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Utilisation de l'accéléromètre

Tutoriel d'utilisation​

Test et calibrage de l'accéléromètre

Installation des paquets de dépendances​

Remarques importantes
  • Si l'appareil exécute déjà le système FlyOS-FAST, les dépendances nécessaires sont préinstallées, cette étape peut être ignorée.
  • Si vous utilisez un ordinateur hôte non FLY, veuillez effectuer les opérations d'installation ci-dessous.
  • Il est recommandé d'utiliser des outils SSH comme MobaXterm ou PuTTY pour se connecter avant d'effectuer les opérations.
  • Ce tutoriel est basé sur Raspberry Pi ; d'autres plateformes sont fournies à titre de référence uniquement.

Procédure d'installation​

  1. Exécutez les commandes suivantes dans l'ordre pour installer les paquets de dépendances.
  2. Le temps d'installation dépend des performances du CPU et de l'état du réseau. Il faut généralement compter 10 à 20 minutes. Veuillez patienter jusqu'à la fin de l'installation.
  3. Si la mémoire vive (RAM) de l'appareil est trop faible, l'installation peut échouer.

Étape 1 : Installer les paquets de dépendances système

sudo apt install python3-numpy python3-matplotlib libatlas-base-dev

Étape 2 : Installer les paquets de dépendances de l'environnement virtuel Klipper

~/klippy-env/bin/pip install matplotlib numpy

Test de l'accéléromètre​

Conditions préalables​

  • L'imprimante a effectué une opération de prise d'origine (Homing).
  • Assurez-vous que l'accéléromètre est correctement activé dans le fichier de configuration Klipper.

Commande de test​

Saisissez la commande suivante dans la console Klipper :

ACCELEROMETER_QUERY

Si plusieurs accéléromètres sont connectés, vous pouvez spécifier la puce à tester :

ACCELEROMETER_QUERY CHIP=<Nom de la puce ADXL>

Remplacez <Nom de la puce ADXL> par l'identifiant réel de l'accéléromètre (par exemple adxl345).

Astuce

Certaines versions anciennes de Klipper nécessitent d'exécuter deux fois ACCELEROMETER_QUERY avant d'obtenir les données de l'accéléromètre.

Gestion des problèmes courants​

Opération hors tension

Avant de vérifier, débrancher ou remplacer le faisceau de câbles de l'accéléromètre, éteignez complètement l'imprimante et débranchez l'alimentation électrique. Ne branchez/débranchez pas les modules ADXL/LIS2DW/MPU/ICM sous tension et ne touchez pas les broches exposées.

  1. Échec de la première exécution : Certaines versions de Klipper peuvent avoir un retard de reconnaissance de commande. Si la première exécution ne renvoie pas de données, réexécutez la même commande.
  2. Commande non reconnue : Si la commande reste inconnue après plusieurs exécutions, la version de Klipper est peut-être trop ancienne. Solutions recommandées :
    • Mettre à jour Klipper vers la dernière version
    • Ou réinstaller la dernière version du système (par exemple la dernière version de FlyOS-FAST)
  3. Invalid adxl345 id : Si le message Invalid adxl345 id (got xx vs e5) s'affiche, réexécutez immédiatement ACCELEROMETER_QUERY ; si l'erreur persiste, privilégiez le remplacement du faisceau de câbles de l'accéléromètre, de la carte d'adaptation ou du module de capteur pour un test croisé. Il n'est pas recommandé de souder ou de réparer les points de soudure soi-même.
  4. Invalid lis2dw / mpu / icm id : Si vous utilisez des capteurs LIS2DW, MPU9250, ICM20948, etc., vérifiez que le nom de la section de configuration, le bus de communication et le modèle de la puce correspondent au matériel réel.
  5. Unable to obtain response / timeout : Cela indique généralement un problème de communication entre l'ordinateur hôte et le MCU de l'accéléromètre. Vérifiez la connexion USB/CAN, l'ID [mcu], cs_pin, spi_bus ou i2c_bus.

Interprétation des résultats​

  • Sortie normale : Si un flux de données continu est renvoyé (comme illustré ci-dessous), l'accéléromètre fonctionne correctement et les mesures de compensation de résonance peuvent être effectuées.
  • Sortie d'erreur : Si un délai d'attente, une absence de données ou une erreur de communication s'affiche, vérifiez successivement :
    1. Après la mise hors tension, confirmez que le câblage de l'accéléromètre est bien fixe.
    2. Vérifiez la configuration du capteur et le bus SPI dans le fichier de configuration.
    3. Privilégiez le remplacement du faisceau de câbles, de la carte d'adaptation ou du module de capteur pour déterminer si le problème vient de l'alimentation ou de la communication.
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Erreurs courantes lors du test de résonance​

Message d'erreurCause fréquenteMéthode de résolution
No data received from accelerometerAccéléromètre non connecté, erreur de séquence SPI/I2C, anomalie d'alimentationExécutez d'abord ACCELEROMETER_QUERY pour confirmer la communication, puis retestez.
Insufficient axis data for shaper calibrationPlage de mouvement trop petite, accélération trop faible, bruit de lecture du capteur trop élevéAugmentez la plage de test ou accel_per_hz, vérifiez que l'accéléromètre est bien fixé.
Frequency range too narrowCourroie trop lâche, fréquence de résonance mécanique de la machine hors de la plage de mesureVérifiez la tension des courroies et le serrage de la structure mécanique ; réduisez max_freq ou augmentez accel_per_hz si nécessaire.
Le graphique de résonance n'est que du bruit, sans pic évidentCapteur mal fixé, vibrations du ventilateur, oscillation du faisceau de câblesAprès mise hors tension, refixez le capteur ; coupez les ventilateurs pendant le test ; séparez les câbles de signal des câbles moteur.
SHAPER_CALIBRATE n'affiche rien ou se termine par une erreurDépendances Python manquantes (numpy/matplotlib), mémoire insuffisanteInstallez les dépendances selon les instructions de cet article ; les graphiques de résonance de grande taille peuvent nécessiter plus de mémoire.
Cannot test Z axis together with other axesTEST_RESONANCES spécifie à la fois l'axe Z et les axes X/YL'axe Z doit être testé séparément, ne pas le mélanger avec X/Y.
Invalid POINT parameterFormat des coordonnées POINT= incorrect, ou absence des trois valeurs x,y,zRemplissez au format POINT=100,100,20.
Invalid NAME parameterNom de sortie vide, contenant des caractères spéciaux ou ne correspondant pas à la commandeUtilisez des lettres, chiffres, tirets bas ou tirets pour nommer.
No accelerometer measurements foundAucune donnée d'accélération valide collectée pendant le testExécutez d'abord ACCELEROMETER_QUERY, puis vérifiez la fixation et la communication du capteur.
Unsupported outputLe paramètre OUTPUT= contient un type non pris en chargeUtilisez un type de sortie pris en charge par Klipper, couramment resonances.

Si ACCELEROMETER_QUERY fonctionne mais que le test de résonance échoue systématiquement, privilégiez l'ordre de vérification suivant :

  1. Après la mise hors tension, assurez-vous que la surface de l'accéléromètre est en contact étroit avec la pièce testée, sans matériau amortisseur ni ruban adhésif double face desserré.
  2. Pendant le test, désactivez temporairement le ventilateur de refroidissement du modèle, le ventilateur de la tête d'impression et le ventilateur de l'enceinte.
  3. Assurez-vous que le faisceau de câbles ne tire pas sur le capteur ou n'est pas accroché par un axe de mouvement pendant le test.
  4. Augmentez l'amplitude du test : dans [resonance_tester], augmentez progressivement accel_per_hz de la valeur par défaut 75 à 100–150.
  5. Si vous utilisez un accéléromètre sur une carte outil (USB/CAN), assurez-vous que le câble de communication n'est pas proche des câbles moteur ou des câbles du lit chauffant.

Calibrage de l'accéléromètre​

Procédure de calibrage​

  1. Assurez-vous que l'imprimante a effectué la prise d'origine.

  2. Saisissez la commande suivante dans la console pour lancer le calibrage automatique des axes X et Y :

    SHAPER_CALIBRATE

  3. Une fois le calibrage terminé, enregistrez la configuration :

    SAVE_CONFIG

Calibrage d'un seul axe​

Si vous ne souhaitez calibrer qu'un seul axe, utilisez :

SHAPER_CALIBRATE AXIS=X

Ou remplacez X par Y.

Avertissement de sécurité

Pendant le calibrage, l'imprimante peut générer des vibrations violentes. Si les vibrations sont trop fortes, appuyez immédiatement sur le bouton d'arrêt d'urgence ou envoyez la commande M112 pour un arrêt d'urgence.

Réglage de l'intensité des vibrations​

Si les vibrations sont trop fortes pendant le test, vous pouvez réduire la valeur du paramètre accel_per_hz (par défaut 75) :

[resonance_tester]
accel_per_hz: 50

Explication : Les étapes ci-dessus s'appliquent à la plupart des configurations de compensation de résonance pour imprimantes 3D basées sur Klipper. Veuillez les ajuster en fonction de votre matériel et de votre environnement système réels.

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