CANブリッジ

CANバスは、リアルタイムアプリケーションのためのシリアル通信プロトコルバスで、シールドツイストペア線を使用して信号を伝送することができ、世界で最も広く利用されているフィールドバスの一つです。CANプロトコルは、自動車内のさまざまな要素間の通信に使用され、高価でかさばるワイヤーハーネスを置き換えるために使用されます。このプロトコルの堅牢性により、他の自動化および産業アプリケーションにも使用されるようになりました。CANプロトコルの特徴には、完全なシリアルデータ通信、リアルタイムサポート、最大1Mb/sの転送レート、11ビットのアドレス指定、エラーチェック機能などがあります。 3Dプリンターでは、CANバスを使用してプリントヘッドをメインボードに接続する配線の数を減らします。元々は十数本の線が必要でしたが、CANを使用することで、4本の線だけで済み、配線の数が大幅に減少し、配線の難易度も下がります。 本章では、CANのブリッジ使用について簡単に概説します。

ツールボードはCANを使ってメインボードと接続します

• ツールボードの電源ラインはCANポートに接続されるのではなく、12V-24V電源ラインに接続されることに注意してください
  
• 120Ωジャンパを接続することに注意してください
  

メインボードのファームウェアを焼く

• DP5メインボードに焼くファームウェアはUSBブリッジCANファームウェア設定であることを確認してください

IDの検索

CAN設定とID検索

• CANを使用する場合は、ホストコンピュータでCAN設定を行っていることを確認してください

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注意事項

操作を行う前に、マザーボードがホストコンピュータに接続されていることを必ず確認してください。

手記

ホストコンピュータのCANネットワーク、ブリッジマザーボードのCAN速度、CANツールボードの速度が完全に一致していることを確認してください。

デバイス検索前の注意点

• CAN IDを検索する前に、SSHに接続してください。
• SSHにネットワーク経由でログインしていることを確認してください。シリアル接続でのログインではないことに注意してください。
• UTOCに接続しているか、CANブリッジファームウェアを書き込んだマザーボードを使用しており、ホストコンピュータに接続するケーブルがデータ転送機能を持っていることを確認してください。

デバイス検索

• すでにホストコンピュータに正常にログインしている場合は、lsusbを入力してデバイスを検索できます。以下のいずれかの状況になります。
  • lsusbを入力してlsコマンドが見つからないというメッセージが出る場合は、以下のコマンドを入力してコマンドをインストールしてください。

    sudo apt-get install usbutils

  • lsusbを入力しても何の反応もない場合は、OSの問題の可能性があります。システムを変更するか、正常に動作するシステムを使用してください。
  • 以下の画像のような情報が表示されます。これは参考情報です。1d50:606fが表示されていることを確認してください。
    
• 1d50:606fが今回使用するデバイスです。
• 複数の1d50:606fがある場合は、1つを除外することをお勧めします。そうしないと、後のファームウェア書き込みや接続に影響が出る可能性があります。例えばFLY MINI PADの場合は、外部のCANブリッジではなく、オンボードのUTOCを使用することをお勧めします。
• 表示されない場合は、ケーブルが正しく接続されているか、ファームウェアが正しく書き込まれているかを確認してください。

注意事項

1d50:606fが存在する場合のみCAN IDの検索を行ってください。

CAN IDの検索

• 以下のコマンドを入力してIDを検索します。

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

• FASTシステムの場合は以下のコマンドを使用します。

python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

• IDが表示され、最後のApplication:がKlipperとなっている場合は、そのIDを直接使用できます。
• IDが表示され、最後のApplication:がCANBOOTまたはKatapultとなっている場合は、ファームウェアを書き込む必要があります。
  

CAN関連の問題集

注意事項

• 初めてCANを使用する場合は、下記のCAN関連の問題集ドキュメントを必ずご覧ください。
• CAN IDが見つからない場合は、以下のドキュメントをご覧ください。
• CAN問題集

CANのIDを設定に記入する

Fluiddの場合: {…} をクリックすると printer.cfg が見つかります。

Mainsailの場合: マシン をクリックすると printer.cfg が見つかります。

• 検索したUUIDをコピーし、printer.cfg の設定内の [mcu] セクションにある canbus_uuid: に貼り付けます。保存して再起動後、マザーボードに接続できます。Klipperからファームウェアの更新が必要、ADCエラーなどが表示される場合は、Klipperがマザーボードに接続されていることを意味します。

• Application: が Canboot と表示されている場合は設定に記入できません。Klipperファームウェアを書き込む必要があります。

  
  危ない

  注意：このドキュメントに記載されているすべてのIDは例であり、実際の各マザーボードのIDは異なります。実際の取得したIDを使用してください。

• 参考設定例：

  危ない

  [mcu]
  canbus_uuid: <ここに先ほど検索したIDを入力>

  • 1つのマザーボードと1つのツールボードを使用する場合の参考設定方法
  • マザーボードのIDの場合は必ず [mcu] に検索したIDを canbus_uuid: で指定します。
  • ツールボードの場合は必ず [mcu ツールボード名] に検索したIDを canbus_uuid: で指定します。