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Compilation du Firmware CAN

Avant de flasher​

Vérifier le mode actuel et le chemin d'opération​

  • Note importante : Si la carte outil est déjà en mode Klipper-CAN, vous pouvez directement flasher via une commande après avoir compilé le firmware. La commande la réinitialisera automatiquement en Katapult et effectuera le flash.
  • État d'usine : La carte est pré-flashée avec le firmware Katapult en mode CAN, à une vitesse de 1M.
  • Vérification de l'état (via LED) : Si la LED clignote (comme ci-dessous), cela indique qu'elle est en mode Katapult et prête pour le flash.
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  • Mode anormal : Si la LED ne clignote pas, cela signifie que le firmware n'est pas Katapult. Vous devez d'abord reflasher en suivant le lien ci-dessous : Cliquez ici pour flasher le firmware Katapult

Configurer les interrupteurs DIP et la connexion physique​

  1. Configuration DIP : Quel que soit l'état actuel, veuillez d'abord régler l'interrupteur DIP de la carte en mode CAN, et activer l'interrupteur 120Ω (comme illustré ci-dessous).

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  2. Connexion de l'appareil : Utilisez un câble CAN pour connecter la carte outil à un UTOC ou à une carte mère déjà flashée avec le firmware de pont. Reportez-vous au schéma de câblage ci-dessous :

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  3. Vérification clé (résistance de terminaison) : En coupant complètement l'alimentation, utilisez un multimètre pour mesurer la résistance entre les broches CAN_H et CAN_L.

    AppareilInstructions
    Carte outilTrouvez et insérez le cavalier marqué 120Ω.
    Carte mèreSi connecté à une carte mère, insérez également son cavalier 120Ω.
    Module UTOCRésistance intégrée.

    Comment vérifier :

    1. Assurez-vous que l'alimentation est complètement coupée.
    2. Utilisez un multimètre pour mesurer la résistance entre CAN-H et CAN-L du port CAN de la carte outil.
    3. Interprétation des résultats :
      • Environ 60Ω : Normal, les résistances aux deux extrémités sont correctement connectées.
      • Environ 140Ω : CAN-H et CAN-L sont peut-être inversés.
      • Environ 120Ω : Le cavalier 120Ω n'est pas installé ou il y a une rupture de ligne.
      • Environ 40Ω : Il y a peut-être une résistance supplémentaire, vérifiez les nœuds intermédiaires.

Commencer la compilation​

Notes et guide d'opération pour la compilation du firmware​

Notes importantes​

📌 Prérequis essentiels
  1. Connexion réseau : Assurez-vous que l'ordinateur hôte (Raspberry Pi, etc.) est connecté au réseau.
  2. Méthode d'accès : Vous devez vous connecter à l'ordinateur hôte via SSH en utilisant le réseau. L'utilisation d'outils de communication série est interdite.
  3. Permissions utilisateur : Utilisez le compte utilisateur approprié en fonction du type de système de l'ordinateur hôte.
  4. Méthode de saisie : Assurez-vous que la méthode de saisie du clavier est en mode demi-largeur (mode anglais).

Connexion SSH et changement d'utilisateur​

Connexion SSH à l'ordinateur hôte​

Utilisez un outil SSH (comme MobaXterm, PuTTY, etc.) pour vous connecter à l'ordinateur hôte via le réseau : Voir le tutoriel détaillé pour la connexion SSH

Changer d'utilisateur selon le type de système​

Systèmes applicables :

  • Système officiel Raspberry Pi
  • Autres systèmes avec Klipper déjà installé

Exigences de permissions utilisateur :

  • Il est interdit d'utiliser l'utilisateur root pour toute opération.
  • Vous devez passer à un utilisateur standard pour effectuer les opérations.

Commande de changement :

  • Autres systèmes (remplacez <username> par votre nom d'utilisateur)

    su <username>
💡 Astuce

L'utilisateur standard dispose généralement des permissions de compilation nécessaires. L'utilisation de l'utilisateur root peut entraîner des problèmes de permissions.

Explications sur la compilation du firmware​

1. Guide d'utilisation du clavier​

  • Dans la page de configuration du firmware Klipper, vous ne pouvez utiliser que les raccourcis clavier suivants :
  • Il est impossible d'utiliser directement la souris !
ToucheFonction
Flèches ↑ ↓Déplacer le curseur vers le haut/le bas pour sélectionner les éléments du menu
Entrée ou EspaceConfirmer la sélection/cocher l'élément du menu ou entrer dans un sous-menu
ÉchapRetourner au menu précédent
QQuitter la page de configuration du firmware Klipper
YSi une confirmation apparaît à la sortie, appuyez sur Y pour sauvegarder la configuration

Afficher les options cachées​

⚠️ Afficher les options cachées

Si la page de configuration présente peu d'options, veuillez d'abord cocher :

[ ] Enable extra low-level configuration options

Cette option permet d'afficher certaines options de configuration cachées.

Commencer la compilation du firmware​

Voici comment compiler le firmware :

  • Après la connexion SSH, entrez la commande suivante et appuyez sur Entrée :

    cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

  • Ici, rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out supprime les données et le firmware de compilation précédents.

  • make menuconfig compile le firmware. Après exécution, l'interface suivante devrait apparaître :

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  • Sélectionnez Enable extra low-level configuration options et appuyez sur Entrée.

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  • Accédez au menu Micro-controller Architecture et sélectionnez Raspberry Pi RP2040/RP235x, puis appuyez sur Entrée.

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  • Sélectionnez Bootloader offset, choisissez : 16KiB bootloader.

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  • Sélectionnez Communication interface, choisissez : CAN bus.

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  • Sélectionnez (4) CAN RX gpio number, supprimez 4 et entrez 1.

  • Sélectionnez (5) CAN TX gpio number, supprimez 5 et entrez 0.

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  • Sélectionnez GPIO pins to set at micro-controller startup, entrez : 
    !gpio5
    note

    Veuillez saisir en mode de saisie anglais

    !gpio5
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    • Veuillez vérifier en comparant avec l'image ci-dessus, assurez-vous que cela correspond, puis passez à l'étape suivante
  • Appuyez sur la touche Q, Save configuration apparaît, puis appuyez sur la touche Y.
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  • La configuration devrait maintenant être enregistrée et vous devriez être revenu à l'interface de ligne de commande.
  • Entrez la commande ci-dessous pour commencer la compilation, cela prendra un certain temps.
make -j4
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  • Si la sortie finale est la suivante, la compilation a réussi.
  • En raison des versions de Klipper, il suffit que out/klipper.bin apparaisse pour indiquer le succès. 
    Linking out/klipper.elf
    Creating bin file out/klipper.bin

Rechercher l'ID et flasher​

Recherche de périphériques​

  • Maintenant que vous êtes correctement connecté à l'ordinateur hôte, vous pouvez entrer la commande lsusb pour rechercher les périphériques. Plusieurs cas peuvent se présenter :
    • Si la commande lsusb affiche un message indiquant que ls est introuvable, vous pouvez installer les utilitaires nécessaires en utilisant la commande suivante : 
      sudo apt-get install usbutils
    • Si la commande lsusb ne donne aucune réponse, cela indique un problème système pour lequel nous ne pouvons rien faire. Vous devez changer de système ou utiliser un système dont vous savez qu'il fonctionne correctement.
    • Si vous voyez apparaître les informations comme sur l'image ci-dessous (à titre d'exemple), vérifiez simplement que 1d50:606f s'affiche bien.
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  • 1d50:606f est le périphérique que vous devez utiliser lors de cette étape.
  • S'il y a plusieurs périphériques 1d50:606f, vous devez en éliminer un, sinon cela affectera le processus d'écriture du firmware et la connexion à ce dernier. Par exemple, si vous avez un FLY MINI PAD, il est recommandé d'utiliser le UTOC intégré à la carte et non d'autres périphériques de pontage CAN.
  • Si aucun périphérique n'apparaît, vérifiez que le câble USB est correctement branché et que le firmware approprié a été gravé.
Remarque importante

La recherche de l'ID CAN ne doit être effectuée que lorsque le périphérique 1d50:606f est détecté.

Recherche de l'UUID CANBus​

À savoir avant l'opération
  • Il est recommandé d'effectuer les opérations de recherche d'ID et de flashage du firmware en dehors de l'impression, pour éviter d'interférer avec le processus d'impression.
  • La carte mère / la carte outil utilise le même ID CAN pour le firmware Katapult (CANBoot) et le firmware Klipper.
Conditions préalables

Assurez-vous que les conditions suivantes sont remplies, sinon la recherche de l'ID CAN pourrait échouer :

  1. Le réseau CAN de l'ordinateur hôte est correctement configuré
  2. Le débit CAN de la carte outil est strictement identique à celui de l'ordinateur hôte (une différence empêcherait la communication)
  3. La commande lsusb affiche le périphérique 1d50:606f (adaptateur USB-CAN)

Commandes de recherche (selon le système)​

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

Explication des résultats de recherche​

Cas 1 : Carte mère / carte outil avec firmware Klipper déjà flashé​

  • Affichage : Un ID CAN est affiché, avec l'indication Application: Klipper
  • Explication : L'appareil exécute le firmware Klipper et est prêt à l'emploi. Cet ID peut être celui de la carte mère ou de la carte outil.
  • Méthode de distinction : Débranchez le câble CAN de la carte outil et relancez la recherche. Si l'ID disparaît, il s'agit de la carte outil ; s'il reste, c'est celui de la carte mère.
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Cas 2 : Carte mère + carte outil à flasher​

  • Affichage : Deux ID CAN sont affichés
  • Explication : La carte mère exécute Klipper, la carte outil exécute CanBoot et attend le flashage.
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Cas 3 : UTOC + carte outil à flasher​

  • Affichage : L'UTOC lui-même n'affiche pas d'ID, seul l'ID de la carte outil est affiché
  • Explication : L'UTOC agit uniquement comme un pont. Assurez-vous que la carte outil est en mode CanBoot.
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Cas 4 : Aucun ID affiché​

  • Affichage : Aucun ID n'est affiché
  • Causes possibles :
    1. Le bus CAN est occupé par Klipper
    2. Le débit CAN0 de l'ordinateur hôte est mal configuré
    3. Problème de câblage physique
    4. L'appareil n'est pas en mode CanBoot
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Note importante
  • État prêt au flashage : Lorsque la carte outil est en mode CanBoot, elle affiche Application: CanBoot et la LED du firmware clignote. Elle est alors prête pour le flashage.
  • Gestion des ID occupés : Si un appareil exécute déjà Klipper et que son ID est renseigné dans le fichier de configuration, l'ID ne s'affichera pas (il est occupé par Klipper). Pour le réafficher, il faut masquer cet ID dans la configuration et redémarrer complètement après une coupure de l'alimentation.
Dépannage

Si l'UUID ne peut pas être trouvé, consultez : Guide de dépannage CAN

Flashage du firmware​

Commande de flashage​

  1. Remplacez 241696050c56 dans la commande ci-dessous par l'UUID que vous avez réellement trouvé
  2. Remarque : Un espace est requis après le paramètre -u
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

Confirmation de flashage réussi​

Le message CAN Flash Success indique que le flashage a réussi :

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Mise à jour du firmware​

Méthode de mise à jour​

Pour mettre à jour le firmware, il suffit de :

  1. Recompiler le firmware
  2. S'assurer que l'ID CAN de l'appareil est détectable (ou que Klipper est connecté à l'appareil)
  3. Exécuter la même commande de flashage
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u <ID MCU>

Exemple de mise à jour réussie​

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Vérifier si le firmware démarre​

  • Si le firmware démarre normalement, la LED s'allumera
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