CANブリッジ

CANバスは、リアルタイムアプリケーションのためのシリアル通信プロトコルバスで、シールドツイストペア線を使用して信号を伝送でき、世界で最も広く利用されているフィールドバスの一つです。CANプロトコルは、自動車内のさまざまな要素間の通信に使用され、高価でかさばるワイヤーハーネスの代わりにします。その堅牢性により、他の自動化および産業応用にも使用されるようになりました。CANプロトコルの特徴には、完全なシリアルデータ通信、リアルタイムサポート、最大1Mb/sの転送レート、11ビットのアドレス指定、エラー検出機能が含まれます。 3Dプリンターでは、CANバスを使用して、プリントヘッドをメインボードに接続するための配線の数を減らします。元々は数十本の線が必要でしたが、CANを使用することで、わずか4本の線で済むようになり、配線の数を大幅に削減し、配線の難易度も下げました。 本章では、CANブリッジの使用について簡単に概説します。

ツールボードはCANを使ってメインボードと接続します

• ツールボードの電源線はCANポートに接続するのではなく、12V-24V電源ラインに接続することに注意してください

• 120Ωジャンパーピンを接続することに注意してください

メインボードのファームウェアをフラッシュします

• USB-CANブリッジファームウェア設定のファームウェアを使用してD5メインボードを焼くことを確認してください

IDの検索

CAN設定とID検索

• CANを使用する場合は、上位機がCAN設定を行っていることを確認してください。

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注意事項

マザーボードが上位機に接続された状態で次の操作を実行してください。

手記

上位機のcanネットワーク、ブリッジボードのCANレート、CANツールボードのレートが完全に一致していることを確認してください。

設備検索前の注意事項

• CAN IDを検索する前に、SSHに接続してください
• ネットワーク経由でSSHにログインしていることを確認してください（シリアルポートでのログインではありません）
• UTOCを使用しているか、CANブリッジファームウェアが刷られているマザーボードが接続され、上位機とのデータ転送が可能なデータラインを使用していることを確認してください

設備の検索

• 正常な上位機にログインしたら、lsusbコマンドを入力してデバイスを検索します。以下のいずれかの状況が発生します。
  • lsusbコマンドを入力するとlsコマンドが見つからないと表示される場合、以下のコマンドを入力してインストールできます。

    sudo apt-get install usbutils

  • lsusbコマンドを入力しても何も反応がない場合、これはシステムの問題です。別のシステムを使用するか、正常に動作するシステムを使用してください。
  • 下の画像のような情報を得た場合、これは参考情報です。1d50:606fが表示されていることを確認してください。
    
• 1d50:606fは今回使用する予定のデバイスです。後のメッセージは無視してください。システムの問題により、すべてが正しく表示されない場合があります。
• 複数の1d50:606fがある場合、片方を除外することをお勧めします。それ以外の場合、後続の焼込やファームウェア接続に影響を与える可能性があります。例えば、FLY MINI PADの場合、搭載されたUTOCを使用し、他のCANブリッジデバイスは使用しないでください。
• もしこれがない場合、データラインが正常に接続されているか、ファームウェアが正しいかどうかを確認してください。

注意事項

1d50:606fが表示されたら、CAN IDの検索に進んでください。

CAN IDの検索

• CAN IDを検索するには、以下のコマンドを入力します。

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

• IDが表示され、最後のApplication:がKlipperと表示された場合、このIDはそのまま使用できます。
• IDが表示され、最後のApplication:がCANBOOTまたはKatapultと表示された場合、ファームウェアを焼く必要があります。
  

CANに関する問題集

注意事項

• CAN IDが見つからない場合、以下のドキュメントを参照してください
• CAN問題集

CAN IDを構成ファイルに記述する

• プリンタのWebインターフェースを開き、左側のサイドバーにある構成オプションで、fluiddでは{…}、mainsailではマシンを選択してクリックします。これにより、printer.cfgが表示されます。

  

• 検索したUUIDをコピーし、printer.cfgの[mcu]セクションのcanbus_uuid:に貼り付けます。保存して再起動すると、マザーボードに接続されます。Klipperがファームウェアの更新が必要、ADCエラーなどの警告を出す場合、Klipperがマザーボードに接続されていることを示します。

• Application:がCanbootの場合、構成ファイルに記述することはできません。Klipperファームウェアを焼くことで次のステップに進めます。

  
  危ない

  注意：ドキュメントで示されているすべてのIDは例です。実際の各マザーボードのIDは異なりますので、実際に取得したIDに基づいて修正してください。

• 参考となる構成例

  危ない

  • ここに示すのは、1つのマザーボードと1つのツールボードを使用する場合の参考構成です。
  • マザーボードのIDは必ず[mcu]に加え、canbus_uuid:を追加して検索したIDを指定します。
  • ツールボードの場合は必ず[mcu ツールボード名]に加え、canbus_uuid:を追加して検索したIDを指定します。