CANファームウェアのコンパイル

コンパイル開始

klipperサービスがインストールされた上位機を使用する必要がありますネットワーク経由でSSHに接続
そしてデバイスを上位機に接続してください
注意：一般的な上位機を使用してください。例えば、ラズベリーパイやFLY派などです。改造された上位機（例：WiFiスティック、レッドミーなど）は問題が多いので、技術サポートを提供できません

手記

下記のコマンドを入力してROOTユーザーから通常のユーザーに切り替えることができます
ROOTユーザーを使用しないでください
flyユーザーの場合、su flyと直接入力できます。flyユーザー以外の場合、<あなたの上位機のユーザーネーム>をあなたの上位機のユーザーネームに置き換えてください！

su <あなたの上位機のユーザーネーム>

ヒント

上位機が正常にネットワークに接続できていることを確認してください
固件のコンパイル前に、SSHを使用してネットワーク経由で上位機にログインする必要があります
上位機にシリアルポートツールを使用しないでください

Klipperファームウェアのコンパイルと設定ページ操作説明

ヒント

キーボード入力モードを半角モード（英語モード）に設定してください

キーボードの↑キー、↓キーは、カーソルを上下移動させてメニュー項目を選択します
確認キーEnterまたはスペースキーSpaceは、メニューをチェックするかサブメニューに進むために使用します
戻るキーESCは、一つ前のメニューに戻ります
Qキーは、Klipperファームウェアの設定ページを終了します
Yキーは、Klipperファームウェアの設定ページを終了する際に、プロンプトがある場合に、Yキーを押して設定ファイルを保存します

手記

配置ページのオプションが少ない場合は、最初に[ ] Enable extra low-level configuration optionsをチェックして、一部の隠しオプションを表示してください

以下はファームウェアをビルドする方法です：

SSHに接続した後、次のコマンドを入力し、Enterを押します。

cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/outは以前のビルドデータとファームウェアを削除し、make menuconfigはファームウェアをビルドします。実行後、以下のインターフェースが表示されるはずです。
Enable extra low-level configuration optionsを選択し、Enterを押します。
メニューMicro-controller Architectureに進み、Raspberry Pi RP2040を選択し、Enterを押します。
Bootloader offsetを選択し、16KiB bootloaderを選択します。
Communication interfaceを選択し、CAN busを選択します。

micro-controller起動時に設定するGPIOピンを選択します。入力：gpio24
Q キーを押すと Save configuration が表示され、その後に Y キーを押します
現在、設定が保存されコマンドラインに戻ったはずです
make -j4 を入力してコンパイルを開始します（時間がかかります）
最後に以下の内容が出力されたらコンパイル成功です
```
Linking out/klipper.elf
Creating hex file out/klipper.bin
```

設備の検索

上位機が正常にネットワークに接続できていることを確認し、下位機と接続されているデータ線がデータ転送機能を持っていることを確認してください。
上位機にSSH接続し、コマンド lsusb を入力してEnterを押します。もし画像で囲まれた情報が表示された場合、次のステップに進むことができます。
- 何も情報が返ってこない場合、これは上位機のシステムの問題です。こちらでは対応できませんので、正常なシステムに切り替えるか、上位機を交換してください。
- lsusb コマンドがないというメッセージが表示された場合、以下のコマンドを実行してインストールできます。
```
sudo apt-get install usbutils
```
赤枠内に表示されるIDは参考にはなりますが、固定IDではなく変更可能であることに注意してください。OpenMoko, Inc. Geschwister Schneider CAN adapter というサフィックスは判断の基準となります。
システムの問題により、一部の上位機では完全に表示されなかったり、全く表示されなかったりすることがあります。

ファームウェアの焼込み

ファームウェアを焼込む前に、XT30データ線を使用してツールボードをUTOCまたはブリッジファームウェアがインストールされたメインボードに接続してください。以下は参考接続図です
CAN HとCAN Lの抵抗値を電圧計で測定し、電源を切った状態で約 60Ω であることを確認します。もし 120Ω なら 120Ω のジャンパを接続し、約 40Ω ならジャンパを取り外してください

::: tip

IDの検索やファームウェアのフラッシュは、プリント中に実行しないことを推奨します
同じマザーボードまたはツールボードKatapultの場合、CANファームウェアとKlipperのCANファームウェアはIDが完全に一致します

:::

::: warning

上位機器のCANネットワークが正しく設定されていることを確認してください
lsusb後に1d50:606fが表示される場合のみ、以下のコマンドを使用してCAN IDを検索できます
ツールボードのCANレートが上位機器と同じである必要があります。そうでない場合、IDを見つけることができず、焼付けもできません

:::

次のコマンドを実行してCANBus UUIDを照会します：
```
~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
```
- 入力後、機械により以下のような結果が表示されます。参考までに記載します：
  - 第一種：ブリッジファームウェアがインストールされたマザーボードの場合、IDが一つ表示され、「Application: Klipper」というメッセージが表示されます
  - 第二種：ブリッジファームウェアがインストールされたマザーボードとファームウェアを焼付けするためのツールボードの場合、二つのIDが表示されます
  - 第三種：UTOCとファームウェアを焼付けするためのツールボードを使用した場合
  - ヒント：UTOCにはIDが表示されません
  - 第四種：IDが表示されない場合、通常はKlipperによって占有されており、上位機器のCAN0レートが正しくないか、接続異常が原因です
- 通常、ファームウェアを焼付けする必要があるツールボードがCANBOOT状態にある場合、「Application: CanBoot」というメッセージが表示され、対応するファームウェアランプが点滅します。この場合、Klipperファームウェアを焼付けする必要があります。それ以外の場合は接続できません！！！
- ヒント：KlipperファームウェアでIDが設定済みの場合、IDは表示されなくなり、Klipperによって占有されます。この場合、対応するIDを無効化し、マザーボードを完全に電源オフして再起動する必要があります。

::: warning

UUIDが見つからない場合、以下のドキュメントをご覧ください
CAN問題集

:::

ファームウェア焼付け

下記のコマンド内の241696050c56をUUID照会結果で見つけたUUIDに置き換えてください。注意：-uの後ろにはスペースがあります
```
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56
```
画像のように「CAN Flash Success」と表示された場合、焼付け成功です

固定されたファームウェアを更新する場合、新しいファームウェアをコンパイルした後、再度焼付けコマンドを実行するだけで更新できます。ただし、IDが見つかるか、Klipperが接続されていることを確認してください

python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u  <MCU ID>

固件が正常に起動したかどうかの確認

固件が正常に起動するとLEDが点灯します

コンパイル開始​

Klipperファームウェアのコンパイルと設定ページ操作説明​

設備の検索​

ファームウェアの焼込み​

固定されたファームウェアを更新する場合、新しいファームウェアをコンパイルした後、再度焼付けコマンドを実行するだけで更新できます。ただし、IDが見つかるか、Klipperが接続されていることを確認してください​

固件が正常に起動したかどうかの確認​