CAN問題集

検索デバイス前の注意事項

CAN IDを検索する前にまずSSHに接続
ネットワーク経由でSSHにログインしていることを確認してください。シリアルポートではログインしないでください
UTOCが接続されているか、CANブリッジファームウェアが書き込まれたマザーボードが接続されていることを確認し、データ線がデータ転送機能を持つことを確認してください

デバイスが存在するか確認

今、あなたはホストPCに正常にログインしています。lsusbを入力してデバイスを検索すると、以下のいずれかの状況が発生します
- lsusbを入力してlsコマンドが見つからない場合は、以下のコマンドでインストールできます
```
sudo apt-get install usbutils
```
- lsusbを入力して何も反応がない場合は、システムの問題で対処できないため、システムを変更するか、正常に動作するシステムを使用してください
- 以下の画像に示される情報が表示されますが、これは参考情報です。1d50:606fが表示されていることを確認してください
1d50:606fは今回使用するデバイスです。後続のメッセージは気にしなくて大丈夫です。システムの問題により一部が表示されないか、全く表示されない可能性があります
複数の1d50:606fがある場合は、1つを除外することをお勧めします。そうしないと、後続の書き込みやファームウェア接続に影響を与える可能性があります。例えばFLY MINI PADを使用する場合は、UTOCを搭載したものを使用し、他のCANブリッジデバイスは使用しないでください
何も表示されない場合は、データ線が正しく接続されているか、ファームウェアが正しく書き込まれているかを確認してください

注意事項

1d50:606fが表示されているときにCAN IDを検索してください

エラーメッセージによる問題の判断

以下のような一般的なエラーがあります
- OSError: [Errno 19] No such device
- can.CanError: Failed to transmit: [Errno 100] Network is down
- can.CanError: Failed to transmit: [Errno 105] No buffer space available
1つ目はホストPCがCANデバイス（USBブリッジファームウェアが書き込まれたマザーボードやUTOC）を見つけられないこと
2つ目はホストPCがCAN0を設定していないか、設定が間違っていること
3つ目はホストPCのバッファが不足しているか、システムの問題などでバッファが崩壊すること
2点目と3点目については、下記のCAN0設定を参照して問題を調査してください
IDが検索できない場合は、最下部を参照してください

ホストPCがCANをサポートしているか確認

FLYホストPCの場合は、この操作は不要です
あなたのシステムがUbuntuの場合はUbuntuでCAN0を設定する必要がありますが、このドキュメントはまだ更新されていません
以下のコマンドを入力してシステムがCANをサポートしているか確認します

sudo modprobe can && echo "あなたのカーネルはCANをサポートしています" || echo "あなたのカーネルはCANをサポートしていません"

上記コマンドを入力後、あなたのカーネルがCANをサポートしている場合は「あなたのカーネルはCANをサポートしています」と表示されます。サポートしていない場合は「あなたのカーネルはCANをサポートしていません」と表示されます
「あなたのカーネルはCANをサポートしています」と表示された場合は、次のステップとしてCAN0の設定を行います

CAN0の設定

このコマンドは元のシステムのCAN0設定を上書きします。実行後、システムを再起動する必要があります
実際の状況に応じて以下のいずれかを選択してください

1Mの速度の場合は以下のコマンドを入力

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
    allow-hotplug can0
    iface can0 can static
        bitrate 1000000
        up ifconfig $IFACE txqueuelen 1024
        pre-up ip link set can0 type can bitrate 1000000
        pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

500Kの速度の場合は以下のコマンドを入力

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 500000
    up ifconfig $IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 500000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

デバイスを再起動

sudo reboot

IDが検索できない場合の注意点

Klipperが対応するIDを設定している場合は、システム設定でIDを無効にしてから電源を切り、再起動するか、マザーボードのリセットボタンを押してください
ホストPCのCAN速度がマザーボードやツールボードと一致しているか
以下のコードを使用してホストPCのCAN速度を確認できます
断線がないか確認してください
ツールボードとデバイス（USBブリッジファームウェアが書き込まれたマザーボードやUTOC）の間に120Ωのジャンパが取り付けられているか
120Ωのジャンパが取り付けられている場合は、デバイスが完全に電源オフの状態で、CAN HとCAN Lの抵抗値が60Ω付近であることをマルチメーターで測定してください
断線がないか確認してください

ip -details link show can0

以下の画像で囲まれた部分がホストPCのCAN速度とバッファです
上の1024は現在のCAN0バッファ
下の1000000は現在のCAN0速度

それでもUUIDが見つからない場合は、以下の注意事項を注意深く確認してください
- マザーボードまたはCANツールボードが正しく接続されているか確認
- 電源が正しく供給されているか、VCC電源を接続することを推奨
- ホストPCがCANネットワークをサポートしているか
- CAN抵抗値が60Ω付近にあるか
- ファームウェアが正しくコンパイルされているか

IDの検索

以下のコマンドを入力してIDを検索

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

IDが表示され、最終行のApplication:にKlipperと表示されている場合は、そのIDを直接使用できます
IDが表示され、最終行のApplication:にCANBOOTまたはKatapultと表示されている場合は、ファームウェアの書き込みが必要です

検索デバイス前の注意事項​

デバイスが存在するか確認​

エラーメッセージによる問題の判断​

ホストPCがCANをサポートしているか確認​

CAN0の設定​

IDが検索できない場合の注意点​

IDの検索​

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エラーメッセージによる問題の判断

ホストPCがCANをサポートしているか確認

CAN0の設定

IDが検索できない場合の注意点

IDの検索