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CAN ファームウェアのコンパイル

コンパイル開始​

ファームウェアコンパイル簡易ガイド​

注意事項​

  • ネットワーク: 上位機（ラズベリーパイなど）がネットワークに接続されていることを確認してください
  • ログイン方法: SSH を使用してネットワーク経由でログインする必要があり、シリアルポートは無効化してください
  • 入力モード: キーボードを英数半角モードに保ってください

SSHログインとユーザー切り替え​

MobaXterm、PuTTY などのツールを使用して上位機に SSH ログインします。

ユーザー切り替え:​

  • 通常システム（ラズベリーパイ公式システムなど）
    root の使用は禁止されています。一般ユーザーに切り替えてください: 
    su <ユーザー名>
  • FLY上位機（FlyOS-FASTシステム）
    root ユーザーでのみログイン可能です（パスワード: mellow）

ファームウェアコンパイル操作ガイド​

Klipper ファームウェア設定画面ではキーボード操作のみサポートされており、マウスは使用できません。

キー機能
↑ / ↓カーソルを上下に移動し、メニュー項目を選択
Enter / スペース選択の確定、オプションのチェック、またはサブメニューへの移動
ESC前のメニューに戻る
Q設定画面を終了
Y終了時にプロンプトが表示されたら Y を押して設定を保存

ファームウェアのコンパイルを開始する​

以下に、ファームウェアをコンパイルする方法を説明します:

  • SSHに接続した後、以下のコマンドを入力してEnterキーを押します:

    cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

  • ここで、rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/outは以前のコンパイルデータとファームウェアを削除します

  • make menuconfigはファームウェアをコンパイルします。実行後、以下の画面が表示されるはずです

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  • Enable extra low-level configuration optionsを選択し、Enterキーを押します

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  • Micro-controller Architectureメニューに入り、Raspberry Pi RP2040/RP235xを選択してEnterキーを押します

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  • Bootloader offsetを選択し、16KiB bootloaderを選択します

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  • Communication interfaceを選択し、CAN busを選択します

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  • (4) CAN RX gpio numberを選択し、4を削除して1を入力します

  • (5) CAN TX gpio numberを選択し、5を削除して0を入力します

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  • マイクロコントローラ起動時に設定するGPIOピンを選択します。入力:gpio17
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  • Qキーを押すと、Save configurationが表示されます。次にYキーを押します
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  • これで設定が保存され、コマンドラインインターフェースに戻るはずです
  • 以下のコマンドを入力してコンパイルを開始します。時間がかかります
make -j4
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  • 最後に以下の内容が出力されれば、コンパイルは成功です
  • Klipperのバージョンによっては、out/klipper.binが表示されれば成功です 
    Linking out/klipper.elf
    Creating bin file out/klipper.bin

配線の確認​

  • ファームウェア書き込み前に、XT30データケーブルを使用してツールボードをUTOCまたはブリッジファームウェアが書き込まれたメインボードに接続します。以下は参考配線図です。

  • ディップスイッチが適切な位置にあることを確認してください。

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  • 電源を切った状態で、CAN HとCAN L間の抵抗値をテスターで測定し、約60Ωであることを確認してください。120Ωの場合は120Ωジャンパーを接続し、約40Ωの場合はジャンパーを取り外してください。

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  • XT30データケーブルを使用してツールボードをUTORまたはUSBブリッジCANが書き込まれたメインボードに接続すると、メインボード上のLEDが点滅します。

警告
  • LEDが点滅しない場合は、katapultファームウェアを再書き込みしてください:katapultファームウェアの書き込み
  • LEDが点滅しない場合は、katapultファームウェアの書き込みが完了した後、次のステップを実行してください。

IDの検索と書き込み​

CANBus UUIDのクエリ​

操作前の注意事項
  • 非印刷状態でIDクエリとファームウェア書き込み操作を実行することをお勧めします。印刷プロセスへの干渉を避けるためです。
  • 同一のメインボード/ツールボードでは、Katapult(CANBoot)ファームウェアとKlipperファームウェアは同じCAN IDを使用します。
前提条件

以下の条件を満たしていることを確認してください。そうでない場合、CAN IDが正常に検索できない可能性があります：

  1. ホストコンピュータのCANネットワークが正しく設定されている
  2. ツールボードのCAN速度がホストコンピュータと完全に一致している（速度が一致しないと通信できません）
  3. lsusb コマンドを実行した後、1d50:606f デバイス（USB-CANアダプター）が表示される

検索コマンド（システムに応じて選択）​

  • 通常のホストコンピュータ用検索コマンド 
    ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
  • FLYホストコンピュータ用検索コマンド 
    python3 ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

検索結果の説明​

ケース1: Klipperファームウェアが書き込まれたメインボード/ツールボード​

  • 表示内容: 1つのCAN IDが表示され、Application: Klipper と表示されます。
  • 説明: デバイスはKlipperファームウェアを実行しており、直接使用できます。このIDはメインボードのIDである可能性も、ツールボードのIDである可能性もあります。
  • 識別方法: ツールボードのCAN接続ケーブルを外してから再度検索します。そのIDが消えた場合はツールボードのIDです。そのIDがまだ表示される場合はメインボードのIDです。
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ケース2: メインボード + 書き込み待ちツールボード​

  • 表示内容: 2つのCAN IDが表示されます。
  • 説明: メインボードはKlipperファームウェアを実行しており、ツールボードはCanBootファームウェアを実行しており、書き込みを待っています。
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ケース3: UTOC + 書き込み待ちツールボード​

  • 表示内容: UTOC自体はIDを表示せず、ツールボードのIDのみを表示します。
  • 説明: UTOCはブリッジとしてのみ機能します。ツールボードがCanBootモードであることを確認してください。
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ケース4: IDが表示されない​

  • 表示内容: 何のIDも表示されません。
  • 考えられる原因:
    1. CANバスがKlipperによって占有されている
    2. ホストコンピュータのCAN0速度設定が間違っている
    3. 物理的な配線に異常がある
    4. デバイスがCanBootモードに入っていない
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重要な注意点
  • 書き込み待機状態: ツールボードがCanBootモードにある場合、Application: CanBoot と表示され、ファームウェアLEDが点滅します。この状態でファームウェア書き込みが可能です。
  • ID占有の処理: デバイスがKlipperファームウェアを実行しており、そのIDが設定ファイルに既に記入されている場合、そのIDは表示されません（Klipperによって占有されています）。再度表示させる必要がある場合は、設定ファイルでそのIDを無効にし、完全に電源を切り、再起動してください。
トラブルシューティング

UUIDをクエリできない場合は、以下を参照してください： CAN問題トラブルシューティングガイド

ファームウェア書き込み​

書き込みコマンド​

  1. 以下のコマンドの 241696050c56 を、実際にクエリされたUUIDに置き換えてください。
  2. 注意: -u パラメータの後にはスペースが必要です。
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

書き込み成功の確認​

CAN Flash Success というメッセージが表示されれば、書き込み成功です：

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ファームウェア更新​

更新方法​

ファームウェアを更新する必要がある場合は、以下の手順を実行します：

  1. ファームウェアを再コンパイルする
  2. デバイスのCAN IDがクエリできること（またはKlipperがデバイスに接続されていること）を確認する
  3. 同じ書き込みコマンドを実行する
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u <MCU ID>

更新成功例​

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ファームウェア起動の確認​

  • ファームウェアが正常に起動すると、LEDが点灯します。
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