパイルと設定ページ操作説明

ヒント

キーボード入力モードを半角モード（英語モード）に設定してください

キーボードの↑キー、↓キーは、カーソルを上下移動させてメニュー項目を選択します
確認キーEnterまたはスペースキーSpaceは、メニューをチェックするかサブメニューに進むために使用します
戻るキーESCは、一つ前のメニューに戻ります
Qキーは、Klipperファームウェアの設定ページを終了します
Yキーは、Klipperファームウェアの設定ページを終了する際に、プロンプトがある場合に、Yキーを押して設定ファイルを保存します

手記

配置ページのオプションが少ない場合は、最初に[ ] Enable extra low-level configuration optionsをチェックして、一部の隠しオプションを表示してください

以下はファームウェアのコンパイル方法です：

SSHに接続した後、次のコマンドを入力してEnterキーを押します：

cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

そのうちrm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/outは以前のコンパイルデータとファームウェアを削除し、make menuconfigはファームウェアをコンパイルします。実行すると、下記のインターフェースが表示されるはずです。
Enable extra low-level configuration optionsを選択してEnterキーを押します
メニューMicro-controller Architectureに入り、Raspberry Pi RP2040/RP235xを選択してEnterキーを押します
Bootloader offsetを選択し、16KiB bootloaderを選択します
Communication interfaceを選択し、CAN busを選択します

マイクロコントローラー起動時にGPIOピンを選択し、入力：!gpio13 ご注意ください!は大文字です
Q キーを押して Save configuration を表示し、その後 Y キーを押します
この時点で設定が保存され、コマンドラインインターフェースに戻ります
下記のコマンドを入力してビルドを開始します。時間がかかる場合があります

make -j4

最後に次の内容が出力されればビルド成功です
```
Linking out/klipper.elf
Creating bin file out/klipper.bin
```

接線

ファームウェアをロードする前に、XT30データケーブルを使用してツールボードをUTOCまたはブリッジファームウェアを焼いたメインボードに接続してください。下記は参考接線図です
CAN HとCAN Lが電源オフの状態でマルチメーターを使用して抵抗値を測定し、約60Ωであることを確認してください。もし120Ωであれば120Ωジャンパーを接続し、40Ω前後であればジャンパーを外してください

警告

LEDが点滅しない場合は、再度katapultファームウェアをロードしてください：katapultファームウェアをロード
LEDが点滅しない場合は、katapultファームウェアをロードした後、次の手順を実行してください

デバイスの検索

上位機に正常にログイン済みの場合、lsusbを入力してデバイスを検索できます。以下のいずれかの状況が発生する可能性があります。
- lsusbを入力した際にlsコマンドが見つからないというメッセージが表示される場合、以下のコマンドでコマンドをインストールできます。
```
sudo apt-get install usbutils
```
- lsusbを入力しても何の反応もない場合、これはシステムの問題です。こちらでは対応できませんので、システムを変更するか、正常なシステムを使用してください。
- 以下の画像のような情報が表示されます。ただし参考情報であり、1d50:606fが表示されていることを確認すれば問題ありません。
1d50:606fは今回使用するデバイスです。
複数の1d50:606fが表示される場合、片方を除外する必要があります。そうでないと今後のファームウェア書き込みや接続に影響が出ます。例えばFLY MINI PADの場合、他のCANブリッジではなく、基板に搭載されているUTOCを使用することをおすすめします。
表示されない場合は、自分でケーブルがしっかり接続されているか、ファームウェアが正しく書き込まれているかを確認してください。

注意事項

1d50:606fが表示されている場合のみ、CAN IDの検索を行ってください。

IDを検索してロード

ヒント

IDの検索やファームウェアの書き込みは、プリント中に実行しないことを推奨します。
同一のマザーボードまたはツールボードKatapultにおいて、CANブートローダーのファームウェアとKlipperのCANファームウェアは、完全に同一のIDを持ちます。

手記

上位コンピュータのCANネットワークがすでに設定されていることを確認してください。
lsusbを実行した際に1d50:606fが表示される場合のみ、以下のコマンドでCAN IDを検索できます。
ツールボードのCAN通信速度は上位コンピュータと一致している必要があります。そうでなければIDが検出できず、ファームウェア書き込みも行えません。

以下のコマンドを実行してCANBus UUIDを照会してください：
```
~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
```
fastシステムは以下のコマンドでCAN_IDを検索してください
```
python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
```
- 入力後、マシンの状況によって以下のいずれかの結果が表示されます（参考）：
  - 第1種：ブリッジファームウェアを書き込んだマザーボードで、1つのIDが表示され、Application: Klipperと表示される
  - 第2種：ブリッジファームウェアを書き込んだマザーボードに、ファームウェア書き込みが必要なツールボードを接続した場合、2つのIDが表示される
  - 第3種：UTOCにファームウェア書き込みが必要なツールボードを使用する場合
  - ヒント：UTOCの場合、IDは表示されません
  - 第4種：IDが表示されない場合、一般的にはKlipperが使用中、上位コンピュータのCAN0通信速度が正しくない、配線に異常がある等の可能性があります
- 正常にファームウェア書き込みを行うためには、ツールボードがCANBOOTモードになっている必要があります。このときApplication: CanBootと表示され、対応するファームウェアのLEDが点滅します。この状態でKlipperファームウェアを書き込む必要があります。そうでなければ接続できません！
- ヒント：もしKlipperファームウェアを使用し、設定にIDを記入済みの場合、IDは表示されず、Klipperにより占有されます。この場合、対応するIDを無効化し、マザーボードの電源を完全に切ってから再起動する必要があります。

手記

UUIDが検索できない場合は、以下のドキュメントをご覧ください
CAN関連の問題集

ファームウェアの書き込み

以下のコマンド中の241696050c56を、先ほどUUIDを検索した際に得られたUUIDに置き換えてください。-uの後ろにスペースが必要です。
```
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56
```
下図のようにCAN Flash Successと表示されれば、ファームウェアの書き込みに成功したことを意味します

ファームウェアのアップデート

ファームウェアをアップデートする場合は、ファームウェアを再コンパイルした後、再度書き込みコマンドを実行するだけで更新できます。
ただし、対応するIDが検索できる状態、またはKlipperがすでに接続されていることを確認してください。
```
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u  <MCU ID>
```

ファームウェアが起動したか確認する

ファームウェアが正常に起動すればLEDが常時点灯します

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Klipperファームウェアのコンパイルと設定ページ操作説明​

接線​

デバイスの検索​

IDを検索してロード​

ファームウェアのアップデート​

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