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CANファームウェアのコンパイル

コンパイルの開始​

  • klipperサービスがインストールされた上位機を使用する必要があります ネットワーク経由でSSHに接続

  • そしてデバイスを上位機に接続してください

  • 注意：一般的な上位機を使用してください。例えば、ラズベリーパイやFLY派などです。改造された上位機（例：WiFiスティック、レッドミーなど）は問題が多いので、技術サポートを提供できません

手記
  • 下記のコマンドを入力してROOTユーザーから通常のユーザーに切り替えることができます
  • ROOTユーザーを使用しないでください
  • flyユーザーの場合、su flyと直接入力できます。flyユーザー以外の場合、<あなたの上位機のユーザーネーム>をあなたの上位機のユーザーネームに置き換えてください！
su <あなたの上位機のユーザーネーム>
ヒント
  • 请确保上位机可以正常联网
  • 固件编译前需要使用SSH通过网络登录上位机
  • 请不要使用串口工具登录上位机

Klipper固件编译和配置页面操作说明​

ヒント

请确保键盘输入法为半角模式，即英文模式

  1. 键盘上键↑，下键↓，用于上下移动光标来选中菜单项
  2. 确认键Enter 或 空格键Space，用于勾选菜单或进入子菜单
  3. 退出键ESC，用于返回上一级菜单
  4. Q键，用于退出Klipper固件配置页面
  5. Y键，在退出Klipper固件配置页面时，如果有提示，则点击Y键保存配置文件
手記

如果配置页面选项比较少，请先勾选[ ] Enable extra low-level configuration options，用于显示部分隐藏选项

以下はファームウェアをビルドする方法です：

  • SSHに接続した後、次のコマンドを入力し、Enterを押します。

    cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

  • rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/outは以前のビルドデータとファームウェアを削除し、make menuconfigはファームウェアをビルドします。実行後、以下のインターフェースが表示されるはずです。

  • Enable extra low-level configuration optionsを選択し、Enterを押します。

  • メニューMicro-controller Architectureに進み、Raspberry Pi RP2040を選択し、Enterを押します。

  • Bootloader offsetを選択し、16KiB bootloaderを選択します。

  • Communication interfaceを選択し、CAN busを選択します。

  • マイクロコントローラー起動時に設定するGPIOピンを選択します。入力：gpio24

  • Q キーを押して「Save configuration」が表示されたら、その後に Y キーを押します

  • 現在、設定が保存され、コマンドラインに戻っているはずです

  • コンパイルを開始するには make -j4 を入力します。時間がかかります

  • 最後に以下の内容が出力されたらコンパイル成功です

    Linking out/klipper.elf
    Creating hex file out/klipper.bin

デバイスの検索​

  • 上位機が正常にネットワークに接続できていることを確認し、下位機と接続するデータ線がデータ転送機能を持っていることを確認してください。
  • SSHで上位機に接続した後、コマンドラインにlsusbと入力してエンターを押します。以下の画像で囲まれた情報が出力された場合、次の手順に進むことができます。
    • 何も情報が返されない場合は、これは上位機のシステム問題です。こちらでは対処できません。正常なシステムに変更するか、上位機を交換してください。
    • lsusbコマンドがないというメッセージが出た場合、このコマンドを実行してインストールできます 
      sudo apt-get install usbutils
  • 1d50:606fは今回の使用予定のデバイスに該当します。OpenMoko, Inc. Geschwister Schneider CAN adapterのサフィックスは参考程度ですが、判断基準とはなりません。
    • 部分的な上位機はシステム問題のために、完全に表示されないか、表示されない場合があります。
    • lsusbコマンドを入力するとデバイスが表示されるが、1d50:606fが表示されない場合は、データ線を交換して、マザーボードを上位機の他のUSBポートに接続してみてください。
  • 上記の手順を以前に実行し、Klipperファームウェアの書き込みが成功し、マザーボードが正常に動作している場合、Klipperファームウェアの更新のみを行う場合は、このページの右側メニューにあるファームウェア更新セクションを確認してください。
注意点

1d50:606fがある場合のみ次の手順に進んでください。

ファームウェアの書き込み​

  • ツールボードをUTOCまたはブリッジファームウェアがインストールされたメインボードにXT30データラインで接続してください。参照接続図は以下です
  • CAN HとCAN Lが電源オフ状態で60Ω程度の抵抗値になることを確認し、120Ωなら120Ωのジャンパを接続し、40Ω程度ならジャンパを取り外してください

::: tip

  • IDの検索とファームウェアのフラッシュは、プリントプロセス中に実行しないことをお勧めします
  • 同じマザーボードまたはツールボードKatapultのCANファームウェアとKlipperのCANファームウェアは、彼らのIDが全く同じである

:::

::: warning

  • 上位機器のcanネットワークがすでに設定されていることを確認してください
  • lsusb後に1d50:606fがある場合のみ、以下のコマンドを使用してCAN IDを検索できます
  • ツールボードのCANレートが上位機器と同じでない場合、IDを見つけることができず、フラッシュもできません

:::

  • 次のコマンドを実行してCANBus UUIDを照会します：
~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

  • 入力後、以下のいずれかの状況が発生する可能性があります。以下は参考までに記載します。

    • 第一の場合：ブリッジファームウェアをフラッシュしたマザーボード、IDが表示され、Application: Klipperというメッセージが出ます
    • 第二の場合：ブリッジファームウェアをフラッシュしたマザーボードとフラッシュが必要なツールボード、IDが2つ表示されます
    • 第三の場合：UTOCとフラッシュが必要なツールボードを使用
    • 注意：UTOCはIDを表示しません
    • 第四の場合：IDのメッセージが表示されない、一般的にはKlipperによって占有されている、上位機器CAN0レートが正しくない、配線に異常がある

  • 通常、フラッシュが必要なツールボードがCANBOOT状態にある場合、Application: CanBootというメッセージが表示され、対応するファームウェアLEDが点滅します。この場合、Klipperファームウェアをフラッシュする必要があります。それ以外の場合は接続できません！！！

  • 注意：KlipperファームウェアでIDが構成ファイルに入力された後、IDは表示されなくなり、Klipperによって占有されます。対応するIDをシャットダウンし、マザーボードを完全に電源オフし、再起動する必要があります。

::: warning

  • UUIDを照会できない場合、以下のドキュメントをご覧ください
  • CAN問題集

:::

  • ファームウェアのフラッシュ

  • 次のコマンド内の241696050c56をUUID検索で見つけたUUIDに置き換えてください。-uの後ろにはスペースがあります

    python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

  • 下図のように、CAN Flash Successが表示されたらフラッシュ成功です

  • 固件を更新する必要がある場合は、ファームウェアをコンパイルした後、再びフラッシュコマンドを実行してファームウェアを更新することができますが、IDを見つけることができたり、Klipperが接続されていることを確認する必要があります

python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u  <MCU ID>

ファームウェアの起動確認​

  • ファームウェアが正常に起動するとLEDが点灯します