CANブリッジ

CANバスは、リアルタイムアプリケーションのためのシリアル通信プロトコルバスで、シールドツイストペア線を使用して信号を伝送することができ、世界で最も広く利用されているフィールドバスの一つです。CANプロトコルは、自動車内のさまざまな要素間の通信に使用され、高価でかさばるワイヤーハーネスを置き換えるために使用されます。このプロトコルの堅牢性により、他の自動化および産業アプリケーションにも使用されるようになりました。CANプロトコルの特徴には、完全なシリアルデータ通信、リアルタイムサポート、最大1Mb/sの転送レート、11ビットのアドレス指定、エラーチェック機能などがあります。 3Dプリンターでは、CANバスを使用してプリントヘッドをメインボードに接続する配線の数を減らします。元々は十数本の線が必要でしたが、CANを使用することで、4本の線だけで済み、配線の数が大幅に減少し、配線の難易度も下がります。 本章では、CANのブリッジ使用について簡単に概説します。

ツールボードはCANを使ってメインボードと接続します

• ツールボードの電源ラインはCANポートに接続されるのではなく、12V-24V電源ラインに接続されることに注意してください
  
• 120Ωジャンパを接続することに注意してください
  

メインボードのファームウェアを焼く

• DP5メインボードに焼くファームウェアはUSBブリッジCANファームウェア設定であることを確認してください

IDの検索

CANの設定とID検索

• CANを使用する場合は、上位機がCAN設定を行っていることを確認してください

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注意事項

マザーボードが上位機に接続された後で、以下の操作を実行してください

手記

上位機のCANネットワーク、ブリッジマザーボードのCAN速度、CANツールボードの速度が完全に一致していることを確認してください

デバイス検索前の注意点

• CAN IDを検索する前に、まずSSHに接続してください
• 串口ログインではなくネットワークログインでSSHに接続していることを確認してください
• UTOCが接続されているか、またはCANブリッジファームウェアが書き込まれたマザーボードが接続されていることを確認し、上位機に接続されているデータラインがデータ転送機能を持っていることを確認してください

デバイス検索

• 今や上位機に正常にログインしましたので、lsusbを入力してデバイスを検索できます。以下のいずれかの状況になります
  • lsusbを入力したときにlsコマンドが見つからないというエラーが出る場合、下記のコマンドを入力してコマンドをインストールしてください

    sudo apt-get install usbutils

  • lsusbを入力しても反応がない場合、これはシステムの問題であり、こちらでは対処できません。システムを変更するか、動作が確認されているシステムを使用してください
  • 下記の画像の情報が表示される場合がありますが、これは参考用です。ただ1d50:606fが表示されていれば問題ありません
    
• 1d50:606fは今回使用するデバイスです
• 複数の1d50:606fがある場合、一つを排除することをお勧めします。そうでないと後の焼入およびファームウェア接続に影響が出ます。例えばFLY MINI PADの場合、ボード搭載のUTOCを使用することをお勧めします。他のCANブリッジデバイスは使用しないでください
• ない場合は、データラインが正しく接続されているか、ファームウェアが正しいかを自分で確認してください。

注意事項

1d50:606fが存在する場合にのみCAN IDを検索してください

CAN IDの検索

• 下記のコマンドを入力してIDを検索してください

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

• FASTシステムを使用する場合、下記のコマンドを使用してください

python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

• IDが表示され、最後のApplication:がKlipperと表示されれば、このIDは直接使用できます
• IDが表示され、最後のApplication:がCANBOOTまたはKatapultと表示されれば、ファームウェアを書き込みてから使用しなければなりません
  

CANに関するよくある質問

注意事項

• CAN IDが見つからない場合は、下記のドキュメントをご覧ください
• CANに関するよくある質問

CANのIDを設定ファイルに入力する

fluiddの場合: {…} をクリックすると、printer.cfgが見つかります

mainsailの場合: 機械をクリックすると、printer.cfgが見つかります

• 検索したUUIDをコピーし、printer.cfgの[mcu]ノードのcanbus_uuid: に貼り付けます。保存して再起動するとマザーボードに接続されます。Klipperがファームウェアの更新が必要であると表示されたり、ADCエラーが発生したりすれば、Klipperがマザーボードに接続されたことを意味しています

• Application:がCanbootと表示されている場合、設定ファイルに追加することはできません。Klipperファームウェアを書き込みてから次のステップを進めなければなりません

  
  危ない

  注意：ドキュメント中に表示されているすべてのIDは例示であり、実際には各マザーボードのIDは異なります。取得した実際のIDに基づいて修正してください。

• 下記は参照設定です

  危ない

  [mcu]
  canbus_uuid: <ここに先ほど検索したIDを置き換えてください>

  • マザーボードとツールボードの組み合わせの場合の参照設定方法です
  • マザーボードの場合、必ず[mcu]にcanbus_uuid:を追加し、検索したIDを入力してください
  • ツールボードの場合、必ず[mcu 工具版名]にcanbus_uuid:を追加し、検索したIDを入力してください