Utilisation de l'accéléromètre

Tutoriel d'utilisation

Test et calibrage de l'accéléromètre

Installation des paquets de dépendances

Avertissements

• Si l'appareil exécute déjà le système FlyOS-FAST, les dépendances nécessaires sont préinstallées, cette étape peut être ignorée.
• Si vous utilisez un ordinateur hôte non FLY, assurez-vous d'effectuer les opérations d'installation ci-dessous.
• Il est recommandé d'utiliser des outils SSH comme MobaXterm ou PuTTY pour vous connecter avant d'effectuer les opérations.
• Ce tutoriel est basé sur Raspberry Pi, d'autres plateformes sont à titre de référence uniquement.

Étapes d'installation

1. Exécutez les commandes suivantes dans l'ordre pour installer les paquets de dépendances.
2. Le temps d'installation dépend des performances du processeur et de l'état du réseau, prenant généralement entre 10 et 20 minutes. Veuillez patienter jusqu'à la fin de l'installation.
3. Si la mémoire (RAM) de l'appareil est trop faible, l'installation pourrait échouer.

Étape 1 : Installer les paquets de dépendances système

sudo apt install python3-numpy python3-matplotlib libatlas-base-dev

Étape 2 : Installer les paquets de dépendances de l'environnement virtuel Klipper

~/klippy-env/bin/pip install matplotlib numpy

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Test de l'accéléromètre

Conditions préalables

• L'imprimante a effectué une opération de mise à zéro (Homing).
• Assurez-vous que l'accéléromètre est correctement activé dans le fichier de configuration Klipper.

Commande de test

Saisissez la commande suivante dans la console Klipper :

ACCELEROMETER_QUERY

Si plusieurs accéléromètres sont connectés, vous pouvez spécifier la puce à tester :

ACCELEROMETER_QUERY CHIP=<Nom de la puce ADXL>

Remplacez <Nom de la puce ADXL> par l'identifiant réel de l'accéléromètre (par exemple adxl345).

Astuce

Certaines anciennes versions de Klipper nécessitent d'exécuter ACCELEROMETER_QUERY deux fois avant d'obtenir les données d'accélération.

Gestion des problèmes courants

Couper l'alimentation

Avant de vérifier, rebrancher ou remplacer le faisceau de câbles de l'accéléromètre, éteignez complètement l'imprimante et débranchez l'alimentation électrique. Ne branchez ou débranchez pas les modules ADXL/LIS2DW/MPU/ICM ou ne touchez pas les broches exposées lorsque l'appareil est sous tension.

1. Échec de la première exécution : Certaines versions de Klipper peuvent présenter un retard de reconnaissance de commande. Si la première exécution ne renvoie pas de données, réexécutez la même commande une fois.
2. Commande non reconnue : Si la commande reste inconnue après plusieurs exécutions, cela peut être dû à une version trop ancienne de Klipper. Solutions suggérées :
   • Mettez à jour Klipper vers la dernière version
   • Ou réinstallez la dernière version du système (par exemple la dernière version de FlyOS-FAST)
3. Invalid adxl345 id : Si le message Invalid adxl345 id (got xx vs e5) apparaît, réexécutez immédiatement ACCELEROMETER_QUERY une fois ; si l'erreur persiste, privilégiez le remplacement du faisceau de câbles de l'accéléromètre prêt à l'emploi, de la carte d'adaptation ou du module capteur pour un test croisé. Il n'est pas recommandé aux clients de souder ou réparer eux-mêmes les points de soudure.
4. Invalid lis2dw / mpu / icm id : Si vous utilisez des capteurs LIS2DW, MPU9250, ICM20948, etc., vérifiez que le nom de la section de configuration, le bus de communication et le modèle de la puce correspondent au matériel réel.
5. Unable to obtain response / timeout : Cela indique généralement une anomalie de communication entre l'ordinateur hôte et le microcontrôleur de l'accéléromètre. Vérifiez la connexion USB/CAN, l'ID [mcu], cs_pin, spi_bus ou i2c_bus.

Évaluation des résultats

• Sortie normale : Si un flux de données continu est renvoyé (comme illustré ci-dessous), l'accéléromètre fonctionne correctement. Vous pouvez procéder à la mesure de compensation de résonance.
• Sortie d'erreur : Si un délai d'attente, aucune donnée ou une erreur de communication est signalée, vérifiez successivement :
  1. Après avoir coupé l'alimentation, confirmez que le câblage de l'accéléromètre est bien serré
  2. Vérifiez que la configuration du capteur et le SPI sont corrects dans le fichier de configuration
  3. Privilégiez le remplacement du faisceau de câbles prêt à l'emploi, de la carte d'adaptation ou du module capteur pour déterminer les problèmes d'alimentation/communication

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Erreurs courantes lors du test de résonance

Message d'erreur	Cause fréquente	Méthode de traitement
No data received from accelerometer	Accéléromètre non connecté, erreur de séquence SPI/I2C, anomalie d'alimentation	Exécutez d'abord ACCELEROMETER_QUERY pour confirmer une communication normale, puis retestez
Insufficient axis data for shaper calibration	Plage de mouvement trop petite, accélération trop faible, bruit de lecture du capteur excessif	Augmentez la plage de test ou accel_per_hz, vérifiez que l'accéléromètre est bien fixé
Frequency range too narrow	Courroie trop lâche, fréquence de résonance mécanique de la machine hors de la plage de mesure	Vérifiez la tension de la courroie, serrez la structure mécanique ; réduisez max_freq ou augmentez accel_per_hz si nécessaire
Le graphique de résonance n'est que du bruit, sans pic évident	Capteur mal fixé, vibrations du ventilateur parasites, oscillations du faisceau	Après avoir coupé l'alimentation, refixez le capteur, éteignez les ventilateurs pendant le test, séparez le câblage des signaux des fils moteurs
SHAPER_CALIBRATE sans sortie ou se termine par une erreur	Dépendances Python manquantes (numpy/matplotlib), mémoire insuffisante	Installez les dépendances selon les étapes d'installation au début de ce document ; les graphiques de résonance de grande taille peuvent nécessiter plus de mémoire

Si ACCELEROMETER_QUERY fonctionne normalement mais que le test de résonance échoue systématiquement, effectuez le dépannage dans l'ordre suivant :

1. Après avoir coupé l'alimentation, assurez-vous que la surface de l'accéléromètre est fermement collée à la pièce testée, sans matériau amortisseur ni ruban adhésif double face desserré.
2. Éteignez temporairement le ventilateur de refroidissement du modèle, le ventilateur de la tête chaude et le ventilateur de la chambre pendant le test.
3. Assurez-vous qu'aucun faisceau ne tire sur le capteur ou n'est accroché par un axe en mouvement pendant le test.
4. Augmentez l'amplitude du test : dans [resonance_tester], augmentez accel_per_hz de la valeur par défaut 75 à 100–150 progressivement.
5. Si vous utilisez un accéléromètre sur une carte d'outil (USB/CAN), vérifiez que le fil de communication n'est pas proche des fils moteurs ou du fil du lit chauffant.

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Calibrage de l'accéléromètre

Étapes de calibrage

1. Assurez-vous que l'imprimante a été mise à zéro.

2. Saisissez la commande suivante dans la console pour lancer le calibrage automatique des axes X et Y :

   SHAPER_CALIBRATE

3. Une fois le calibrage terminé, enregistrez la configuration :

   SAVE_CONFIG

Calibrage d'un seul axe

Si vous devez calibrer un seul axe, utilisez :

SHAPER_CALIBRATE AXIS=X

Ou remplacez X par Y.

Avertissement de sécurité

Pendant le calibrage, l'imprimante peut générer des vibrations violentes. Si les vibrations sont trop fortes, appuyez immédiatement sur le bouton d'arrêt d'urgence ou envoyez la commande M112 pour un arrêt d'urgence.

Réglage de l'intensité des vibrations

Si les vibrations sont trop intenses pendant le test, vous pouvez réduire la valeur du paramètre accel_per_hz (par défaut 75) :

[resonance_tester]
accel_per_hz: 50

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Explication : Les étapes ci-dessus s'appliquent à la configuration de compensation de résonance de la plupart des imprimantes 3D basées sur Klipper. Veuillez les adapter en fonction du matériel et de l'environnement système réels.