CAN ファームウェアのビルド

ビルドを開始する

klipperサービスがインストールされた上位機を使用する必要がありますネットワーク経由でSSHに接続
そしてデバイスを上位機に接続してください
注意：一般的な上位機を使用してください。例えば、ラズベリーパイやFLY派などです。改造された上位機（例：WiFiスティック、レッドミーなど）は問題が多いので、技術サポートを提供できません

手記

下記のコマンドを入力してROOTユーザーから通常のユーザーに切り替えることができます
ROOTユーザーを使用しないでください
flyユーザーの場合、su flyと直接入力できます。flyユーザー以外の場合、<あなたの上位機のユーザーネーム>をあなたの上位機のユーザーネームに置き換えてください！

su <あなたの上位機のユーザーネーム>

ヒント

上位機が正常にネットワークに接続できていることを確認してください
固件のコンパイル前に、SSHを使用してネットワーク経由で上位機にログインする必要があります
上位機にシリアルポートツールを使用しないでください

Klipperファームウェアのコンパイルと設定ページ操作説明

ヒント

キーボード入力モードを半角モード（英語モード）に設定してください

キーボードの↑キー、↓キーは、カーソルを上下移動させてメニュー項目を選択します
確認キーEnterまたはスペースキーSpaceは、メニューをチェックするかサブメニューに進むために使用します
戻るキーESCは、一つ前のメニューに戻ります
Qキーは、Klipperファームウェアの設定ページを終了します
Yキーは、Klipperファームウェアの設定ページを終了する際に、プロンプトがある場合に、Yキーを押して設定ファイルを保存します

手記

配置ページのオプションが少ない場合は、最初に[ ] Enable extra low-level configuration optionsをチェックして、一部の隠しオプションを表示してください

以下はファームウェアのコンパイル方法です：

SSHに接続した後、次のコマンドを入力してEnterキーを押します：

cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

そのうちrm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/outは以前のコンパイルデータとファームウェアを削除し、make menuconfigはファームウェアをコンパイルします。実行すると、下記のインターフェースが表示されるはずです。
Enable extra low-level configuration optionsを選択してEnterキーを押します
メニューMicro-controller Architectureに入り、Raspberry Pi RP2040/RP235xを選択してEnterキーを押します
Bootloader offsetを選択し、16KiB bootloaderを選択します
Communication interfaceを選択し、CAN busを選択します

マイクロコントローラー起動時にGPIOピンを選択し、入力：!gpio13 ここでは!は大文字に注意してください
Qキーを押して Save configuration を表示し、その後 Y キーを押します
この時点で設定が保存され、コマンドラインインターフェースに戻ります
下記のコマンドを入力してビルドを開始します。時間がかかります

make -j4

最後に次の内容が出力されればビルド成功です
```
Linking out/klipper.elf
Creating bin file out/klipper.bin
```

デバイスの検索

XT30データケーブルを使用してツールボードをUTOCまたはブリッジファームウェアを焼いたメインボードに接続すると、メインボードにLEDが点滅します。

警告

LEDが点滅しない場合は、再びkatapultファームウェアを焼いてください：katapultファームウェアを焼く
katapultファームウェアを焼いた後、このステップを実行してください

設備の検索

上位機が正常にネットワークに接続できていることを確認し、下位機と接続されているデータ線がデータ転送機能を持っていることを確認してください。
上位機にSSH接続した後、コマンドラインにlsusbを入力してEnterを押します。もし下の画像で囲まれた情報が出力された場合、次のステップに進めます。
- 何も情報が返されない場合、これは上位機のシステムの問題であり、解決することはできません。正常なシステムに切り替えるか、上位機を交換してください。
- lsusbコマンドがないと表示される場合、以下のコマンドを実行してインストールできます：
```
sudo apt-get install usbutils
```
1d50:606fは今回使用する予定のデバイスです。
部分的な上位機はシステムの問題により、完全に表示されなかったり、表示されなかったりすることがあります。
lsusbコマンドを入力するとデバイスが表示されるが、1d50:606fが表示されない場合は、データ線を変更してマザーボードを上位機の他のUSBポートに接続してみてください。

注意事項

1d50:606fが表示されたら、次のステップに進んでください。

ファームウェアのロード

ファームウェアをロードする前に、XT30データケーブルでツールボードをUTOCまたはブリッジファームウェアを焼いたメインボードに接続してください。下記は参考接線図です
CAN HとCAN Lが電源オフの状態で、マルチメーターで抵抗値を測定し、約60Ωであることを確認してください。もし120Ωであれば、120Ωジャンパーを接続してください。もし約40Ωであれば、ジャンパーを取り外してください

::: tip

IDを検索したり、ファームウェアを書き込む際は、プリント中に実行しないでください
同じマザーボードまたはツールボードであるKatapultのCANファームウェアとKlipperのCANファームウェアは、IDが完全に一致します

:::

::: warning

上位機器のCANネットワークが正しく構成されていることを確認してください
lsusbコマンド後に1d50:606fが表示される場合のみ、以下のコマンドを使用してCAN IDを検索できます
ツールボードのCANレートが上位機器と同じである必要があります。そうでないとIDを見つけることができず、書き込みもできません

:::

下記のコマンドを実行してCANBus UUIDを照会します：
```
~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
```
fastシステムではこのコマンドを使用して焼付けを行います。<あなたのマザーボードID>を上記の照会結果に置き換えてください
```
python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
```
- 機械に応じて以下のいずれかの状況が表示されます。以下は参考例です：
  - 第一種：ブリッジファームウェアがインストールされたマザーボードの場合、IDが一つ表示され、「Application: Klipper」というメッセージが出力されます
  - 第二種：ブリッジファームウェアがインストールされ、ツールボードが必要なファームウェアが搭載された場合、二つのIDが表示されます
  - 第三種：UTOCと必要なツールボードを使用する場合
  - ヒント：UTOCにはIDが表示されません
  - 第四種：IDの表示がない場合、一般的にはKlipperによって占有されている可能性があります。上位機器のCAN0レートが正しくないか、接続異常が発生している場合です
- 通常、焼付けが必要なツールボードがCANBOOTモードにある場合、「Application: CanBoot」が表示され、対応するファームウェアLEDが点滅します。この場合、Klipperファームウェアを焼付けする必要があります。それ以外の場合、接続できません！！！
- ヒント：Klipperファームウェアがすでに設定ファイルにIDが入力されている場合、IDは表示されなくなり、Klipperによって占有されます。この場合、対応するIDを無効化し、マザーボードを完全に電源オフして再起動する必要があります。

::: warning

UUIDが見つからない場合は、以下のドキュメントをご覧ください
CAN問題まとめ

:::

ファームウェア焼付け

下記のコマンド中の241696050c56をUUID照会結果に置き換えます。注意：-uの後ろにはスペースがあります
```
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56
```
下図のように「CAN Flash Success」と表示されれば焼付け成功です

ファームウェア更新

固件を更新する場合は、固件を再コンパイルしてから再度焼付けコマンドを実行することで更新できます
ただし、対応するIDが見つかること、またはKlipperが正常に接続されていることを確認してください
```
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u  <MCU ID>
```

ファームウェアが起動したか確認する

ファームウェアが正常に起動すればLEDが点灯します

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