CANブリッジ

CANバスはリアルタイムアプリケーションに使用されるシリアル通信プロトコルで、シールド付きツイストペア線を使用して信号を送信することができ、世界で最も広く使用されているフィールドバスの一つです。CANプロトコルは車両内のさまざまな要素間の通信に使用され、高価で嵩張るワイヤーハーネスを置き換えることを目的としています。このプロトコルの堅牢性により、その用途は自動車以外の他の自動化や産業応用にも拡張されています。CANプロトコルの特徴には、完全なシリアルデータ通信、リアルタイムサポート、最大1Mb/sの転送速度、11ビットのアドレス指定、およびエラー検出機能が含まれます。 3Dプリンターでは、CANバスを使用してプリントヘッドとメインボードの接続に必要な配線数を削減しています。従来は十数本の配線が必要でしたが、CANを使用することで、4本の線のみで対応できるようになり、大幅に配線数を減少させ、配線の難易度も低減しました。 本章では、CANブリッジの使用について簡単に概説します。

ツールボードをCANでメインボードに接続

• ツールボードの電源線はCANポートに接続するのではなく、12V-24V電源ラインに接続していることに注意してください
• 120Ωジャンパを接続することを忘れないでください

メインボードファームウェアの更新

• D5メインボードに書き込むファームウェアはUSB橋接CANファームウェア設定であることを確認してください

IDの検索

CAN設定とID検索

• CANを使用する場合は、ホストコンピュータでCAN設定を行っていることを確認してください

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注意事項

操作を行う前に、マザーボードがホストコンピュータに接続されていることを必ず確認してください。

手記

ホストコンピュータのCANネットワーク、ブリッジマザーボードのCAN速度、CANツールボードの速度が完全に一致していることを確認してください。

デバイス検索前の注意点

• CAN IDを検索する前に、SSHに接続してください。
• SSHにネットワーク経由でログインしていることを確認してください。シリアル接続でのログインではないことに注意してください。
• UTOCに接続しているか、CANブリッジファームウェアを書き込んだマザーボードを使用しており、ホストコンピュータに接続するケーブルがデータ転送機能を持っていることを確認してください。

デバイス検索

• すでにホストコンピュータに正常にログインしている場合は、lsusbを入力してデバイスを検索できます。以下のいずれかの状況になります。
  • lsusbを入力してlsコマンドが見つからないというメッセージが出る場合は、以下のコマンドを入力してコマンドをインストールしてください。

    sudo apt-get install usbutils

  • lsusbを入力しても何の反応もない場合は、OSの問題の可能性があります。システムを変更するか、正常に動作するシステムを使用してください。
  • 以下の画像のような情報が表示されます。これは参考情報です。1d50:606fが表示されていることを確認してください。
    
• 1d50:606fが今回使用するデバイスです。
• 複数の1d50:606fがある場合は、1つを除外することをお勧めします。そうしないと、後のファームウェア書き込みや接続に影響が出る可能性があります。例えばFLY MINI PADの場合は、外部のCANブリッジではなく、オンボードのUTOCを使用することをお勧めします。
• 表示されない場合は、ケーブルが正しく接続されているか、ファームウェアが正しく書き込まれているかを確認してください。

注意事項

1d50:606fが存在する場合のみCAN IDの検索を行ってください。

CAN IDの検索

• 以下のコマンドを入力してIDを検索します。

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

• FASTシステムの場合は以下のコマンドを使用します。

python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

• IDが表示され、最後のApplication:がKlipperとなっている場合は、そのIDを直接使用できます。
• IDが表示され、最後のApplication:がCANBOOTまたはKatapultとなっている場合は、ファームウェアを書き込む必要があります。
  

CAN関連の問題集

注意事項

• 初めてCANを使用する場合は、下記のCAN関連の問題集ドキュメントを必ずご覧ください。
• CAN IDが見つからない場合は、以下のドキュメントをご覧ください。
• CAN問題集

CANのIDを設定に記入する

Fluiddの場合: {…} をクリックすると printer.cfg が見つかります。

Mainsailの場合: マシン をクリックすると printer.cfg が見つかります。

• 検索したUUIDをコピーし、printer.cfg の設定内の [mcu] セクションにある canbus_uuid: に貼り付けます。保存して再起動後、マザーボードに接続できます。Klipperからファームウェアの更新が必要、ADCエラーなどが表示される場合は、Klipperがマザーボードに接続されていることを意味します。

• Application: が Canboot と表示されている場合は設定に記入できません。Klipperファームウェアを書き込む必要があります。

  
  危ない

  注意：このドキュメントに記載されているすべてのIDは例であり、実際の各マザーボードのIDは異なります。実際の取得したIDを使用してください。

• 参考設定例：

  危ない

  [mcu]
  canbus_uuid: <ここに先ほど検索したIDを入力>

  • 1つのマザーボードと1つのツールボードを使用する場合の参考設定方法
  • マザーボードのIDの場合は必ず [mcu] に検索したIDを canbus_uuid: で指定します。
  • ツールボードの場合は必ず [mcu ツールボード名] に検索したIDを canbus_uuid: で指定します。