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加速度計の使用

依存パッケージのインストール​

注意事項
  • デバイスに FlyOS-FAST システム が既に実行されている場合、必要な依存関係はシステムにプリインストールされているため、この手順はスキップ可能です。
  • FLY 以外の上位機 を使用する場合は、必ず以下のインストール手順を完了してください。
  • MobaXterm、PuTTY などの SSH ツールを使用して接続してから操作することを推奨します。
  • 本チュートリアルは Raspberry Pi をベースとしており、他のプラットフォームは参考程度です。

インストール手順​

  1. 以下のコマンドを順に実行し、依存パッケージをインストールします。
  2. インストール時間は CPU の性能とネットワーク状況に依存し、通常 10～20 分 かかります。インストールが完了するまでお待ちください。
  3. デバイスのメモリ（RAM）が小さい場合、インストールが失敗する可能性があります。

ステップ1：システム依存パッケージのインストール

sudo apt install python3-numpy python3-matplotlib libatlas-base-dev

ステップ2：Klipper 仮想環境依存パッケージのインストール

~/klippy-env/bin/pip install matplotlib numpy

加速度計テスト​

前提条件​

  • プリンタは ホーミング (Homing) 操作を実行していること。
  • Klipper 設定ファイルで加速度計が正しく有効化されていることを確認すること。

テストコマンド​

Klipper コンソールで以下のコマンドを入力します：

ACCELEROMETER_QUERY

複数の加速度計が接続されている場合は、チップを指定してテストできます：

ACCELEROMETER_QUERY CHIP=<ADXLチップ名>

<ADXLチップ名> を実際の加速度計識別子（例：adxl345）に置き換えてください。

ヒント

一部の旧バージョンの Klipper では、加速度データを取得するために ACCELEROMETER_QUERY を2回実行する必要があります。

よくある問題の対処​

  1. 初回実行失敗：一部の Klipper バージョンではコマンド認識に遅延が生じる場合があります。初回実行でデータが返らない場合は、同じコマンドを再実行 してください。
  2. コマンドが認識されない：複数回実行しても不明なコマンドと表示される場合、Klipper のバージョンが低い可能性があります。以下の対応を推奨します：
    • Klipper を最新バージョンに更新する
    • または、最新版システム（例：FlyOS-FAST 最新バージョン）を再フラッシュする

結果の判断​

  • 正常出力：連続的なデータストリームが返ってきた場合（下図参照）、加速度計は正常に動作しており、共振補正測定が可能です。
  • エラー出力：タイムアウト、データなし、または通信エラーが表示された場合は、以下の項目を順に確認してください：
    1. 加速度計の配線がしっかり接続されているか
    2. 設定ファイル内のセンサー設定と SPI が正しいか
    3. 電源供給が安定しているか
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加速度計校正​

校正手順​

  1. プリンタが ホーミング 済みであることを確認します。

  2. コンソールで以下のコマンドを入力し、X、Y 軸の自動校正を開始します：

    SHAPER_CALIBRATE

  3. 校正が完了したら、設定を保存します：

    SAVE_CONFIG

単軸校正​

単一軸のみ校正する場合は、以下を使用できます：

SHAPER_CALIBRATE AXIS=X

または、X を Y に置き換えてください。

安全上の注意

校正中、プリンタが激しく振動する可能性があります。振動が大きすぎる場合は、すぐに緊急停止ボタンを押すか、M112 コマンドを送信して緊急停止してください。

振動強度の調整​

テスト時に振動が強すぎる場合は、accel_per_hz パラメータ値を適宜下げてください（デフォルトは 75）：

[resonance_tester]
accel_per_hz: 50

説明：上記の手順は、Klipper ベースの 3D プリンタの共振補正設定の大部分に適用されます。実際のハードウェアとシステム環境に応じて調整してください。

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