Compilation du firmware CAN

Commencer la compilation

Guide concis de compilation du firmware

Notes importantes

• Réseau : Assurez-vous que l'ordinateur maître (Raspberry Pi, etc.) est connecté au réseau.
• Méthode de connexion : Utilisez obligatoirement SSH via le réseau pour vous connecter, désactivez la liaison série.
• Méthode de saisie : Gardez le clavier en mode anglais demi-chasse.

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Connexion SSH et changement d'utilisateur

Connectez-vous à l'ordinateur maître via SSH avec des outils comme MobaXterm, PuTTY, etc.

Changer d'utilisateur :

• Système standard (système officiel Raspberry Pi, etc.)
  Interdiction d'utiliser root, basculez vers un utilisateur standard :

  su <nom_utilisateur>

• FLY ordinateur maître (système FlyOS-FAST)
  Seul l'utilisateur root est autorisé à se connecter (mot de passe : mellow).

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Guide d'opération de compilation du firmware

Dans l'interface de configuration du firmware Klipper, seul le clavier est pris en charge, la souris est inutilisable.

Touche	Fonction
↑ / ↓	Déplacer le curseur vers le haut/bas, sélectionner une option de menu
Entrée / Espace	Confirmer la sélection, cocher une option ou entrer dans un sous-menu
Échap	Revenir au menu précédent
Q	Quitter l'interface de configuration
Y	En quittant, appuyer sur Y pour sauvegarder la configuration si demandé

Commencer la compilation du firmware

Voici comment compiler le firmware :

1. Connectez-vous en SSH, saisissez la commande suivante et appuyez sur Entrée :

   cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

   Ici, rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out permet de supprimer la configuration et le firmware précédents ; make menuconfig permet d'ouvrir l'interface de configuration du firmware Klipper.

2. Configurez chaque option dans l'ordre ci-dessous, en terminant chaque étape avant de passer à la suivante.

   1启用 Enable extra low-level configuration options

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   2Micro-controller Architecture 选择 Raspberry Pi RP2040/RP235x

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   3Processor model 选择 rp2040

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   Processor model (rp2040) --->

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   4Bootloader offset 选择 16KiB bootloader

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   Processor model (rp2040) --->

   Bootloader offset (16KiB bootloader) --->

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   5Communication Interface 选择 CAN bus

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   Processor model (rp2040) --->

   Bootloader offset (16KiB bootloader) --->

   Communication Interface (CAN bus) --->

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   6CAN RX gpio number 设置为 1

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   Processor model (rp2040) --->

   Bootloader offset (16KiB bootloader) --->

   Communication Interface (CAN bus) --->

   (1) CAN RX gpio number

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   7CAN TX gpio number 设置为 0

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   Processor model (rp2040) --->

   Bootloader offset (16KiB bootloader) --->

   Communication Interface (CAN bus) --->

   (1) CAN RX gpio number

   (0) CAN TX gpio number

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   8CAN bus speed 默认使用 1M（1000000），无需修改

   默认 CAN 速率为 1M，对应值 1000000，使用 1M 时无需修改。

   • 1M：1000000
   • 500K：500000
   • 250K：250000

   请根据上位机的 CAN 网络速率选择；上位机、主板与同一总线上的所有 CAN 设备必须使用相同速率。

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   Processor model (rp2040) --->

   Bootloader offset (16KiB bootloader) --->

   Communication Interface (CAN bus) --->

   (1) CAN RX gpio number

   (0) CAN TX gpio number

   (1000000) CAN bus speed

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   9启用 Optimize stepper code for 'step on both edges'

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   Processor model (rp2040) --->

   Bootloader offset (16KiB bootloader) --->

   Communication Interface (CAN bus) --->

   (1) CAN RX gpio number

   (0) CAN TX gpio number

   (1000000) CAN bus speed

   [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   10GPIO pins to set at micro-controller startup 设置为以下内容

   Loading...

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   Processor model (rp2040) --->

   Bootloader offset (16KiB bootloader) --->

   Communication Interface (CAN bus) --->

   (1) CAN RX gpio number

   (0) CAN TX gpio number

   (1000000) CAN bus speed

   [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'

   (!gpio18) GPIO pins to set at micro-controller startup

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   11按 Q 键退出配置界面

   (Top)

   Klipper Firmware Configuration

   [*] Enable extra low-level configuration options

   Micro-controller Architecture (Raspberry Pi RP2040/RP235x) --->

   Processor model (rp2040) --->

   Bootloader offset (16KiB bootloader) --->

   Communication Interface (CAN bus) --->

   (1) CAN RX gpio number

   (0) CAN TX gpio number

   (1000000) CAN bus speed

   [*] Optimize stepper code for 'step on both edges'

   (!gpio18) GPIO pins to set at micro-controller startup

   [Space/Enter] Toggle/enter[?] Help[/] Search

   [Q] Quit (prompts for save)[Esc] Leave menu

   GPIO 状态说明：GPIO state at micro-controller startup 是 FLYOS-Klipper 的扩展功能，本页面仅作说明。普通固件编译请保持 Not set，无需进入或修改；如需了解全部 GPIO 启动状态，请查看 GPIO 启动状态使用说明。

   12出现 Save configuration 时按 Y 保存配置

   Quit

   Save configuration?

   (Y)es(N)o(C)ancel

3. Une fois les deux dernières étapes ci-dessus terminées, appuyez sur Q pour quitter l'interface de configuration, puis sur Y pour enregistrer la configuration.

4. Revenez à la ligne de commande, saisissez la commande suivante et appuyez sur Entrée pour commencer la compilation :

   make -j4

   root@flyos-11e5f8 ~/klipper # make -j4

   Compiling out/src/../lib/can2040/can2040.o

   Compiling out/src/generic/canserial.o

   Compiling out/src/generic/canbus.o

   Compiling out/src/../lib/fast-hash/fasthash.o

   Compiling out/src/rp2040/hard_pwm.o

   Compiling out/src/rp2040/spi.o

   Compiling out/src/rp2040/i2c.o

   Preprocessing out/src/rp2040/rpxxxx_link.ld

   Building out/compile_time_request.o

   Version: XXXX

   Linking out/klipper.elf

   Creating bin file out/klipper.bin

   终端末尾出现 Linking out/klipper.elf 和 Creating bin file out/klipper.bin，即表示编译成功。 实际编译时，部分 Compiling 行和 Version 会随 Klipper 与系统版本变化。

Brûler le firmware

• Avant de brûler le firmware, connectez la carte de développement à un UTOC ou à une carte mère ayant un firmware de pontage à l’aide du câble XT30 ; un schéma de connexion de référence est fourni ci-dessous.
• Veuillez vérifier que les commutateurs soient positionnés correctement.

Schéma de l’interface KF

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Opération de coupure de courant

Avant de commencer, éteignez complètement l’imprimante et débranchez l’alimentation électrique, ainsi que toute connexion USB susceptible d’alimenter les nœuds CAN. Ne débranchez pas les faisceaux, ne réglez pas les résistances de terminaison et ne touchez pas les bornes lorsque l’appareil est sous tension.

Ici, la « mesure hors tension » ne signifie pas déconnecter le câble CAN. Lors de la mesure, le câble CAN et les différents nœuds du bus doivent rester connectés comme en utilisation normale, sinon la mesure pourrait ne concerner qu’un seul nœud ou une seule résistance de terminaison, et ne représenterait pas l’ensemble du bus CAN.

Réglez le multimètre sur le mode résistance et mesurez la valeur entre CAN-H et CAN-L :

Lecture de référence	Jugement et traitement
Environ 60Ω	Normal, généralement cela signifie qu'il y a une résistance de terminaison de 120Ω à chaque extrémité physique du bus
Environ 120Ω	Normalement, une seule résistance de terminaison est active, veuillez activer la résistance de terminaison de l’autre extrémité physique conformément au schéma de câblage du produit
Environ 40Ω	Normalement, trois résistances de terminaison sont actives. Veuillez désactiver les résistances de terminaison supplémentaires conformément au schéma de câblage du produit

Les valeurs ci-dessus sont fournies à titre indicatif uniquement ; la précision du multimètre, le contact des pointes de test et l’état du faisceau de câbles peuvent entraîner des erreurs de mesure. L’essentiel est de déterminer à quelle plage la lecture se rapproche, ainsi que la tendance d’évolution de la lecture après ajustement de la résistance de terminaison ; une correspondance exacte avec les valeurs du tableau n’est pas requise.

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Recherche de l'UUID CANBus

À savoir avant toute opération

• Il est recommandé d'effectuer la recherche d'ID et le flashage du firmware en état non imprimant, afin d'éviter toute interférence avec le processus d'impression.
• Le firmware Katapult (CANBoot) et le firmware Klipper d'une même carte mère/carte outil utilisent le même CAN ID.

Prérequis

Veuillez vous assurer que les conditions suivantes sont remplies, sinon la recherche du CAN ID risque d'échouer :

1. Le réseau CAN de l'hôte est correctement configuré
2. La vitesse CAN de la carte outil est strictement identique à celle de l'hôte (une vitesse différente empêcherait toute communication)
3. La commande lsusb affiche l'appareil 1d50:606f (adaptateur USB-CAN)

Commande de recherche (à choisir selon le système)

• Commande de recherche pour un hôte standard

  ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

• Commande de recherche pour un hôte FLY

  python3 ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

Explication des résultats de recherche

Cas 1 : Carte mère/carte outil déjà flashée avec le firmware Klipper

• Affichage : un CAN ID s'affiche, avec l'indication Application: Klipper
• Explication : l'appareil exécute déjà le firmware Klipper et est directement utilisable. Cet ID peut être celui de la carte mère ou celui de la carte outil.
• Méthode de distinction : coupez complètement l'alimentation, débranchez le câble CAN de la carte outil, puis remettez sous tension et relancez la recherche. Si l'ID disparaît, il s'agit de la carte outil ; si l'ID est toujours présent, il s'agit de la carte mère.

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Cas 2 : Carte mère + carte outil à flasher

• Affichage : deux CAN ID s'affichent
• Explication : la carte mère exécute le firmware Klipper et la carte outil exécute le firmware CanBoot, en attente de flashage.

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Cas 3 : UTOC + carte outil à flasher

• Affichage : l'UTOC n'affiche pas d'ID, seul l'ID de la carte outil apparaît
• Explication : l'UTOC ne sert que de pont ; assurez-vous que la carte outil est en mode CanBoot.

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Cas 4 : Aucun ID affiché

• Affichage : aucun ID n'apparaît
• Causes possibles :
  1. Le bus CAN est occupé par Klipper
  2. La vitesse CAN0 de l'hôte est mal configurée
  3. Câblage physique anormal
  4. L'appareil n'est pas en mode CanBoot

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Remarques importantes

• État à flasher : lorsque la carte outil est en mode CanBoot, Application: CanBoot s'affiche et la LED du firmware clignote ; le flashage du firmware est alors possible.
• Gestion de l'occupation de l'ID : si l'appareil exécute déjà le firmware Klipper et que l'ID est renseigné dans le fichier de configuration, l'ID ne s'affichera pas (occupé par Klipper). Pour le faire réapparaître, il faut masquer cet ID dans la configuration et couper complètement l'alimentation puis redémarrer.

Dépannage

Si l'UUID est introuvable, veuillez consulter : Guide de dépannage CAN

Commencer le flashage

Une fois la compilation du firmware CAN terminée, choisissez la méthode de flashage en fonction de l'état actuel de l'appareil :

您的下位机现在是什么状态

Vérifier si le firmware démarre correctement

• Si le firmware démarre normalement, la LED s’allumera.
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