CANブリッジ

CANバスは、リアルタイムアプリケーション用のシリアル通信プロトコルバスで、シールドツイストペアを使用して信号を伝送し、世界で最も広く使用されているフィールドバスの1つです。CANプロトコルは、高価で嵩張る配線ハーネスを置き換えるために、自動車内のさまざまな要素間の通信に使用されます。このプロトコルの堅牢性により、他の自動化および産業アプリケーションにも使用されるようになりました。CANプロトコルの特徴には、完全なシリアルデータ通信、リアルタイムサポート、最大1Mb/sの転送レート、11ビットのアドレス指定、およびエラーチェック機能が含まれます。 3Dプリンタでは、CANバスを使用して、プリントヘッドがメインボードに接続するためのワイヤーの数を減らします。元々は数十本の線が必要でしたが、CANを使用することで、4本の線のみで済むようになり、大幅にワイヤーの数を減らし、配線の難易度も下げました。 本章では、CANブリッジの使用について簡単に概覬します。

ツールボードはCANでメインボードに接続します

• ツールボードの電源線はCANポートに接続するのではなく、12V-24V電源ラインに接続することに注意してください。

• 120Ωジャンパを接続することを忘れないでください

  

メインボードのファームウェアをアップデートします

• USB-CANブリッジファームウェア設定のファームウェアを使用してD7メインボードを焼成することを確認してください。

  CAN設定とID検索

  • CANを使用する場合は、ホストコンピュータでCAN設定を行っていることを確認してください

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  注意事項

  操作を行う前に、マザーボードがホストコンピュータに接続されていることを必ず確認してください。

  手記

  ホストコンピュータのCANネットワーク、ブリッジマザーボードのCAN速度、CANツールボードの速度が完全に一致していることを確認してください。

  デバイス検索前の注意点

  • CAN IDを検索する前に、SSHに接続してください。
  • SSHにネットワーク経由でログインしていることを確認してください。シリアル接続でのログインではないことに注意してください。
  • UTOCに接続しているか、CANブリッジファームウェアを書き込んだマザーボードを使用しており、ホストコンピュータに接続するケーブルがデータ転送機能を持っていることを確認してください。

  デバイス検索

  • すでにホストコンピュータに正常にログインしている場合は、lsusbを入力してデバイスを検索できます。以下のいずれかの状況になります。
    • lsusbを入力してlsコマンドが見つからないというメッセージが出る場合は、以下のコマンドを入力してコマンドをインストールしてください。

      sudo apt-get install usbutils

    • lsusbを入力しても何の反応もない場合は、OSの問題の可能性があります。システムを変更するか、正常に動作するシステムを使用してください。
    • 以下の画像のような情報が表示されます。これは参考情報です。1d50:606fが表示されていることを確認してください。
      
  • 1d50:606fが今回使用するデバイスです。
  • 複数の1d50:606fがある場合は、1つを除外することをお勧めします。そうしないと、後のファームウェア書き込みや接続に影響が出る可能性があります。例えばFLY MINI PADの場合は、外部のCANブリッジではなく、オンボードのUTOCを使用することをお勧めします。
  • 表示されない場合は、ケーブルが正しく接続されているか、ファームウェアが正しく書き込まれているかを確認してください。
  注意事項

  1d50:606fが存在する場合のみCAN IDの検索を行ってください。

  CAN IDの検索

  • 以下のコマンドを入力してIDを検索します。

  ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

  • FASTシステムの場合は以下のコマンドを使用します。

  python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

  • IDが表示され、最後のApplication:がKlipperとなっている場合は、そのIDを直接使用できます。
  • IDが表示され、最後のApplication:がCANBOOTまたはKatapultとなっている場合は、ファームウェアを書き込む必要があります。
    

  CAN関連の問題集

  注意事項

  • 初めてCANを使用する場合は、下記のCAN関連の問題集ドキュメントを必ずご覧ください。
  • CAN IDが見つからない場合は、以下のドキュメントをご覧ください。
  • CAN問題集

  CANのIDを設定に記入する

  Fluiddの場合: {…} をクリックすると printer.cfg が見つかります。

  Mainsailの場合: マシン をクリックすると printer.cfg が見つかります。

  • 検索したUUIDをコピーし、printer.cfg の設定内の [mcu] セクションにある canbus_uuid: に貼り付けます。保存して再起動後、マザーボードに接続できます。Klipperからファームウェアの更新が必要、ADCエラーなどが表示される場合は、Klipperがマザーボードに接続されていることを意味します。

  • Application: が Canboot と表示されている場合は設定に記入できません。Klipperファームウェアを書き込む必要があります。

    
    危ない

    注意：このドキュメントに記載されているすべてのIDは例であり、実際の各マザーボードのIDは異なります。実際の取得したIDを使用してください。

  • 参考設定例：

    危ない

    [mcu]
    canbus_uuid: <ここに先ほど検索したIDを入力>

    • 1つのマザーボードと1つのツールボードを使用する場合の参考設定方法
    • マザーボードのIDの場合は必ず [mcu] に検索したIDを canbus_uuid: で指定します。
    • ツールボードの場合は必ず [mcu ツールボード名] に検索したIDを canbus_uuid: で指定します。