CAN ファームウェアのビルド

ビルドを開始する

• は klipper サービスがインストールされているホストコンピュータを使用する必要があります ネットワーク経由でSSHに接続する
• また、デバイスをホストコンピュータに接続してください
• 注意：通常のホストコンピュータを使用してください。例えば、Raspberry Pi FLY派などです。マジックカスタムホストコンピュータ（例：WiFi棒子、Redmiなど）の場合、問題が多いので技術サポートは提供できません

FlyOS-Armbianシステムと通常のシステムの注意点

手記

• FlyOS-Armbianシステムと通常のシステムの注意点
  • Raspberry Pi、FLY派などの通常のホストコンピュータシステムはこの種類になります
  • この種類のホストコンピュータでは ROOT ユーザーを使用してあらゆる操作を行ってはいけません
  • 通常のユーザーを使用してください
  • ユーザー切り替え方法については、FlyOS-Armbianシステムの場合は su fly コマンドを使用して通常のユーザーに切り替えてください
  • 他のシステムの場合は su <あなたのホストコンピュータのユーザー名> コマンドを使用して通常のユーザーに切り替えてください

  su <あなたのホストコンピュータのユーザー名>

FlyOS-FASTシステムの注意点

手記

• FlyOS-FASTシステムの注意点
  • FASTシステムのデフォルトのユーザー名は root で、パスワードは mellow です
  • ファームウェアをビルドするには root ユーザーのみを使用してください
  • さらに、FASTシステムには ROOT ユーザーのみがあり、ユーザーの切り替えは必要ありません！！！

ヒント

• 上位機が正常にネットワークに接続できていることを確認してください
• 固件のコンパイル前に、SSHを使用してネットワーク経由で上位機にログインする必要があります
• 上位機にシリアルポートツールを使用しないでください

Klipperファームウェアのコンパイルと設定ページ操作説明

ヒント

キーボード入力モードを半角モード（英語モード）に設定してください

1. キーボードの↑キー、↓キーは、カーソルを上下移動させてメニュー項目を選択します
2. 確認キーEnterまたはスペースキーSpaceは、メニューをチェックするかサブメニューに進むために使用します
3. 戻るキーESCは、一つ前のメニューに戻ります
4. Qキーは、Klipperファームウェアの設定ページを終了します
5. Yキーは、Klipperファームウェアの設定ページを終了する際に、プロンプトがある場合に、Yキーを押して設定ファイルを保存します

手記

配置ページのオプションが少ない場合は、最初に[ ] Enable extra low-level configuration optionsをチェックして、一部の隠しオプションを表示してください

以下はファームウェアをコンパイルする方法です：

• SSHに接続した後、次のコマンドを入力して実行します：

  cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

• ここで、rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/outは以前のコンパイルデータとファームウェアを削除し、make menuconfigはファームウェアをコンパイルします。実行後、下記のインターフェースが表示されるはずです。

  

• Enable extra low-level configuration optionsを選択して Enter を押します。

  

• メニュー Micro-controller Architecture に進み、Raspberry Pi RP2040/RP235x を選択して Enter を押します。

  

• Bootloader offset を選択し、16KiB bootloader を選択します。

  

• Communication interface を選択し、CAN bus を選択します。

  

• (4) CAN RX gpio number を選択し、4 を削除して 1 を入力します。

• (5) CAN TX gpio number を選択し、5 を削除して 0 を入力します。

  

• マイクロコントローラー起動時に設定するGPIOピンを選択し、入力：!gpio5,!gpio19,!gpio24

手記

!gpio5,!gpio19,!gpio24を英語入力モードで入力してください

• Qキーを押して Save configuration を表示し、その後 Y キーを押します
  
• この時点で構成が保存され、コマンドラインインターフェースに戻ります
• 次のコマンドを入力してビルドを開始します。時間がかかる場合があります

make -j4

• 最後に次の内容が出力されればビルドは成功です

  Linking out/klipper.elf
  Creating bin file out/klipper.bin

配線

• ファームウェアを焼込む前に、XT30データケーブルを使用してツールボードをUTOCまたはブリッジファームウェアが焼込まれたメインボードに接続します。下記は参考配線図です

• ポットスイッチが正しい位置にあるか確認してください

  

• CAN HとCAN Lの抵抗値が電源オフ状態でマルチメーターで測定して約60Ωであることを確認してください。もし120Ωであれば120ΩのポットスイッチをONにし、40Ω前後であればポットスイッチをOFFにしてください

  

• XT30データケーブルを使用してツールボードをUTOCまたはブリッジファームウェアが焼込まれたメインボードに接続した後、メインボードにLEDが点滅します。

警告

• LEDが点滅しない場合は、再びkatapultファームウェアを焼込みます：katapultファームウェアの焼込み
• katapultファームウェアを焼込んだ後、次のステップを実行してください

設備の検索

• 上位機が正常にネットワークに接続できていることを確認し、下位機と接続されているデータ線がデータ転送機能を持っていることを確認してください。
• 上位機にSSH接続した後、コマンドラインにlsusbを入力してEnterを押します。もし下の画像で囲まれた情報が出力された場合、次のステップに進めます。
  • 何も情報が返されない場合、これは上位機のシステムの問題であり、解決することはできません。正常なシステムに切り替えるか、上位機を交換してください。
  • lsusbコマンドがないと表示される場合、以下のコマンドを実行してインストールできます：

    sudo apt-get install usbutils

    
• 1d50:606fは今回使用する予定のデバイスです。
• 部分的な上位機はシステムの問題により、完全に表示されなかったり、表示されなかったりすることがあります。
• lsusbコマンドを入力するとデバイスが表示されるが、1d50:606fが表示されない場合は、データ線を変更してマザーボードを上位機の他のUSBポートに接続してみてください。

注意事項

1d50:606fが表示されたら、次のステップに進んでください。

IDを検索して焼込む

ヒント

• IDを検索したりファームウェアを書き換えたりするときは、印刷中にしないでください
• 同じマザーボードまたはツールボードのKatapultのCANファームウェアとKlipperのCANファームウェアのIDは完全に一致しています

手記

• 上位機のCANネットワークがすでに設定されていることを確認してください
• lsusb後に1d50:606fがある場合にのみ、以下のコマンドでCAN IDを検索できます
• ツールボードのCAN速度が上位機と一致していないとIDが見つからず、書き込みもできません

• 以下のコマンドを実行してCANBus UUIDを照会します：

  ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

  fastシステムではこのコマンドを使用してCAN_IDを検索します

  python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

  • 実行後、あなたのマシンによって以下のいくつかの状況が表示されます。以下は参考です

    • 第一種：ブリッジファームウェアを搭載したマザーボードで、1つのIDが表示され、Application: Klipperというメッセージが表示されます
      
    • 第二種：ブリッジファームウェアを搭載したマザーボードと、ファームウェアを書き込まなければならないツールボードを組み合わせた場合、2つのIDが表示されます
      
    • 第三種：UTOCとファームウェアを書き込まなければならないツールボードを組み合わせた場合
    • メモ：UTOCはIDを表示しません
      
    • 第四种：IDが表示されない場合、通常はKlipperによって占有されており、上位機のCAN0速度が正しくない、接線異常です
      

  • 通常、書き込みが必要なツールボードがCANBOOT状態の場合、Application: CanBootと表示され、対応するファームウェアのランプが点滅します。このとき、Klipperファームウェアを書き込む必要があります。それ以外の場合、接続できません！！！

  • メモ：Klipperファームウェアで、IDを設定ファイルに入力した後、IDは表示されず、Klipperによって占有されます。対応するIDを無効にして、マザーボードを完全に電源オフにし、再起動する必要があります。

  手記

  • UUIDが検索されなかった場合は、下記のドキュメントを参照してください
  • CAN問題のまとめ

ファームウェアの書き込み

• 下記のコマンドの241696050c56を取得したuuidに置き換えてください。注意してください。-uの後にスペースがあります

  python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

• 図のように、CAN Flash Successが表示されれば、書き込みは成功です

  

ファームウェアの更新

• ファームウェアを更新するには、コンパイルした後、再度書き込みコマンドを実行すれば更新できます
• ただし、対応するIDを検索できるか、Klipperが接続されていることを確認してください

  python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u  <MCU ID>

  

ファームウェアが起動しているか確認する

• ファームウェアが正常に起動すればLEDが点灯します