Compilation du firmware CAN

Commencer la compilation

Guide concis de compilation du firmware

Notes importantes

Réseau : Assurez-vous que l'ordinateur maître (Raspberry Pi, etc.) est connecté au réseau.
Méthode de connexion : Utilisez obligatoirement SSH via le réseau pour vous connecter, désactivez la liaison série.
Méthode de saisie : Gardez le clavier en mode anglais demi-chasse.

Connexion SSH et changement d'utilisateur

Connectez-vous à l'ordinateur maître via SSH avec des outils comme MobaXterm, PuTTY, etc.

Changer d'utilisateur :

Système standard (système officiel Raspberry Pi, etc.)
Interdiction d'utiliser root, basculez vers un utilisateur standard :
```
su <nom_utilisateur>
```
FLY ordinateur maître (système FlyOS-FAST)
Seul l'utilisateur root est autorisé à se connecter (mot de passe : mellow).

Guide d'opération de compilation du firmware

Dans l'interface de configuration du firmware Klipper, seul le clavier est pris en charge, la souris est inutilisable.

Touche	Fonction
↑ / ↓	Déplacer le curseur vers le haut/bas, sélectionner une option de menu
Entrée / Espace	Confirmer la sélection, cocher une option ou entrer dans un sous-menu
Échap	Revenir au menu précédent
Q	Quitter l'interface de configuration
Y	En quittant, appuyer sur Y pour sauvegarder la configuration si demandé

Commencer la compilation du firmware

Voici comment compiler le firmware :

Après vous être connecté via SSH, saisissez la commande suivante et appuyez sur Entrée :

cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

La partie rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out supprime les données de compilation et le firmware précédents.
make menuconfig compile le firmware. Après exécution, l'interface ci-dessous devrait apparaître.

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Sélectionnez Enable extra low-level configuration options et appuyez sur Entrée.

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Entrez dans le menu Micro-controller Architecture, puis sélectionnez Raspberry Pi RP2040/RP235x et appuyez sur Entrée.

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Sélectionnez Bootloader offset, puis choisissez : 16KiB bootloader

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Sélectionnez Communication interface, puis choisissez : CAN bus

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Sélectionnez les broches GPIO à configurer au démarrage du micro-contrôleur, saisissez : !gpio13 Veuillez noter que ! est en majuscule
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Appuyez sur la touche Q. Lorsque Save configuration apparaît, appuyez sur la touche Y.
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La configuration est maintenant sauvegardée et vous êtes revenu à l'interface de ligne de commande.
Saisissez la commande suivante pour démarrer la compilation. Cela peut prendre un certain temps.

make -j4

La compilation est réussie si le contenu suivant s'affiche à la fin.
En raison des différentes versions de Klipper, il suffit que out/klipper.bin apparaisse pour confirmer la réussite.
```
Linking out/klipper.elf
Creating bin file out/klipper.bin
```

Câblage

Avant de flasher le firmware, utilisez un câble XT30 pour connecter la carte outil à l'UTOC ou à la carte principale ayant flashé le firmware ponté. Voici un schéma de câblage de référence :
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Assurez-vous, hors tension, que la résistance entre CAN H et CAN L mesurée avec un multimètre est d'environ 60Ω. Si elle est de 120Ω, vous devez connecter le cavalier 120Ω. Si elle est d'environ 40Ω, retirez le cavalier.
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Avertissement

Si la LED ne clignote pas, veuillez reflasher le firmware Katapult : Flasher le firmware Katapult
Si la LED ne clignote pas, après avoir flashé le firmware Katapult, passez à l'étape suivante.

Rechercher l'ID et flasher

Interroger l'UUID CANBus

À savoir avant de procéder

Il est recommandé d'effectuer la recherche d'ID et la mise à jour du firmware hors impression pour éviter de perturber le processus d'impression.
Le firmware Katapult (CANBoot) et le firmware Klipper d'une même carte mère/carte outil utilisent le même ID CAN.

Conditions préalables

Assurez-vous que les conditions suivantes sont remplies, sinon la recherche d'ID CAN risque d'échouer :

Le réseau CAN de l'ordinateur hôte est correctement configuré
Le débit CAN de la carte outil est strictement identique à celui de l'ordinateur hôte (une différence de débit empêchera toute communication)
L'exécution de la commande lsusb affiche le périphérique 1d50:606f (adaptateur USB-CAN)

Commande de recherche (selon le système)

Commande de recherche pour ordinateur hôte standard

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

Commande de recherche pour ordinateur hôte FLY
```
python3 ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
```

Explication des résultats de recherche

Cas 1 : Carte mère/carte outil avec firmware Klipper déjà flashé

Affichage : Un ID CAN est affiché, avec l'indication Application: Klipper.
Explication : Le périphérique exécute déjà le firmware Klipper et peut être utilisé directement. Cet ID peut être celui de la carte mère ou celui de la carte outil.
Méthode de distinction : Débranchez le câble de connexion CAN de la carte outil, puis relancez la recherche. Si l'ID disparaît, il appartient à la carte outil. Si l'ID est toujours présent, il appartient à la carte mère.

Cas 2 : Carte mère + carte outil à flasher

Affichage : Deux ID CAN sont affichés.
Explication : La carte mère exécute le firmware Klipper, la carte outil exécute le firmware CanBoot et attend d'être flashée.

Cas 3 : UTOC + carte outil à flasher

Affichage : L'UTOC lui-même n'affiche pas d'ID, seul l'ID de la carte outil est affiché.
Explication : L'UTOC agit uniquement comme un pont. Assurez-vous que la carte outil est en mode CanBoot.

Cas 4 : Aucun ID affiché

Affichage : Aucun ID n'est affiché.
Causes possibles :
1. Le bus CAN est occupé par Klipper.
2. Le débit du bus CAN0 sur l'ordinateur hôte est mal configuré.
3. Le câblage physique est anormal.
4. Le périphérique n'est pas entré en mode CanBoot.

Information importante

État d'attente de flashage : Lorsque la carte outil est en mode CanBoot, Application: CanBoot s'affiche et le voyant du firmware clignote. Le flashage du firmware est alors possible.
Gestion de l'occupation de l'ID : Si le périphérique exécute déjà le firmware Klipper et que son ID a été renseigné dans le fichier de configuration, l'ID ne s'affichera pas (occupé par Klipper). Pour le réafficher, il faut masquer cet ID dans la configuration et redémarrer complètement après une coupure d'alimentation.

Dépannage

Si vous ne parvenez pas à trouver l'UUID, veuillez consulter : Guide de dépannage CAN

Flashage du firmware

Commande de flashage

Remplacez 241696050c56 dans la commande ci-dessous par l'UUID que vous avez trouvé.
Remarque : Un espace est requis après le paramètre -u.

Informations sur la version

Pour FlyOS-FAST version 1.3.8 et ultérieure ou les systèmes ayant mis à jour Klipper après le 9 avril 2026, utilisez la nouvelle commande :
```
python3 ~/klipper/lib/katapult/flashtool.py -u 241696050c56
```
Pour les anciennes versions du système (FAST antérieur à 1.3.8 ou Klipper non mis à jour avant le 9 avril 2026), utilisez l'ancienne commande :
```
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56
```

Confirmation de la réussite du flashage

L'apparition du message CAN Flash Success indique que le flashage a réussi :

Mise à jour du firmware

Méthode de mise à jour

Lorsque vous devez mettre à jour le firmware, il suffit de :

Recompiler le firmware.
S'assurer que l'ID CAN du périphérique est visible (ou que Klipper est connecté au périphérique).
Exécuter la même commande de flashage.

Informations sur la version

Pour FlyOS-FAST version 1.3.8 et ultérieure ou les systèmes ayant mis à jour Klipper après le 9 avril 2026 :
```
python3 ~/klipper/lib/katapult/flashtool.py -u <ID DU MCU>
```
Pour les anciennes versions du système (FAST antérieur à 1.3.8 ou Klipper non mis à jour avant le 9 avril 2026) :
```
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u <ID DU MCU>
```

Exemple de mise à jour réussie

Vérifier si le firmware a démarré

Si le firmware démarre normalement, la LED restera allumée en continu.
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Cas 1 : Carte mère/carte outil avec firmware Klipper déjà flashé​

Cas 2 : Carte mère + carte outil à flasher​

Cas 3 : UTOC + carte outil à flasher​

Cas 4 : Aucun ID affiché​

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