Compilation du firmware CAN

Début de la compilation

Guide concis de compilation du firmware

Notes importantes

Réseau : Assurez-vous que l'ordinateur maître (Raspberry Pi, etc.) est connecté au réseau.
Méthode de connexion : Utilisez obligatoirement SSH via le réseau pour vous connecter, désactivez la liaison série.
Méthode de saisie : Gardez le clavier en mode anglais demi-chasse.

Connexion SSH et changement d'utilisateur

Connectez-vous à l'ordinateur maître via SSH avec des outils comme MobaXterm, PuTTY, etc.

Changer d'utilisateur :

Système standard (système officiel Raspberry Pi, etc.)
Interdiction d'utiliser root, basculez vers un utilisateur standard :
```
su <nom_utilisateur>
```
FLY ordinateur maître (système FlyOS-FAST)
Seul l'utilisateur root est autorisé à se connecter (mot de passe : mellow).

Guide d'opération de compilation du firmware

Dans l'interface de configuration du firmware Klipper, seul le clavier est pris en charge, la souris est inutilisable.

Touche	Fonction
↑ / ↓	Déplacer le curseur vers le haut/bas, sélectionner une option de menu
Entrée / Espace	Confirmer la sélection, cocher une option ou entrer dans un sous-menu
Échap	Revenir au menu précédent
Q	Quitter l'interface de configuration
Y	En quittant, appuyer sur Y pour sauvegarder la configuration si demandé

Commencer la compilation du firmware

Voici comment compiler le firmware :

Après vous être connecté via SSH, saisissez la commande suivante et appuyez sur Entrée :

cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

La partie rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out supprime les données de compilation et le firmware précédents.
make menuconfig compile le firmware. Après exécution, l'interface ci-dessous devrait apparaître.

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Sélectionnez Enable extra low-level configuration options et appuyez sur Entrée.

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Entrez dans le menu Micro-controller Architecture, puis sélectionnez Raspberry Pi RP2040/RP235x et appuyez sur Entrée.

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Sélectionnez Bootloader offset, puis choisissez : 16KiB bootloader

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Sélectionnez Communication interface, puis choisissez : CAN bus

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Sélectionnez les broches GPIO à configurer au démarrage du micro-contrôleur, entrez : !gpio20 Veuillez noter que ! est en majuscule
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Appuyez sur la touche Q. Lorsque Save configuration apparaît, appuyez sur la touche Y.
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La configuration est maintenant sauvegardée et vous êtes revenu à l'interface de ligne de commande.
Saisissez la commande suivante pour démarrer la compilation. Cela peut prendre un certain temps.

make -j4

La compilation est réussie si le contenu suivant s'affiche à la fin.
En raison des différentes versions de Klipper, il suffit que out/klipper.bin apparaisse pour confirmer la réussite.
```
Linking out/klipper.elf
Creating bin file out/klipper.bin
```

Câblage

Avant de flasher le firmware, utilisez un câble XT30 pour connecter la carte outil à l'UTOC ou à la carte mère avec le firmware bridge. Voir le schéma de câblage de référence ci-dessous.
Veuillez vérifier si l'interrupteur DIP est basculé au bon endroit.

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Assurez-vous qu'avec l'alimentation coupée, la résistance entre CAN H et CAN L mesurée avec un multimètre est d'environ 60Ω. Si elle est de 120Ω, vous devez connecter le cavalier 120Ω. Si elle est d'environ 40Ω, retirez le cavalier.

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Après avoir connecté la carte outil à l'UTOC ou à la carte mère avec le firmware bridge via un câble XT30, la LED sur la carte mère clignotera.

Avertissement

Si la LED ne clignote pas, veuillez reflasher le firmware Katapult : Flasher le firmware Katapult
Si la LED ne clignote pas, après avoir flashé le firmware Katapult, passez à l'étape suivante.

Rechercher l'ID et flasher

Interroger l'UUID CANBus

Avant l'opération

Il est recommandé d'effectuer la requête d'ID et la mise à jour du firmware en dehors de l'état d'impression pour éviter toute interférence avec le processus d'impression.
Le firmware Katapult (CANBoot) et le firmware Klipper d'une même carte mère/carte outil utilisent le même ID CAN.

Conditions préalables

Assurez-vous que les conditions suivantes sont remplies, sinon la recherche d'ID CAN pourrait échouer :

Le réseau CAN de l'hôte est correctement configuré
Le débit CAN de la carte outil est exactement le même que celui de l'hôte (des débits différents empêcheront la communication)
L'exécution de la commande lsusb doit afficher le périphérique 1d50:606f (adaptateur USB-CAN)

Commande de recherche (selon le système)

Commande de recherche pour hôte standard

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

Commande de recherche pour hôte FLY

python3 ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

Explication des résultats de recherche

Cas 1 : Carte mère/carte outil avec firmware Klipper installé

Affichage: Affiche un ID CAN, avec l'indication Application: Klipper
Explication: Le périphérique exécute déjà le firmware Klipper et peut être utilisé directement. Cet ID peut être celui de la carte mère ou de la carte outil.
Méthode de distinction: Débranchez le câble de connexion CAN de la carte outil, puis relancez la recherche. Si cet ID disparaît, il appartient à la carte outil ; s'il persiste, il appartient à la carte mère.

Cas 2 : Carte mère + carte outil à flasher

Affichage: Affiche deux ID CAN
Explication: La carte mère exécute le firmware Klipper, la carte outil exécute le firmware CanBoot, en attente de flash.

Cas 3 : UTOC + carte outil à flasher

Affichage: L'UTOC lui-même n'affiche pas d'ID, seul l'ID de la carte outil est affiché
Explication: L'UTOC sert uniquement de pont. Assurez-vous que la carte outil est en mode CanBoot.

Cas 4 : Aucun ID affiché

Affichage: Aucun ID n'est affiché
Causes possibles :
1. Le bus CAN est occupé par Klipper
2. La configuration du débit CAN0 de l'hôte est incorrecte
3. Anomalie de câblage physique
4. Le périphérique n'est pas entré en mode CanBoot

Remarque importante

État prêt à flasher : Lorsque la carte outil est en mode CanBoot, elle affiche Application: CanBoot et sa LED de firmware clignote. Le flash du firmware est alors possible.
Gestion d'occupation d'ID : Si le périphérique exécute déjà Klipper et que son ID est renseigné dans le fichier de configuration, l'ID ne sera pas affiché (occupé par Klipper). Pour le réafficher, il faut masquer cet ID dans la configuration et redémarrer complètement en coupant l'alimentation.

Dépannage

Si vous ne parvenez pas à trouver l'UUID, veuillez consulter : Guide de dépannage CAN

Flash du firmware

Commande de flash

Remplacez 241696050c56 dans la commande ci-dessous par l'UUID que vous avez récupéré
Remarque : Un espace est requis après le paramètre -u

python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

Confirmation de la réussite du flash

L'apparition du message CAN Flash Success indique que le flash a réussi :

Mise à jour du firmware

Méthode de mise à jour

Pour mettre à jour le firmware, il suffit de :

Recompiler le firmware
S'assurer que l'ID CAN du périphérique est visible (ou que Klipper est connecté au périphérique)
Exécuter la même commande de flash

python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u <ID MCU>

Exemple de mise à jour réussie

Vérifier si le firmware a démarré

Si le firmware démarre normalement, la LED s'allumera.

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Cas 1 : Carte mère/carte outil avec firmware Klipper installé​

Cas 2 : Carte mère + carte outil à flasher​

Cas 3 : UTOC + carte outil à flasher​

Cas 4 : Aucun ID affiché​

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