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CANファームウェアコンパイル

コンパイルを開始​

ファームウェアコンパイル簡易ガイド​

注意事項​

  • ネットワーク: 上位機(ラズベリーパイなど)がネットワークに接続されていることを確認してください
  • ログイン方法: SSH を使用してネットワーク経由でログインする必要があります。シリアルポートは無効にしてください
  • 入力方式: キーボードは英数字半角モードに保ってください

SSHログインとユーザー切り替え​

MobaXterm、PuTTY などのツールを使用して上位機にSSHログインします。

ユーザー切り替え：​

  • 通常システム(ラズベリーパイ公式システムなど)
    root の使用は禁止されており、通常ユーザーに切り替える必要があります： 
    su <ユーザー名>
  • FLY上位機(FlyOS-FASTシステム)
    root ユーザーでのログインのみサポート（パスワード：mellow）

ファームウェアコンパイル操作ガイド​

Klipper ファームウェア設定画面ではキーボード操作のみサポートされており、マウスは使用できません。

キー機能
↑ / ↓上下にカーソルを移動し、メニュー項目を選択
Enter / スペース選択の確定、オプションのチェック、またはサブメニューに入る
ESC前のメニューに戻る
Q設定画面を終了
Y終了時にプロンプトが表示されたら Y を押して設定を保存

ファームウェアのコンパイルを開始​

以下に、ファームウェアのコンパイル方法を説明します：

  • SSHに接続後、以下のコマンドを入力してEnterキーを押します：

    cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

  • このうち rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/outは、以前のコンパイルデータとファームウェアを削除するものです

  • make menuconfigはファームウェアをコンパイルするもので、実行後は以下の画面が表示されるはずです

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  • Enable extra low-level configuration options を選択し、Enterキーを押します

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  • メニューMicro-controller Architecture に入り、Raspberry Pi RP2040/RP235x を選択してEnterキーを押します

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  • Bootloader offset を選択し、16KiB bootloader を選択します

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  • Communication interface を選択し、CAN bus を選択します

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  • マイクロコントローラー起動時に設定するGPIOピンを選択します。入力:!gpio20 !は大文字であることに注意してください
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  • Q キーを押すと、Save configuration が表示されるので、次に Y キーを押します
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  • これで設定が保存され、コマンドライン画面に戻ったはずです
  • 以下のコマンドを入力してコンパイルを開始します。時間が少しかかります
make -j4
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  • 最後に以下の内容が出力されれば、コンパイル成功です
  • Klipperのバージョンによっては、out/klipper.bin が表示されれば成功です 
    Linking out/klipper.elf
    Creating bin file out/klipper.bin

配線​

  • ファームウェア書き込み前に、XT30ケーブルを使用してツールボードをUTOCまたはブリッジファームウェアが書き込まれたマザーボードに接続します。以下は参考配線図です。

  • ディップスイッチが適切な位置に設定されているか確認してください。

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  • 電源をオフにした状態で、マルチメータを使用してCAN HとCAN Lの抵抗値を測定し、約60Ωであることを確認してください。120Ωの場合は120Ωジャンパーを接続し、約40Ωの場合はジャンパーを取り外してください。

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  • XT30ケーブルを使用してツールボードをUTOCまたはブリッジファームウェアが書き込まれたマザーボードに接続すると、マザーボード上のLEDが点滅します。

警告
  • LEDが点滅しない場合は、Katapultファームウェアを再書き込みしてください：Katapultファームウェア書き込み
  • LEDが点滅しない場合は、Katapultファームウェアを書き込んだ後、次の手順を実行してください。

IDを検索して書き込み​

CANBus UUIDの照会​

操作前の注意
  • 印刷中でない状態でID照会やファームウェア書き込みを行うことを推奨します。印刷処理への干渉を防ぐためです。
  • 同一マザーボード/ツールボードのKatapult(CANBoot)ファームウェアとKlipperファームウェアは同一のCAN IDを使用します。
前提条件

以下の条件を満たしていることを確認してください。満たしていない場合、CAN IDが正常に検索できない可能性があります。

  1. ホストコンピュータのCANネットワークが正しく設定されていること
  2. ツールボードのCANレートがホストコンピュータと完全に一致していること(レートが一致しないと通信できません)
  3. lsusb コマンド実行時に 1d50:606f デバイス(USB-CANアダプター)が表示されること

検索コマンド(システムに応じて選択)​

  • 一般的なホストコンピュータ用検索コマンド 
    ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
  • FLYホストコンピュータ用検索コマンド 
    python3 ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

検索結果の説明​

ケース1：Klipperファームウェアが書き込まれたマザーボード/ツールボード​

  • 表示内容:1つのCAN IDが表示され、Application: Klipper と表示されます。
  • 説明:デバイスはKlipperファームウェアで動作しており、そのまま使用できます。このIDはマザーボードのIDか、ツールボードのIDである可能性があります。
  • 判別方法:ツールボードのCAN接続線を外して再度検索します。IDが消えればツールボード、消えなければマザーボードです。
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ケース2：マザーボード + 書き込み待ちのツールボード​

  • 表示内容:2つのCAN IDが表示されます。
  • 説明:マザーボードはKlipperファームウェア、ツールボードはCanBootファームウェアで動作しており、書き込み待ちです。
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ケース3:UTOC + 書き込み待ちのツールボード​

  • 表示内容:UTOC自体はIDを表示せず、ツールボードのIDのみが表示されます。
  • 説明:UTOCはブリッジとして機能します。ツールボードがCanBootモードであることを確認してください。
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ケース4：IDが表示されない​

  • 表示内容:IDが全く表示されない。
  • 考えられる原因:
    1. CANバスがKlipperに占有されている。
    2. ホストコンピュータのCAN0レート設定が間違っている。
    3. 物理的な配線に異常がある。
    4. デバイスがCanBootモードに入っていない。
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重要な注意点
  • 書き込み待ち状態:ツールボードがCanBootモードの場合、Application: CanBoot と表示され、ファームウェアLEDが点滅します。この状態でファームウェアの書き込みが可能です。
  • ID占有処理:デバイスがKlipperファームウェアで動作しており、IDが設定ファイルに記入されている場合、そのIDは表示されません(Klipperに占有されています)。再度表示させるには、設定でそのIDを無効化し、完全に電源を切って再起動する必要があります。
トラブルシューティング

UUIDを照会できない場合は、以下を参照してください： CAN問題トラブルシューティングガイド

ファームウェアの書き込み​

書き込みコマンド​

  1. 以下のコマンド内の 241696050c56 を実際に照会したUUIDに置き換えてください。
  2. 注意:-u パラメータの後にはスペースが必要です。
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

書き込み成功の確認​

CAN Flash Success と表示されれば書き込み成功です：

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ファームウェアの更新​

更新方法​

ファームウェアを更新する必要がある場合は、以下の手順を実行します：

  1. ファームウェアを再コンパイルする。
  2. デバイスのCAN IDが照会できること(またはKlipperがデバイスに接続していること)を確認する。
  3. 同じ書き込みコマンドを実行する。
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u <MCU ID>

更新成功例​

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ファームウェアが起動したか確認​

  • ファームウェアが正常に起動すると、LEDが点灯します
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