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CAN ファームウェアコンパイル

コンパイル開始​

ファームウェアコンパイル簡易ガイド​

注意事項​

  • ネットワーク: 上位機(ラズベリーパイなど)がネットワークに接続されていることを確認してください
  • ログイン方法: SSH を使用してネットワーク経由でログインする必要があります。シリアルポートは無効にしてください
  • 入力方式: キーボードは英数字半角モードに保ってください

SSHログインとユーザー切り替え​

MobaXterm、PuTTY などのツールを使用して上位機にSSHログインします。

ユーザー切り替え：​

  • 通常システム(ラズベリーパイ公式システムなど)
    root の使用は禁止されており、通常ユーザーに切り替える必要があります： 
    su <ユーザー名>
  • FLY上位機(FlyOS-FASTシステム)
    root ユーザーでのログインのみサポート（パスワード：mellow）

ファームウェアコンパイル操作ガイド​

Klipper ファームウェア設定画面ではキーボード操作のみサポートされており、マウスは使用できません。

キー機能
↑ / ↓上下にカーソルを移動し、メニュー項目を選択
Enter / スペース選択の確定、オプションのチェック、またはサブメニューに入る
ESC前のメニューに戻る
Q設定画面を終了
Y終了時にプロンプトが表示されたら Y を押して設定を保存

ファームウェアコンパイルの開始​

以下に、ファームウェアのコンパイル方法を説明します：

  • SSH接続後、以下のコマンドを入力してEnterキーを押します：

    cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

  • rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out は、以前のコンパイルデータとファームウェアを削除します

  • make menuconfig でファームウェアをコンパイルします。実行後、以下の画面が表示されるはずです

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  • Enable extra low-level configuration options を選択し、Enterキーを押します

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  • メニュー Micro-controller Architecture に入り、Raspberry Pi RP2040/RP235x を選択してEnterキーを押します

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  • Bootloader offset を選択し、16KiB bootloader を選択します

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  • Communication interface を選択し、CAN bus を選択します

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  • (4) CAN RX gpio number を選択し、4 を削除して 1 を入力します

  • (5) CAN TX gpio number を選択し、5 を削除して 0 を入力します

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  • マイクロコントローラ起動時に設定するGPIOピンを選択します。入力: gpio17
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  • Q キーを押すと、Save configuration が表示されたら Y キーを押します
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  • これで設定が保存され、コマンドラインインターフェースに戻るはずです
  • 以下のコマンドを入力してコンパイルを開始します。少し時間がかかります
make -j4
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  • 最後に以下の内容が出力されればコンパイル成功です
  • Klipperのバージョンによって、out/klipper.bin が表示されれば成功を意味します 
    Linking out/klipper.elf
    Creating bin file out/klipper.bin

配線の確認​

  • ファームウェア書き込み前に、XT30データケーブルを使用してツールボードをUTOCまたはブリッジファームウェアが書き込まれたマザーボードに接続してください。以下は参考配線図です。

  • ディップスイッチが適切な位置にあるか確認してください。

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  • CAN HとCAN Lの抵抗値を、電源オフの状態でマルチメーターを使用して測定し、60Ω程度であることを確認してください。120Ωの場合は120Ωジャンパを接続し、40Ω程度の場合はジャンパを取り外してください。

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  • XT30データケーブルを使用してツールボードをUTORまたはUSBブリッジCANが書き込まれたマザーボードに接続すると、マザーボード上のLEDが点滅します。

警告
  • LEDが点滅しない場合は、Katapultファームウェアを再書き込みしてください:Katapultファームウェア書き込み
  • LEDが点滅しない場合は、Katapultファームウェア書き込み後に次の手順を実行してください。

ID検索と書き込み​

CANBus UUIDの照会​

操作前の注意事項
  • 非印刷状態でID照会とファームウェア書き込みを実行することを推奨します。印刷プロセスへの干渉を避けるためです。
  • 同一マザーボード/ツールボードのKatapult(CANBoot)ファームウェアとKlipperファームウェアは同じCAN IDを使用します。
前提条件

以下の条件を満たしていることを確認してください。満たしていない場合、CAN IDを正常に検出できない可能性があります:

  1. 上位機のCANネットワークが正しく設定されていること
  2. ツールボードのCANレートが上位機と完全に一致していること(レートが一致しないと通信できません)
  3. lsusb コマンドを実行した際に 1d50:606f デバイス(USB-CANアダプター)が表示されること

検索コマンド(システムに応じて選択)​

  • 一般的な上位機検索コマンド 
    ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
  • FLY上位機検索コマンド 
    python3 ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

検索結果の説明​

ケース1：Klipperファームウェアが書き込まれているマザーボード/ツールボード​

  • 表示例:CAN IDが1つ表示され、Application: Klipper と表示される
  • 説明:デバイスはKlipperファームウェアで動作しており、そのまま使用可能です。このIDはマザーボードのIDである可能性も、ツールボードのIDである可能性もあります。
  • 区別方法:ツールボードのCAN接続ケーブルを外して再度検索します。そのIDが消えた場合はツールボードのID、残っている場合はマザーボードのIDです。
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ケース2：マザーボード + 書き込み待ちツールボード​

  • 表示例:2つのCAN IDが表示される
  • 説明:マザーボードはKlipperファームウェアで動作し、ツールボードはCanBootファームウェアで動作しており、書き込み待ちです。
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ケース3：UTOC + 書き込み待ちツールボード​

  • 表示例:UTOC自体はIDを表示せず、ツールボードのIDのみが表示される
  • 説明:UTOCはブリッジとしてのみ機能し、ツールボードがCanBootモードであることを確認する必要があります。
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ケース4：IDが表示されない​

  • 表示例:IDが何も表示されない
  • 考えられる原因:
    1. CANバスがKlipperに占有されている
    2. 上位機のCAN0レート設定が誤っている
    3. 物理的な配線に異常がある
    4. デバイスがCanBootモードになっていない
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重要なお知らせ
  • 書き込み待ち状態:ツールボードがCanBootモードの場合、Application: CanBoot と表示され、ファームウェアLEDが点滅します。この状態でファームウェアの書き込みが可能です。
  • ID占有処理:デバイスがKlipperファームウェアで動作しており、IDが設定ファイルに記入されている場合、そのIDは表示されません(Klipperに占有されているため)。再度表示させるには、設定ファイルでそのIDを無効化し、完全に電源を切って再起動する必要があります。
トラブルシューティング

UUIDを照会できない場合は、以下を参照してください： CAN問題解決ガイド

ファームウェア書き込み​

書き込みコマンド​

  1. 以下のコマンド内の 241696050c56 を実際に照会したUUIDに置き換えてください
  2. 注意:-u パラメータの後にはスペースが必要です
バージョン説明

  • FlyOS-FAST 1.3.8 以上 または 2026年4月9日以降にKlipperを更新したシステムでは、新しいコマンドを使用してください：

    python3 ~/klipper/lib/katapult/flashtool.py -u 241696050c56

  • 旧バージョンシステム（FAST 1.3.8未満 または 2026年4月9日以前にKlipperを更新していない場合）では、旧コマンドを使用してください：

    python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

書き込み成功の確認​

CAN Flash Success というメッセージが表示されれば、書き込み成功です：

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ファームウェア更新​

更新方法​

ファームウェアを更新する必要がある場合は、以下の手順を実行します：

  1. ファームウェアを再コンパイルする
  2. デバイスのCAN IDが照会できること（またはKlipperがデバイスに接続していること）を確認する
  3. 同じ書き込みコマンドを実行する
バージョン説明

  • FlyOS-FAST 1.3.8 以上 または 2026年4月9日以降にKlipperを更新したシステム：

    python3 ~/klipper/lib/katapult/flashtool.py -u <MCU ID>

  • 旧バージョンシステム（FAST 1.3.8未満 または 2026年4月9日以前にKlipperを更新していない場合）：

    python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u <MCU ID>

更新成功例​

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ファームウェア起動確認​

  • ファームウェアが正常に起動すると、LEDが点灯します。
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