CANファームウェアのコンパイル

コンパイルの開始

klipperサービスがインストールされた上位機を使用する必要がありますネットワーク経由でSSHに接続
そしてデバイスを上位機に接続してください
注意：一般的な上位機を使用してください。例えば、ラズベリーパイやFLY派などです。改造された上位機（例：WiFiスティック、レッドミーなど）は問題が多いので、技術サポートを提供できません

手記

下記のコマンドを入力してROOTユーザーから通常のユーザーに切り替えることができます
ROOTユーザーを使用しないでください
flyユーザーの場合、su flyと直接入力できます。flyユーザー以外の場合、<あなたの上位機のユーザーネーム>をあなたの上位機のユーザーネームに置き換えてください！

su <あなたの上位機のユーザーネーム>

ヒント

请确保上位机可以正常联网
固件编译前需要使用SSH通过网络登录上位机
请不要使用串口工具登录上位机

Klipper固件编译和配置页面操作说明

ヒント

请确保键盘输入法为半角模式，即英文模式

键盘上键↑，下键↓，用于上下移动光标来选中菜单项
确认键Enter 或空格键Space，用于勾选菜单或进入子菜单
退出键ESC，用于返回上一级菜单
Q键，用于退出Klipper固件配置页面
Y键，在退出Klipper固件配置页面时，如果有提示，则点击Y键保存配置文件

手記

如果配置页面选项比较少，请先勾选[ ] Enable extra low-level configuration options，用于显示部分隐藏选项

以下はファームウェアをビルドする方法です：

SSHに接続した後、次のコマンドを入力し、Enterを押します。

cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/outは以前のビルドデータとファームウェアを削除し、make menuconfigはファームウェアをビルドします。実行後、以下のインターフェースが表示されるはずです。
Enable extra low-level configuration optionsを選択し、Enterを押します。
メニューMicro-controller Architectureに進み、Raspberry Pi RP2040を選択し、Enterを押します。
Bootloader offsetを選択し、16KiB bootloaderを選択します。
Communication interfaceを選択し、CAN busを選択します。

マイクロコントローラー起動時に設定するGPIOピンを選択します。入力：gpio24
Q キーを押して「Save configuration」が表示されたら、その後に Y キーを押します
現在、設定が保存され、コマンドラインに戻っているはずです
コンパイルを開始するには make -j4 を入力します。時間がかかります
最後に以下の内容が出力されたらコンパイル成功です
```
Linking out/klipper.elf
Creating hex file out/klipper.bin
```

デバイスの検索

上位機が正常にネットワークに接続できていることを確認し、下位機と接続するデータ線がデータ転送機能を持っていることを確認してください。
SSHで上位機に接続した後、コマンドラインにlsusbと入力してエンターを押します。以下の画像で囲まれた情報が出力された場合、次の手順に進むことができます。
- 何も情報が返されない場合は、これは上位機のシステム問題です。こちらでは対処できません。正常なシステムに変更するか、上位機を交換してください。
- lsusbコマンドがないというメッセージが出た場合、このコマンドを実行してインストールできます
```
sudo apt-get install usbutils
```
1d50:606fは今回の使用予定のデバイスに該当します。OpenMoko, Inc. Geschwister Schneider CAN adapterのサフィックスは参考程度ですが、判断基準とはなりません。
- 部分的な上位機はシステム問題のために、完全に表示されないか、表示されない場合があります。
- lsusbコマンドを入力するとデバイスが表示されるが、1d50:606fが表示されない場合は、データ線を交換して、マザーボードを上位機の他のUSBポートに接続してみてください。
上記の手順を以前に実行し、Klipperファームウェアの書き込みが成功し、マザーボードが正常に動作している場合、Klipperファームウェアの更新のみを行う場合は、このページの右側メニューにあるファームウェア更新セクションを確認してください。

注意点

1d50:606fがある場合のみ次の手順に進んでください。

ファームウェアの書き込み

ツールボードをUTOCまたはブリッジファームウェアがインストールされたメインボードにXT30データラインで接続してください。参照接続図は以下です
CAN HとCAN Lが電源オフ状態で60Ω程度の抵抗値になることを確認し、120Ωなら120Ωのジャンパを接続し、40Ω程度ならジャンパを取り外してください

::: tip

IDの検索やファームウェアのフラッシュは、プリント中に実行しないことを推奨します
同じマザーボードまたはツールボードKatapultの場合、CANファームウェアとKlipperのCANファームウェアはIDが完全に一致します

:::

::: warning

上位機器のCANネットワークが正しく設定されていることを確認してください
lsusb後に1d50:606fが表示される場合のみ、以下のコマンドを使用してCAN IDを検索できます
ツールボードのCANレートが上位機器と同じである必要があります。そうでない場合、IDを見つけることができず、焼付けもできません

:::

次のコマンドを実行してCANBus UUIDを照会します：
```
~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
```
- 入力後、機械により以下のような結果が表示されます。参考までに記載します：
  - 第一種：ブリッジファームウェアがインストールされたマザーボードの場合、IDが一つ表示され、「Application: Klipper」というメッセージが表示されます
  - 第二種：ブリッジファームウェアがインストールされたマザーボードとファームウェアを焼付けするためのツールボードの場合、二つのIDが表示されます
  - 第三種：UTOCとファームウェアを焼付けするためのツールボードを使用した場合
  - ヒント：UTOCにはIDが表示されません
  - 第四種：IDが表示されない場合、通常はKlipperによって占有されており、上位機器のCAN0レートが正しくないか、接続異常が原因です
- 通常、ファームウェアを焼付けする必要があるツールボードがCANBOOT状態にある場合、「Application: CanBoot」というメッセージが表示され、対応するファームウェアランプが点滅します。この場合、Klipperファームウェアを焼付けする必要があります。それ以外の場合は接続できません！！！
- ヒント：KlipperファームウェアでIDが設定済みの場合、IDは表示されなくなり、Klipperによって占有されます。この場合、対応するIDを無効化し、マザーボードを完全に電源オフして再起動する必要があります。

::: warning

UUIDが見つからない場合、以下のドキュメントをご覧ください
CAN問題集

:::

ファームウェア焼付け

下記のコマンド内の241696050c56をUUID照会結果で見つけたUUIDに置き換えてください。注意：-uの後ろにはスペースがあります
```
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56
```
画像のように「CAN Flash Success」と表示された場合、焼付け成功です

固定されたファームウェアを更新する場合、新しいファームウェアをコンパイルした後、再度焼付けコマンドを実行するだけで更新できます。ただし、IDが見つかるか、Klipperが接続されていることを確認してください

python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u  <MCU ID>

ファームウェアの起動確認

ファームウェアが正常に起動するとLEDが点灯します

コンパイルの開始​

Klipper固件编译和配置页面操作说明​

デバイスの検索​

ファームウェアの書き込み​

固定されたファームウェアを更新する場合、新しいファームウェアをコンパイルした後、再度焼付けコマンドを実行するだけで更新できます。ただし、IDが見つかるか、Klipperが接続されていることを確認してください​

ファームウェアの起動確認​